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Control por síntesis directa en planta de

entrenamiento
Sebastián Acosta Alarcón ([email protected])

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Abstract— A conventional PID using classical methods such as
Ziegler Nichols or Cohen-Coon usually control, however, they are
not robust controls since they are based on tables and constants
already defined, therefore in this laboratory the direct synthesis
method is used, since It is more robust against disturbances and
controls faster. For this reason, it is used in a training plant located
at La Salle University, which contains a PLC 1500 and a flow
sensor which will be used to control this variable, so that it
responds to controlled disturbances by means of valves, obtaining
results of a control more robust than a classic PID by methods of Figura 1. Diagrama de bloques de un modelo de
tuning by tables.
retroalimentación [2]
Index Terms—PID, methods of tuning, Flux.
Basado en el modelo de la figura 1 se obtiene un modelo para
la planta mostrado en la figura 2.
I. INTRODUCCION
Un PID convencional usando métodos clásicos como Ziegler
Nichols o Cohen-Coon suelen controlar, sin embargo, no son
controles robustos ya que se basan en tablas y constantes ya
definidas, por lo tanto, en este laboratorio se usa el método de
síntesis directa, ya que es más robusto ante perturbaciones y Figura 2. Diagrama de bloques de la planta de entrenamiento
controla más rápido. Por lo cual se usa en una planta de
entrenamiento ubicada en la universidad de La Salle, que De acuerdo a este diagrama, el método de síntesis directa se
contiene un PLC 1500 y un sensor de flujo el cual se usara para puede definir como:
controlar esta variable, para que responda ante perturbaciones
controladas por medio de válvulas, obteniendo resultados de un 𝑌 𝐾𝑚 𝐺𝑐 𝐺𝑣 𝐺𝑝
control más robustos que un PID clásico por métodos de =
𝑌𝑠𝑝 1 + 𝐺𝑐 𝐺𝑣 𝐺𝑝 𝐺 𝑚
sintonización por tablas. En esta ecuación podemos obtener una retroalimentación, sin
Se realiza una investigación obteniendo una guía de este control embargo el objetivo es calcular Gc.
donde [1] menciona que el rechazo a las perturbaciones es un
punto importante para la industria, donde este no es tenido muy 𝑒 −𝜃𝑠
en cuenta en controles más robustos, sin embargo, es lento ante 𝐺𝑐 =
𝐺̂ (𝜏𝑐 𝑠 + 1 − 𝑒 −𝜃𝑠 )
la llegada a un punto de referencia, por lo tanto, se enfatiza más En la ecuación Gd tiene que ser de primer o segundo orden para
este método ante la respuesta rápida ante el rechazo de una poder aplicar este método, por lo tanto se propone una planta de
perturbación. primer orden Gc con tiempo muerto de la siguiente manera:
𝐾𝑒 −𝜃𝑠
𝐺̂ (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
II. ANÁLISIS Donde Kc
El método de síntesis directa es un diseño de controlador que se
basa en el modelo del proceso y en la función de transferencia 1 𝜏
𝐾𝑐 =
en lazo cerrado. Este ultimo se puede usar en puntos de 𝐾 𝜃 + 𝜏𝑐
referencia y también en funciones de perturbaciones en lazo Quedando Gc de la siguiente forma
cerrado. Este proceso relaciona el control deseado y la planta 1
obtenida, obteniendo un PI o PID, basándonos en las siguientes 𝐺𝑐 = 𝐾𝑐 (1 + )
𝜏𝑖 𝑠
operaciones.
 2

Esta ecuación de primer orden contiene un parámetro que tiene IV. CONTROLADOR
restricción. Por lo tanto la ganancia k tiene que ser igual a 1.  El controlador es obtenido mediante el primer análisis,
dando como resultado la siguiente función de
transferencia, variando el tao a 3.
III. METODOLOGIA 66.92 z − 66.73
𝐺𝑐 =
Basado en el análisis anterior se plantea la identificación del 𝑧−1
sensor de la planta de entrenamiento por medio de un OPC
obteniendo los datos en Matlab mostrados en la figura 3. Esta ecuación se puede pasar a ecuación en
indiferencias quedando de la siguiente forma para ser
pasada al PLC.

#señal_u := (66.92*#error)-(66.73*#error_ant1)+#señal_u_ant1;

 El controlador es obtenido mediante el segundo

análisis, dando como resultado la siguiente función de
transferencia, variando el tao a 0.1.
Figura 3. Datos sensor de flujo 2.005 z − 1.814
𝐺𝑐 =
𝑧−1
Para determinar la función de transferencia se usa la
metodología propuesta por Alfaro [3], el modelo de primer Esta ecuación se puede pasar a ecuación en
orden más tiempo muerto. indiferencias quedando de la siguiente forma para ser
pasada al PLC.
𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1 #señal_u := (2.005*#error)-(1.814*#error_ant1)+#señal_u_ant1;

Esta ecuación permite representar el proceso controlado, para  El controlador es obtenido mediante el tercer análisis,
esto se deben identificar algunos parámetros dando como resultado la siguiente función de
transferencia, variando el tao a 10.
∆𝑦
𝑘𝑝 = 191 z − 190.8
∆𝑢 𝐺𝑐 =
𝜏 = 0.9102(𝑡75 − 𝑡25 ) 𝑧−1
𝑡𝑚 = 1.2620𝑡25 − 0.2620𝑡75
Esta ecuación se puede pasar a ecuación en
Estos parámetros son calculados obteniendo la siguiente indiferencias quedando de la siguiente forma para ser
función de transferencia. pasada al PLC.

#señal_u := (191*#error)-(190.8*#error_ant1)+#señal_u_ant1;
0.0194 𝑒 −1.99 𝑠
𝐺𝑝(𝑠) =
4.745 𝑠 + 1
Dando como resultado el siguiente comportamiento ante la
respuesta del impulso aplicado a la función de trasferencia V. COMPARACIÓN Y RESULTADOS.
anterior.
En esta sección se analiza la comparación entre las diferentes
variaciones del controlador por medio del polo rápido de tao,
dando como resultado un PI con diferentes tiempos de
overshoot y tiempo de establecimiento.

Figura 4. Respuesta al impulso de la función de transferencia.

Figura 5. Establecimiento de flujo en tao 3

 3

En la figura 5 se puede observar que el tiempo de overshoot es [3] Alfaro, V. M. (2007). Método de identificación de modelos de orden
reducido de tres puntos 123c. Escuela de Ingeniería Eléctrica,
aproximadamente en 280, dando un error máximo del 10.7%,
Universidad de Costa.
dando esto un tiempo de establecimiento en 50 segundos.

Figura 6. Establecimiento de flujo en tao 0.1

En la figura 6 se puede observar que el tiempo de overshoot es

aproximadamente en 305, dando un error máximo del 18.3%,
dando esto un tiempo de establecimiento en 65 segundos.

Figura 7. Establecimiento de flujo en tao 10

En la figura 7 se puede observar que el tiempo de overshoot es

aproximadamente en 280, dando un error máximo del 10.7%,
dando esto un tiempo de establecimiento en 70 segundos y a
comparación de la figura 5, este parámetro oscila mas para
llegar a la referencia.

VI. CONCLUSIONES
El método de síntesis directa es un sintonizador más robusto
que uno convencional como lo es Ziegler Nichols o Cohen-
Coon, dando una respuesta más rápida ante perturbaciones.
Este método es sencillo de usar, ya que se puede llevar el
comportamiento de la planta a una respuesta deseada.
.

REFERENCES
Basic format for books:
[1] Vilanova, R., Pedret, C., & Arrieta, O. (2017). Robust PI controller for
disturbance attenuation and its application for voltage regulation in
islanded microgrid. Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática.
[2] Seborg, D. E., Mellichamp, D. A., Edgar, T. F., & Doyle III, F. J. (2010).
Process dynamics and control. John Wiley & Sons.