DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO A ESCALA

PARA LA ENTREGA DE MEDICAMENTOS FARMACÉUTICOS

Nombre : RAFAEL FIGUEROA MARTINEZ

TUTOR : SALIN PAYARES

Código: 130910535

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

FACULTAD DE INGENIERIA

PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

BARRANQUILLA

2019

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 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO A ESCALA

PARA LA ENTREGA DE MEDICAMENTOS FARMACÉUTICOS

FIGUEROA MARTINEZ RAFAEL GUILLERMO

TRABAJO DE GRADO

ASESOR: SALIN PAYARES

ASESOR METODOLOGICO:

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

FACULTAD DE INGENIERIA

PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

BARRANQUILLA

2019

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 RESUMEN

Se desarrolló un brazo robótico diseñado para un dispensador de medicamento

farmacéutico de tal manera que se pueda controlar por medio de un computador y

los requerimientos de este proyecto es demostrar los beneficios farmacéuticos como

el mejoramiento del espacio de trabajo, mejor control del inventario y una

disminución sustancial en el costo, estará basado en la tecnología de arduino, este

proyecto está en la capacidad de manejar 6 clases distintas entre los tamaños

medianos, contara con una banda transportadora que será la encargada de llevar

los diferentes fármacos al farmaceuta.

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 RESUMEN ANALÍTICO EJECUTIVO (RAE)

TÍTULO: DISEÑO DE UN BRAZO ROBÓTICO A ESCALA PARA LA ENTREGA DE

MEDICAMENTOS FARMACÉUTICOS

TIPO DE DOCUMENTO: TRABAJO DE GRADO

AUTORES: FIGUEROA MARTINEZ RAFAEL GUILLERMO

EMPRESA PATROCINANTE: INDEPENDIENTES

LUGAR Y FECHA DE PRESENTACION: Barranquilla,

PALABRAS CLAVE: SISTEMA DE CONTROL, BRAZO ROBÓTICO Y ENTREGA

DE FARMACOS

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DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

En este proyecto se buscó una mejora importante en el ámbito farmacéutico que se

está manejando en la actualidad, para esto aplicamos los conocimientos de

automatización y programación de micro controladores aprendidos durante la

carrera en la búsqueda nuevas formas de disminución de costos y aumentando la

funcionabilidad de los equipos de suministro de fármacos encontrado en el mercado

para que los usuarios puedan utilizarlos de forma fácil y rápida logrando así los

resultados deseados en las actividades a realizar.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:

 Se lograron resultados apreciables durante el desarrollo de los objetivos,

debido a la aplicación de este proyecto.

 Se elaboró un programa fácil de manejar de tal forma que cualquier persona

lo pueda manejar.

 Se recomienda un mejoramiento del diseño si se desea manejar una gran

cantidad de medicamento, estos cambios no afectaran en gran escala en el

código de la programación si es un solo estante.

5
 DEDICATORIA.

Principalmente dedicamos este proyecto a mis padres los cuales me brindaron su

confianza y apoyo en todo el proceso, gracias a sus sacrificios han llegado al punto

de poder terminar mi carrera profesional y forjar mi futuro en el campo laboral, Este

triunfo se lo debemos a ellos. Un compañero en particular Eugenio Puche le

agradezco la ayuda en los momentos más difíciles y colaboración incondicional, el

apoyo de mis amigos que vivieron todo proceso hasta este punto.

RAFAEL FIGUEROA MARTINEZ

6
AGRADECIMIENTOS.

7
 INTRODUCCIÓN

La tecnología actualmente está creciendo de una manera exponencial, con el fin de

aumentar la calidad de vida de las personas y mejorando la calidad de los servicios

que puede prestar en los diferentes campos laborales con el mejoramiento de

equipo en rapidez y facilidad al momento de su manipulación sin dejar de lado la

seguridad al momento de manipularlos.

Con en este proyecto se desarrolló e implemento un brazo robótico a escala para la

entrega de medicamentos farmacéuticos con la finalidad de una disminución en el

costo con respecto a los que se encuentran en el mercado actual, un fácil manejo

al momento de trabajar con este sistema y una disminución del espacio de trabajo,

aumentando así las innovaciones cada vez más en la ingeniería.

8
 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Teniendo en cuenta la problemática que poseen las farmacias al momento de

atender a sus clientes, nos damos cuentas la demora en la entrega de los

medicamentos por la saturación de los usuarios al momento de comprar los

fármacos, esto produce que los clientes se retiren por la demora en la atención. Por

este motivo se pretendió diseñar un brazo robótico automatizado que pueda ser

controlado por el trabajador por medio de un computador de forma remota

permitiendo la búsqueda de los artículos, de tal manera que, al digitar el nombre o

el código del producto manejado por el establecimiento, el brazo procesará esta

información de tal forma que sepa dónde está alojado para despacharlo y por medio

de una banda transportadora pueda llegar al trabajador. Con esto se desea el

mejoramiento del espacio de trabajo, mejor control del inventario y el aumento en

las ventas. Este sistema será un avance en locales minoristas, ya que este equipo

no es muy aplicado en estos locales.

El principal factor de esta problemática es la disminución de los costos de

fabricación, procesamiento de la información y la disminución del espacio de trabajo,

consecutivamente se requiere una maneara efectiva para la obtención de los

fármacos sin la necesidad de dejar solo a los clientes.

9
Con esto surgió una inquietud, lo cual se formuló la siguiente pregunta:

¿Es posible automatizar un brazo robótico de tal forma que pueda suministrar 6

tipos de medicamentos distintos?

IMPACTO ESPERADO

Con el desarrollo de este proyecto se desea un banco automatizado con mando a

distancia contando con varias funciones como la identificación de las posiciones de

cada artículo que se le pueda asignar, tiene la capacidad de almacenar 6 clases de

medicamentos, con la manipulación de un brazo permitiendo la extracción de dichos

fármacos y una banda transportadora para el despacho de los productos los cual

nos permitirá disminuir el área de trabajo y mantener una cantidad favorable para la

cantidad de espacio que ocupa el local y una disminución considerable con respecto

a los equipos del mercado.

USUARIOS DIRECTOS E INDIRECTOS

Los beneficiados en primera instancia con la comercialización de este proyecto sería

la comunidad en general que serían los usuarios de este sistema porque compran

una gran cantidad diariamente en todas las farmacias del país y los de segunda

instancia son los trabajadores de aseo y farmaceutas. Porque al ocupar menor

espacio agilizando su trabajo en la misma proporción, ya teniendo un área de trabajo

10
será mucho más fácil de cumplir su labor, los trabajadores tendrán un aumento del

espacio y se podrán moverse con mucha mayor libertad.

ESTADO DEL ARTE Y MARCO TEÓRICO

La historia de la automatización comienza a partir del siglo XVIII con la revolución

industrial con piezas elaboradas a mano, como maquinas impulsada a vapor en

1782 por James Watt que impulsaron la invención de máquinas que reemplazarían

a los trabajadores de ese entonces como factor primario, debido a esto la industria

se volvió competitiva buscando productos cada vez más elaborados.

En el año 1805 el suizo Henri Maillardet fue el creador de una muñeca con la

capacidad de realizar dibujos, una serie de levas se utilizaron como programa para

el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar, estos proyectos mecánicos son

considerados como la inteligencia de los hombres de esa época.

En la actualidad el tema de máquinas automatizadas lo han relacionado con el

desempleo, ciertas personas no están de acuerdo que los trabajadores sean

desplazados por maquinas automatizadas trasladándolos hacer otras actividades

diferentes en la misma empresa o cambiarse a empresas no automatizadas, como

hay otros tipos de personas que piensan todo lo contrario que genera más puestos

de trabajos que los que eliminan, como ejemplo se puede citar la industria

informática, los grandes empresarios suelen coincidir que las maquinas

automatizadas son importantes pero la demanda del sector informático es muy

11
grande por lo cual quieren una gran personal en la parte de desarrollo, márquetin,

mantenimiento entre otros, los cual se demuestra el aumento en el personal de

trabajo.

De acuerdo con la anterior información surge una pregunta ¿Qué es la

automatización industrial?

Es la combinación entre sistemas de control y tecnología informática para la

reducción sobre la participación del personal en los tratamientos industriales, los

proyectos de automatizado son en parte compuestos por diseños mecánicos,

computacionales (software), desarrollo de hardware y control. Para la elaboración

de sistemas productivos óptimos y eficientes, son fortalecidos por la integración de

procedimientos flexibles basados en robótica.

Niveles de la automatización

Todas las automatizaciones de los procesos pueden ser estudiado de pendiendo de

los siguiente:

Nivel 1 Nivel de Maquina: es un nivel de industrialización sobre operaciones

determinadas que pueden ser aparato mecánico.

Nivel 2 Máquinas Simples: es la parte de automatización de tareas que se deben

realizar por la maquina dedicada a la realización de la operación.

Nivel 3 Proceso: es la combinación de diferentes herramientas que participan en

un determinado producto.

12
Nivel 4 Nivel de Gestión Integrada: este nivel es la mescla de los diferentes

dispositivos sobre la fabricación de diferentes productos de una planta.

Muchos de los procedimientos de automatizado que se encuentran en el mercado

sobre desarrollo en la parte industrial aplican diferentes técnicas que se pueden

clasificar en:

 Técnicas cableadas

 Técnicas programadas

 Microprocesadores

 Pc

 Automatización programable

 Control numérico

 Control de robot

 Bus de control

TECNOLOGIA EMPLEADA EN LA AUTOMATIZACION DE PRECESOS

INDUSTRIALES

13
 Figura N°1

Fuente N°1: [Link]

14
 Figura N°2:

Fuente N°2: LIBRO ‘’CONTROL AUTOMATICO EN LA INDUSTRIA’’ ediciones de

la Universidad de Castilla-La Mancha.

Centrándose en las técnicas cableadas poseen una serie de limitaciones al

momento de la instalación de los dispositivos.

 Espacio que ocupa al momento de la instalación

 Falta de flexibilidad

 Complejidad al momento de dominar problemas complejos

 Reutilización de componentes

 Complejidad de búsqueda de averías y reparación

 Rentabilidad financiera

Usando las técnicas de programación se pueden agrupar diferentes tipos de

tecnologías para solucionar los diferentes problemas como son:

 Informática Industrial: por medio de la información requerida y aplicarla al

proceso de automatización con el fin de resolver problemas de diferentes

naturalezas industriales.

 Programación autómata industrial: se refiere a las maquinas

programables por medio de un personal no informático para el dominio de

procedimientos lógicos en la industria en tiempo real.

15
Los sistemas de control automatizados han tenido una evolución hasta llegar al

punto de utilizar las vías más modernas aprovechando los avancen de la informática

actual reduciendo componentes y obteniendo mejores resultados con menor

espacio. (1-5)

Figura N°3:

Fuente N°3: LIBRO ‘’CONTROL AUTOMATICO EN LA INDUSTRIA’’ ediciones de

la Universidad de Castilla-La Mancha.

Con la realización de este proyecto se realizó un banco de prueba con la finalidad

demostrar las ventajas del estante automatizado en los locales farmacéuticos, los

cuales ya se encuentran en el mercado actualmente lo cual no cuentan las

farmacias minoristas actualmente, con el desarrollo de este prototipo se buscó

principalmente la reducción del costo del dispositivo, la disminución del espacio de

trabajo y el mejoramiento en las ventas.

La fabricación de este proyecto se dividido en diferentes partes, la primera parte

será la fabricación de una estructura en acrílico que es un termoplástico rígido

16
transparente con una gran resistencia a muchas sustancias corrosivas, su

resistencia a la intemperie lo hace que sea uno de los mejores materiales en

durabilidad, cuenta con 6 casilleros los cuales son para suministro de 6 tipos de

cajas de fármacos con distintos tamaños (medianos) de forma vertical formando dos

columnas de 3 casilleros, su abastecimiento estará a cargo de los trabajadores del

local, cada compartimiento maneja un solo tipo de medicamento.

Se elaboró un tubo de despacho que está situado en la parte externa del bando de

forma vertical el cual cuenta con unas ranuras al lado de los casilleros, estas ranuras

serán por donde se deslizarán los diferentes medicamentos. (6)

Aprovechando la implementación de la tecnología bluetooth para el control de forma

inalámbrica así evitando la incomoda red cableada de comunicación y le brinda más

movilidad por todo el local porque les permite modificar su posición en cualquier

momento, facilidad al hacerle los mantenimientos correspondientes.

17
 [Link]

[Link]

Se construyó un brazo robótico el cual tendrá varias funciones, el dispositivo estará

situado en la parte central del estante de forma vertical para permitirle al brazo subir

a las diferentes posiciones que se encuentran los fármacos por medio de motores

PAP (paso a paso)

18
Los motores paso a paso son utilizados comúnmente en las industrias en la

aplicación de posicionamiento de precisión, requieren un dispositivo de control, pero

no exigen un dispositivo de sensor de posición por lo que resulta mucho más fácil y

económico acoplar que los demás motores que se encuentran en el mercado, estos

motores PAP se encuentran en dos clases los unipolares y los bipolares

Figura N°4

Fuente N°4: [Link]

stepper-motors/

Como bien podemos apreciar las bobinas son diferente lo cual hace que las

combinaciones de sus terminales también lo sean, estas combinaciones son

fundamental para el movimiento del motor al momento de definir el giro del eje, estos

dispositivos se encuentran normalmente de 1.8° por paso y al dar una vuelta de

360° alcanza a dar 200 paso eso solo si sus combinaciones de pasos es de medios

19
paso que ofrece una mayor precisión al momento de su posicionamiento pero

también pueden dar pasos completos los cuales son mucho más amplios y no son

tan concisos.

Fuente: [Link]

[Link]

La configuración realizada para este sistema fue la de medios pasos

PASOS BOBINA A BOBINA B BOBINA C BOBINA D

1 ON OFF OFF OFF
2 ON ON OFF OFF
3 OFF ON OFF OFF
4 OFF ON ON OFF
5 OFF OFF ON OFF
6 OFF OFF ON ON
7 OFF OFF OFF ON
8 ON OFF OFF ON

Este instrumento fue el adecuado para los movimientos que posee el proyecto

facilitando la movilidad vertical al momento de buscar las posiciones y el

20
desplazamiento de formas horizontal de un dispositivo encargado de empujar los

medicamentos por medio de una barra hacia el tubo de despacho en ambas

direcciones.

Después de desplazar el fármaco por el tubo, llegara a una banda transportadora

situada en la parte inferior, es la encargada de llevar las drogas al trabajador, la

banda cuenta con unos sensores de obstáculos infrarrojo FC-51.

El sensor IR está conformado por un LED emisor de infrarrojo y un fotodiodo el cual

cuenta con una sensibilidad a la intensidad, el infrarrojo emitido es reflejado por el

obstáculo y la reflexión es captada por el fotodiodo, permitiendo obtener una lectura

por medio de valores digitales o lógicos (0 o 1) cuando se sobrepasa un cierto

umbral controlado por un potenciómetro, la proporción de luz IR reflejada depende

del color, material posición del obstáculo, esta señal pasa por un comparador LM393

y de acuerdo con la referencia del potenciómetro el cual regula la distancia de

detección entre 2-80 cm de distancia. la placa cuenta con 3 pines los cuales son

para la alimentación de 5v, negativo o GND, las salidas que es la información lógica

de la detección de objeto.

Estos dispositivos fueron colocados en tal forma que detectar cada medicamento

al momento que llega para la activación del movimiento retirando el producto del

conducto evitando la aglomeración de los medicamentos. (9-10)

21
 Figura N°4

Fuente N°4: [Link]

infrarrojo-y-arduino/

Todos los movimientos del brazo están a cargo de un sistema de desarrollo

especifico, la placa arduino ATMEGA nos brindara una gran ayuda por medios de

sus diferentes puertos de entrada y salida.

22
 Figura N°5

Fuente N°5: [Link]

En estos puertos se usaron para las señales de modulación de ancho de pulso

(PWM) encargada de controlar las articulaciones de brazo (PAP) para darle el

movimiento correspondiente al brazo. también esta empleado para que sea capaz

de despachar cada producto por medio de un software el cual será capaz de

identificar la posición de cada medicamento y estará controlado por el trabajador de

forma remota mor medio de bluetooth. (11-12)

Las comunicaciones inalámbricas se han aplicado en la industria por más de 30

años en diferentes capos que con el tiempo fueron estandarizadas como LAM
(IEEE802.11), (IEEE802.15.4) y tecnología bluetooth (IEEE802.15.1) que se han
transformado en una de las tecnologías más predominantes en las aplicaciones
industriales hoy en día.

Muchas de las ventajas de usar las comunicaciones inalámbricas en las

aplicaciones industriales pueden ser:

 Aumenta la movilidad por no contar con cables para la conexión

 Superar zonas grandes y problemáticas (ejemplo calles, zonas elevadas,
equipos remotos entre otra)
 Logre unas instalaciones y un servicio más rápido y eficiente
 Garantiza la seguridad del personal en zonas de alto riesgo

Las comunicaciones por medio de bluetooth pueden contar con muchas

capacidades en la industria como:

 Comunicación confiable y robusta

 Funciones de seguridad avanzada

23
  Configuración y ejecuciones muy parecidas a las que se encuentran en la
automatización industrial
 Supervisión de los equipos en tiempo real

Bluetooth (IEEE 802.15.1) esta especificado para el manejo de muchos equipos que
se encuentran en espacios reducidos por lo cual la comunicación debe contar con
los siguientes requerimientos

 Alcance de 10 metros
 Comunicación recurrente y velos de pequeños paquetes de datos
 La productividad máxima de los datos de 780 Kbit/s con bluetooth v2.1
 Latencia de 5 a 10 ms
 Trabajar de forma segura con cifrados de 128 bits para la protección de
caídas de aleros de datos
 Alta disponibilidad para los productos

Teniendo en cuenta la información anteriormente dicha se procedió a la

implementación de esta tecnología en el proyecto para brindar una mejor
comunicación, eliminamos cableados por movilidad y ubicación que puede tener el
equipo con respecto al puesto del trabajado del empleado donde se controla el
estante, para la implementación de bluetooth se tomo en cuenta el módulo de
Arduino HC-5

[Link]

24
3.4.1 Antecedentes Científicos

[Link] Proyectos Internacionales

En el mercado internacional se encuentran muchos proyectos similares y

diversos con tecnología mucho más compleja, además son demasiado

costosas lo cual limita mucho la cantidad de compradores lo cual hace que

su producción sea limitada.

La avanzada tecnología alemana en su farmacia. La alta densidad de

almacenamiento en un almacén de un tamaño muy compacto.

Almacenamiento rápido para una solución estándar con un elegante diseño.

La pinza de Sintesi funciona de acuerdo con la tecnología Flexi-picking,

[Link]

carriers/storage-shuttle-systems-bins-cartons-trays/ssi-flexi-shuttle-479078

25
puede mover todos los tipos de envases; redondos, cuadrados, ovalados,

una o 10 cajas a la vez. Esta flexibilidad le permite mover todo, incluso

permite mover cajas con celofán, cinta adhesiva o fármacos agrupados.

Sintesi es perfecta para las necesidades de la farmacia que quiere lograr el

mayor grado posible de automatización.

Pharmathek fue fundada en 2005 con el objetivo de desarrollo almacenes

automatizados para el sector de la farmacia y la salud.

[Link]

Nuestro objetivo fue poder automatizar artículos de alta, media y baja

rotación, envases cuadrados o redondo, un sistema automatizado debe

poder administrarlos de forma eficiente, rápida y segura. Lo llaman

26
Optipicking, al robot que extrae las recetas completas, el cual entrega con

hasta 2 pinzas y de forma extremadamente rápida, eficiente y silenciosa,

todos los artículos pertenecientes a un pedido, en una sola entrega. Nuestra

PTK410 está perfectamente equipada para trabajar con envases cuadrados

La imagen de nuestros robots está realizada por reconocidos diseñadores,

como el diseñador italiano Alberto Meda.

Figuera N° PTK410

Fuente [Link]

El concepto “Hybrid System” o lo que es lo mismo, la suma de canales

virtuales y almacenamiento caótico, hacen que el robot Qs4 agrupe todos los

códigos similares (alta rotación) y almacene un ilimitado número de

referencias (baja rotación) cuyo stock es normalmente de 1 ó 2 unidades por

cada referencia.

27
El robot Qs4 lleva incorporada la función Dynamic Multi Picking, la cual

permite poder enviar órdenes de dispensación al robot de forma individual o

en bloque. Es la persona que trabaja en el mostrador quien decide cómo

quiere trabajar con el robot. Línea a línea o pedido completo, ofrece una

versatilidad máxima.

El propio robot es quien controla todas y cada una de las cajas que entran en

el almacén. Para ello, realiza una medición tridimensional de todas las cajas

que han sido previamente escaneadas. Proporciona eficiencia porque la

persona encargada pueda llenar rápidamente el módulo de cajas y dedicar

su tiempo a otras tareas.

Existen parámetros comunes a todas las farmacias, pero no existen dos

farmacias iguales. Cada robot Qs4 debe responder a unas necesidades

distintas y adaptarse a los requerimientos de cada farmacia. Por eso se ha

introducido las funciones:

 Efficient Organization. Basta con pulsar un botón para realizar

cualquiera de las operaciones

 Full Optimize: el robot empieza a organizar el stock del almacén en

función del histórico de la farmacia.

28
  Expiry Optimize: el robot reubica el stock del almacén en función de

las fechas de caducidad.

 Rotation Optimize: el robot trabaja para tener la máxima disponibilidad

de las referencias de mayor rotación.

 Volumetric Optimize: el robot se reorganiza en función del tamaño de

los envases logrando la mayor densidad de almacenamiento.

Como lo importantes no es sólo saber lo que hay en stock, con el Dynamic

Stock Control se pueden consultar todas las cargas y dispensaciones

llevadas a cabo por el robot en cualquier momento del día o fechas

anteriores.

Con el Hi-Up Visión se puede visualizar en tiempo real todos los movimientos

del robot como si se estuviera delante de él.

Se adaptan a los distintos locales de las farmacias. Conscientes de la

dificultad que presentan algunos locales, se ha concebido el robot de forma

completamente modular.

Proyectos Nacionales

En Colombia se encuentra una empresa encargada del desarrollo y

fabricación de dispensadores farmacéuticos automatizados en la ciudad de

Bogotá a cargo de la empresa DIVECO [11], el dispensador automatizado

29
consiste que por medio de un carnet de la EPS pueden reclamar ciertos tipos

de productos y cierta cantidad de medicamentos, este sistema tiene tener

una variedad entre 40 y 80 productos distintos con una capacidad total de

hasta 800 fármacos en total, esta empresa también se dedica a la

automatización de dispensadores de café entre otros, este proyecto está en

la capacidad de funcionar las 24 horas del día ya que así puede tener una

venta constante que solo se detendría para recargar el dispensador.

Fuente N°: [Link]

medicamentos-farmavending/

30
 OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL DEL PROYECTO:

Diseño e implemento un banco automatizado a escala que permita despachar 6

referencias de medicamentos manipulado por medio de un computador de forma

remota por medio de bluetooth.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

 Diseñar un banco de trabajo que ayude a la extracción y despacho de

medicamentos por medio de un sistema de robótico.

 Diseñar un brazo robótico con una movilidad (X, Y) para la búsqueda y

despacho de medicamento.

 Diseñar e implementar un software que permita el control de un robot que

pueda extraer por medio de un nombre o código de forma remota con la

implementación de tecnología bluetooth.

METODOLOGÍA PROPUESTA

El proyecto se centra en la elaboración de un dispositivo para controlar un sistema

de entrega de medicamentos por medio de comandos, y es por esto que se realiza

el estudio, ya de acuerdo con información que se obtenga se tendrán las bases o

guías de que elementos, modificaciones y comportamiento se quieren y se deben

realizar, para que el dispositivo funcione de acuerdo a los objetivos; se considera

este el mejor tipo de estudio para este proyecto, ya que proporciona elementos que

31
otro tipo de estudio no proporciona, los siguientes ítems muestra a que se hace

referencia:

 Mayor control del factor de estudio

 Proporcionan la mejor evidencia causa-efecto

 Proporcionan de manera práctica cuales son los inconvenientes que se

pueden presentar

 Debido a la inversión de capital podemos evaluar cuáles son los elementos

más recomendables

 Nos permite limitar las variables a utilizar.

El desarrollo de este proyecto obedece al cumplimiento de las siguientes

actividades:

Selección de los componentes – En el desarrollo de la investigación

determinaremos qué elementos son los apropiados para que se ajusten a nuestros

criterios para el proyecto.

Conexión de elementos – cada elemento detallado anteriormente será evaluado

de forma individual, una vez configurados para el objetivo deseado se

interconectarán todos los componentes para realizar nuevas pruebas y verificar si

las configuraciones previas son las adecuadas, si no es el caso se configurarán

hasta lograr funcionar todo el sistema en conjunto.

El proyecto consta de las siguientes fases:

32
FASE 1 DISEÑO

 Revisión del estado del arte

 Investigación de Tecnología a implementar

 Modelo del Equipo a crear

 Establecer la Innovación o valor agregado del producto

 Diseño electrónico del sistema hardware

FASE 2 CONSTRUCCIÓN DEL PROTOTIPO

 Creación del software

 Adquisición de materiales

 Presentación de los diseños esquemáticos adelantados

 Pruebas y corrección de errores de funcionalidad del sistema

de adquisición

 Pruebas y corrección errores en el laboratorio para las etapas

análogas

 Diseño y fabricación de las placas de circuito impreso del

equipo

 Pruebas de laboratorio de las tarjetas electrónicas

FASE 3 MUESTRA DE RESULTADOS.

 Comparación de resultados con estrategias tradicionales.

 Escritura del documento.

33
 ANALISIS DE RESULTADOS Y PROPUESTA INGENIERIL

PROPUESTA INGENIERIL

La rama de la electrónica se ha unido a varios campos para llevar a cabo mejoras

en la tecnología y así lograr obtener avances. Podemos decir que la electrónica

brinda una ayuda al hombre para que este pueda avanzar hacia una mejor calidad

de vida. Es el hombre quien sigue siendo quien realiza la toma de decisiones, por

tal razón al desarrollar este proyecto se tuvo en cuenta dicha analogía para brindar

mucha más ayuda en los sistemas convencionales de entrega de medicamentos y

poder realizar un diseño moderno. Tomando como idea principal la enseñanza

adquirida o brindada por el cuerpo docente para así realizar una mezcla de

tecnologías. Se quiere que sean tecnologías aplicativas para el diseño de nuevas

interfaces para el futuro ya que todo está en continuo crecimiento.

El siguiente diagrama representa el flujo de la información procesada por el

dispositivo desarrollado, por medio del computador se envían los comandos de

forma inalámbrica a la tarjeta que controla el dispositivo la cual ejecutar e interpreta

para la selección de los medicamentos y entrega de los medicamentos todo esto se

realiza a distancia y de forma inalámbrica.

34
Figura Nº3: Diagrama de bloques del sistema propuesto.

Fuente: Autor

Una vez el comando de entrada es leído en el puerto serie que se comunica con el

arduino, se lleva a cabo los procesos de control sobre la acción de los motores.

ANALISIS Y RESULTADOS

Para realizar este proyecto independiente, se siguieron una serie de pasos y

consultas las cuales fueron de vital importancia en la realización de este, una de los

principales retos era calibrar los movimientos de los motores para que se ajustaran

en las posiciones deseadas en el dispositivo. El equipo elegido como sistema de

35
desarrollo específico para desarrollar el reconocimiento de comandos para el

sistema es un microcontrolador de la compañía arduino (vea figura Nº 4).

Figura Nº 4: Logo de la compañía Arduino

Fuente: [Link]

Se realizó una investigación hasta poder tener el conociendo todas y cada una de

las partes superficiales de esta placa de Arduino, tomando en cuenta los proyectos

de automatización con diferentes aplicaciones en el mercado se tomaron como base

para la implementación de esta tecnología.

La tecnología que maneja Arduino cuenta con diferentes capas ya sea el software

que tiene la mínima restricción por parte de los desarrolladores permitiendo que las

librerías y los códigos que manejan puedan estar en el dominio público, el hardware

es muy versátil teniendo en cuenta los diferentes módulos creados para diferentes

aplicaciones los cuales son asequibles para las personas.

Para el desarrollo del banco se tomaron en cuenta ciertos tipos de componentes

con el fin de tener el mejor proceso posible y poder llegar a resolver la problemática.

36
  Arduino mega

 Modulo bluetooth HC-5

 Motores PAP

 Sensores IR

 Servomotores

PLACA ARDUINO MEGA

Al buscar solución a este tema se implementaron diferentes tipos de sistemas de

desarrollo especifico que hay en el mercado, según las pruebas realizadas y viendo

la prestacion del equipo se decidió optar la plataforma Arduino, es una plataforma

open-hardware basada en una sencilla placa con entradas y salidas (E/S),

analógicas y digitales. La placa cuentas con las siguientes características físicas:

• Arduino Mega posee las siguientes especificaciones:

• Microcontrolador: ATmega2560

• Voltaje Operativo: 5V

• Voltaje de Entrada: 7-12V

• Voltaje de Entrada(límites): 6-20V

• Pines digitales de Entrada/Salida: 54 (de los cuales 15 proveen salida PWM)

• Pines análogos de entrada: 16

• Corriente DC por cada Pin Entrada/Salida: 40 mA

• Corriente DC entregada en el Pin 3.3V: 50 mA

• Memoria Flash: 256 KB (8KB usados por el bootloader)

• SRAM: 8KB

37
 • EEPROM: 4KB

• Clock Speed: 16 MHz

• Completamente autónomo: Una vez programado no necesita estar

conectado al PC

El elemento principal es el microcontrolador Atmega1280, un chip sencillo y de bajo

coste que permite el desarrollo de múltiples diseños. Las dieciséis (16) entradas

analógicas son de 10 bits, por lo que entregan valores entre 0 y 1023. El rango de

voltaje está dado entre 0 y 5 volts, pero utilizando el pin AREF, este rango se puede

variar a algún otro deseado. Para interacción con el usuario tiene trece (54)

entradas/salidas digitales y puertos serial que permite realizar comunicación con

periférico, conexión USB, en la figura (ver figura Nº 5) podemos observar la

ubicación de pines de alimentación, las entradas analógicas y digitales. Cuenta con

un pulsador para resetear cualquier fallo que exista en los procesos que se vayan a

realizar con esta placa.

Figura Nº 5: Nombres de los puertos de la placa Arduino Mega

38
Fuente:

[Link]

cable-usb-domotica-y-robotica-_JM

esta tarjeta es donde cargamos todo los comandos para el manejo de los procesos,

es la encargada de ejecutar de forma global e individual todo y cada uno de los

elementos electrónicos, todos los elementos están unidos a este dispositivo por

medio de sus diferentes pines los cuales manejan diferentes programaciones ya

que unos son para uso de módulos de entradas digitales y otros de entradas

análogas, no es necesario estar conectada de forma permanente al computador

para su funcionamiento porque cuenta con las habilidad de precargar el programa

es decir se guarda el programa en la tarjeta y se le conecta una fuente externa de

alimentación

ACCESORIOS PARA PLACA ARDUINO MEGA

Según las necesidades requeridas de nuestro proyecto, se encontraron diferentes

tipos de módulos de la familia Arduino que ayudan a resolver ciertas problemáticas

sobre procesos requeridos

39
MODULO BLUETOOTH

[Link]

la estructura de este módulo cuenta con algunas partes muy importantes, en la parte

superior se encuentra la antena de comunicación por la cual trasmite con un

protocolo de radiofrecuencia en banda ISM de 2.4 Ghz con un rango a corta

distancia de comunicación entre los 5 y 10 metros de distancia, en la parte inferior

se encuentra un pulsador el cual permite entre en el modo de configuración en la

parte posterior se encuentran identificados cada uno de los pines los cuales son:

 VCC alimentación entre 3.3v y 6v

 GND tierra

 TX transmisión de datos

 RX recepción de datos

 EN

40
  STATE

Hay que tener en cuenta en la salida y recepción de los datos los cuales se tienen

que invertir al hacer el montaje con el Arduino, para la implementación de bluetooth

se requieren dos módulos los cuales serian uno para el maestro el cual transmite la

información que estará alojado en el puesto de trabajo del operador y el esclavo que

será en que recibe los datos o comandos, pero hay una diferencia entre estos dos

dispositivos a pesar de ser el mismo modulo.

[Link]

El esclavo solo puede tener una única comunicación con un maestro, pero un

maestro puede tener varias comunicaciones con varios esclavos. Los cual nos

permite aumentar a futuro más bancos de trabajo como el mismo modulo maestro

para una mejor comunicación entre el Arduino y el modulo se le puede añadir un

divisor de tención entre el pin TX y el Arduino

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MODULO SENSOR DE OBSTÁCULOS (IR) FC-51

Los detectores de obstáculo suelen proporcionarse con una placa de medición

estándar con el comparador LM393, que permite obtener la lectura como un valor

digital (1 y 0) dependiendo la configuración se puede definir la detección con estos

valores, el umbral de detección (distancia de detección) se regula a través de un

potenciómetro ubicado en la placa.

Este tipo de sensor trabaja con unos rangos de distancias muy cortos de

aproximadamente entre 5 y 20 centímetros, los datos tomados por el modulo por

medio de luz infrarroja pueden no refractar la señal de la misma manera con ciertos

colores o por la forma del objeto que se este manejando.

La forma que tiene para detectar el objeto es por emisión de una luz infrarroja,

cuando un obstáculo interrumpa la señal esta se refleja siempre y cuando no sea

de color negro porque este color no refleja el infrarojo, cuando la señal es reflejada

le lee un receptor, la señar es codificada y representada de forma digita (0 y1)

Figura Nº 6: Modulo sensor IR de obstáculos para Arduino

42
Fuente: [Link]

infrarrojo-y-arduino/

CIRCUITO CONTROLADOR PARA LA BANDA TRANSPORTADORA

Para poder controlar la banda transportadora con las señales digitales provenientes

de los modulos IR que se encuentran localizados en la parte inferior del tubo de

despacho, es necesario obtener un circuito que permita controlar la banda cuando

cae cualquier medicamento, en este caso es necesario un circuito con relevador,

este instrumento permite controlar cargas de un voltaje mayor en base a señales de

baja tensión. usamos une relé de 5V.

43
 [Link]

La parte interna del rele se encuentran ciertos componentes los cuales tienen

diversas funciones, 1 es una bobina por la cual circula la corriente, 2 es el núcleo

de la bobina, 3 y 4 son los balancines, 5 es el contacto selector que conduce la

corriente que sale de la bobina, 6 y 7 son los contactos normalmente (cerrado o

abierto).

Para el proyecto manejamos un modulo de rele de Arduino que consta con 4 rele y

una serie de componentes de protección del mismo.

44
 [Link]

1. Son los pines de entradas digitales para cada rele independiente además

encontramos los pines de Vcc y GND si se desea alimentar con Arduino

2. Son 4 led los cuales nos dan información de forma visual cuando actúan los

rele cada ves que se active el dispositivo el led correspondiente se enciende.

3. Son dos pines de alimentación externa Vcc y GND

4. Son optoaclopadores que funciona como protección

5. Diodo de Zener de protección

Se implementa de la siguiente forma en el proyecto, las entradas digitales salen del

Arduino mega al módulo con la siguientes información dos de los módulos están

normalmente activos para el suministro de energía de los sensores IR los cuales se

activan cuando detectan un medicamento esta información es procesada por el

Arduino y manda un pulso para activar los otros dos rele que son los encargados

del movimiento de la banda por un tiempo estipulado en la programacion y cuando

este tiempo se termine envía otro pulso para apagarl

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MOTOR PASO A PASO

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde

se requieren movimientos muy precisos.

La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso

a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta

pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el

primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro

completo de 360°.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o

bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el motor estará

enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente

libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

Figura Nº 13: Motor Paso a Paso

Fuente: [Link]

[Link]

46
SEVOMOTOR

Un Servomotor es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento

controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una

señal codificada. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada,

el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando la señala codificada

cambia, la posición angular de los piñones cambia. En la práctica, se usan servos

para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeños

ascensores y timones. Ellos también se usan en radio control, títeres, y por

supuesto, en robots.

Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños, tiene

internamente una circuitería de control interna y es sumamente poderoso para su

tamaño.

Figura Nº 14: Servomotor

47
Fuente: [Link]

IMPLEMENTACIÓN

Los elementos seleccionados cada uno tiene su forma de configuración que se aquí

solo se verá la configuración en la cual es usada para la placa de arduino Mega sus

accesorios para la comunicación inalámbrica entre ellas.

SOFTWARE UTILIZADO

PCB Wizard

Es un programa diseñado para el ámbito educativo que permite crear esquemas

de circuitos electrónicos y a partir de estos, obtener de una manera sencilla el

diseño del circuito impreso a una o dos caras.

Figura Nª 15: Software PCB Wizard

48
 Fuente: [Link]

Arduino IDE

Puesto que Arduino, a diferencia del ordenador que usas normalmente, no tiene

pantalla ni teclado, se necesita un programa externo ejecutado en otro ordenador

para poder escribir programas para la placa Arduino. Éste software es lo que

llamamos Arduino IDE. IDE significa “Integrated Development Environment”

(Entorno de Desarrollo Integrado), y es un término común para llamar a este tipo

de desarrollo de software.

Las placas Arduino se conectan a tu ordenador utilizando un cable USB, al igual

que cualquier otro periférico, como la impresora, el teclado o incluso, un mando

de videojuegos. Necesitan estar conectadas al ordenador a través del cable USB

para cargar un programa. La conexión USB sirve también para suministrar

energía a la placa, pero también se puede suministrarle energía con una fuente

externa, como una batería o un transformador apropiado.

Al escribir el programa en el IDE, se carga en el Arduino, y el programa se

ejecutará en la placa. El compilador incluye actualizaciones gratuitas y un

soporte de producto técnico, por lo que puede confiar en nuestra ayuda durante

el desarrollo.

(Ver figura nº 16)

49
Figura Nº 15: Software Arduino IDE

Fuente: Autor

50
 RESULTADOS

Los resultados que se obtuvieron con la realización del proyecto fue modernizar el

uso de un sistema de entrega de medicamentos a la hora de realizar una aplicación

por parte de los usuarios con el fin de lograr una buena tarea en el campo deseado.

Una vez probado el dispositivo controlador, se encontraron diferentes limitaciones

para su respectivo funcionamiento, donde se menciona como afectan las distintas

variables estudiadas respecto al proceso de calibración de los motores y sensores:

 Asignación de numero de vueltas: A medida que fueron realizando las

diferentes fases de entrenamiento para distintos números de vueltas, se

observa que el motor paso a paso es más complejo de calibrar que el

servomotor debido a que este se le puede asignar diferentes secuencias

entre pasos.

En este proyecto se aplica la estrategia ingenieril a través del diseño e

implementación de un sistema digital partiendo de estándares análogos. Este

dispositivo brindara una mayor comodidad, agilidad, versatilidad a la persona

destinada a la hora de aplicar un riego con el fin de evitar demoras en algún mal

momento y sea mucho más fácil poder ejecutar esta tarea y así poder mantener un

mejor control en su uso.

Figura Nº21: Etapa final del sistema propuesto

(FOTO DE EL DISPOSITIVO COMPLETO Y FINALIZADO MAQUETA)

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Fuente: Autor

Figura Nº22: Etapa final PCB

Fuente: Rafael Figueroa Martínez

Figura Nº23: Etapa final del sistema propuesto

(FOTO DE EL DISPOSITIVO COMPLETO Y FINALIZADO)

Fuente: Autor

En las imágenes anteriores (Figuras 21, 22 y 23) Se puede apreciar cómo quedó el

sistema propuesto.

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 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Al trabajar con este proyecto nos dimos cuenta que la electrónica se puede ligar a

muchas aplicaciones de hoy en día a diferentes campos como lo es la medicina o

la automatización industrial. Adicionalmente se obtuvieron resultados interesantes

durante el desarrollo de la propuesta, debido a que se abordaron las diferentes

áreas de la electrónica, para el entendimiento del proyecto, el desarrollo fue

necesaria la lectura de documentos para el programa ARDUINO 1.6.12 la cual fue

muy provechosa e interesante poder recomendar en esta área, el uso del programa

para tutorías futuras en la Universidad.

Es de vital importancia revisar el manual de operación del módulo mencionado, en

donde se puede encontrar el listado completo de funciones y sentencias referentes

a la programación del mismo que permiten aprovechar al máximo el dispositivo,

considerando que para este proyecto no se implementaron en su totalidad.

En caso de llevar más a cabo la automatización del dispositivo, se le pueden agregar

más actuadores externos como sensores para que este sea capaz de notificar la

baja cantidad de unidades medicinales en el sector que se desea realizar el pedido.

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CRONOGRAMA DE ACTIVIDAD

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 PRESUPUESTO

TABLA DE COMPONENTES

COMPONENTES IMAGEN CANTIDAD METROS PRECIO UNITARIO PRECIO GLOBAL

ARDUINO MEGA
1 37.000 37.000
ARDUINO UNO
1 35.000 35.000
MODULO HC-5
1 24.000 24.000
MODULO HC-6
1 24.000 24.000
MODULO IR
2 6.000 12.000
SERVOMOTOR
2 19.000 38.000
CABLE UTP
6 1.400 8.400
REGLAS HEMBRA
2 1.000 2.000
FUENTE DE 5V a 1A
1 10.000 10.000
FUENTE DE 12 A 2A
1 10.000 10.000
INTEGRADO 2803A
2 2.000 4.000
ESTAÑO
2 1.000 2.000
CAUTIN
1 12.000 12.000
JOMPER EMBRA
1 3.000 3.000
CONECTORES DE
SALIDA 1 3.200 3.200
TOTAL COSTO
224.600

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