32 2.2. PRINCIPIO DE HAMILTON CAPÍTULO 2.
MECÁNICA DE LAGRANGE 33
El movimiento del sistema entre t1 y t2 es tal que la integral Estamos interesados en encontrar el mínimo, o el máximo, de una can-
ż t2 tidad que podemos expresar como una integral. Un ejemplo sería encontrar
S= L dt el camino más corto entre dos puntos. Otro sería encontrar la trayectoria
t1 de un rayo de luz que, según Fermat,10 sigue el camino óptico más corto (el
más rápido). En general, tenemos una integral de la forma:
tiene un valor mínimo (estrictamente: estacionario) sobre la trayec-
( )
ż x2
toria real del sistema, con respecto a variaciones de trayectoria. S= f y(x), y 1 (x), x dx, (2.3)
x1
donde y(x) es una curva por ahora desconocida, que conecta los puntos
A = (x1 , y1 ) y B = (x2 , y2 ). De entre todas las curvas que conectan A
con B tenemos que encontrar la que hace que S sea mínima (o máxima,
o al menos extrema).11 La idea es similar al problema de Análisis I de
encontrar el mínimo o el máximo de una función f (x). En ese caso sabemos
que tenemos que hacer df /dx = 0, y sabemos que hay tres casos, según
sea d2 f /dx2 . Cuando apenas se satisface df /dx = 0 y no sabemos nada de
la segunda derivada, decimos que f es extrema, ya que un desplazamiento
infinitesimal de x deja f (x) sin cambio (porque la pendiente es nula). El
Es decir, de todas las posibles trayectorias que conectan q(t1 ) con q(t2 ),
método que vamos a estudiar es el que deja a S estacionaria,12 y eso en
la integral S (llamada acción) evaluada sobre la trayectoria que realmente
general es suficiente. Por supuesto, nada impide seguir adelante con órdenes
sigue el sistema tiene el menor valor.
superiores.
Si los vínculos son holónomos, el Principio de Hamilton es necesario y
suficiente para que valgan las ecuaciones de Lagrange.9 Vamos a probar
solamente la mitad del teorema: que el principio de Hamilton implica las
ecuaciones de Lagrange. Es la parte realmente interesante, donde uno pue-
de ver una ventaja sobre la formulación newtoniana. La gracia está en que
L está construido con las energías cinética y potencial, que son escalares.
Así que L también es escalar, y S también. Por esta razón, no dependen
del sistema de coordenadas, a diferencia de los vectores que aparecen en
la Segunda Ley de Newton. Así que las ecuaciones de movimiento tendrán
la misma forma lagrangiana sin importar cómo elijamos las coordenadas
generalizadas. Como ya dijimos, hay otras ventajas que resultarán más evi- Digamos que y = y(x) es la solución correcta y que z(x) es cualquier otra
dentes cuando estudien teorías de campos. Hoy en día prácticamente toda trayectoria que pasa por A y B, la “variación”. Queremos quedarnos cerca
la Física puede derivarse de principios variacionales. 10
Pierre de Fermat (1601-1665), abogado, legislador y matemático francés, pionero
del cálculo infinitesimal, pero recordado también por éste, el primer principio variacional
de la Física, y también por el famoso Último Teorema de Fermat.
Cálculo de variaciones 11
Estrictamente, tenemos que y : [x1 , x2 ] P R Ñ V , donde V es algún espacio, y 1 :
[x1 , x2 ] Ñ Ty V es su derivada, que va al espacio tangente, y f va del producto de [x1 , x2 ]
El cálculo de variaciones es toda una nueva matemática para Uds., así por el Ť fibrado tangente de V (es decir, el producto de todas las y con sus derivadas,
que vale la pena dedicarse un poquito a sus métodos y sus fascinantes T V = tyu ˆ Ty V ), de regreso a R. En este contexto, S es una función de la función
aplicaciones. y(x), es decir una funcional, usualmente denotada con corchetes: S[y(x)]. Desde el punto
de vista de la Mecánica lo importante es que mientras V puede ser un vector de cualquier
9
Para sistemas monogénicos, el Principio de Hamilton es sólo suficiente; es decir, PH dimensión, f es un escalar, y por lo tanto independiente del sistema de coordenadas.
12
ñ EL. Extrema y estacionaria se usan de manera más o menos intercambiable.
34 2.2. PRINCIPIO DE HAMILTON CAPÍTULO 2. MECÁNICA DE LAGRANGE 35
13
de y(x), así que podemos escribir: que se llama ecuación de Euler-Lagrange. La generalización a más varia-
bles es inmediata: si en f hay más funciones y(x), basta tomar las varia-
z(x) = y(x) + δy. ciones en cada una de ellas por separado, y se tienen más ecuaciones de
Sabemos que Euler-Lagrange. En particular, si f es L(q, q̇, t), se obtienen las ecuaciones
δy(x1 ) = δy(x2 ) = 0 (2.4) de Lagrange.
porque y(x) y z(x) coinciden en A y B.
¿Cómo cambia f ante la variación dada por δy? Usamos la Regla de la Problema de la braquistócrona
Cadena: Se trata de un problema famoso, ya que su análisis llevó a Bernoulli14
Bf Bf
δf = δy + 1 δy 1 . a sentar los fundamentos del cálculo de variaciones.15 No tiene mayores
By By
consecuencias para el curso de Mecánica, pero el resultado es tan lindo que
¿Qué es δy 1 ? ( ) vale la pena usarlo como práctica.
dy d El problema es el siguiente: dados dos puntos en un plano vertical, A y
δy 1 = δ = δy.
dx dx B, con A más alto que B, ¿cuál es la forma de la trayectoria que debe seguir
Entonces: una partícula para llegar de A a B, por acción de la gravedad, en el menor
ż x2 [ ] tiempo posible? En otras palabras: si construimos una pista sin fricción y
Bf Bf
δS = δy + 1 δy 1 dx. soltamos una bolita en A, ¿qué forma debe tener la pista? Braquistócrona,
By By
x1
del griego, significa “mínimo tiempo”.
Hagamos el segundo término por separado que es más delicado. Podemos El tiempo de viaje a A a B es:
integrarlo por partes: żB żB
ds
ż x2
Bf 1
ż x2
Bf d t(A Ñ B) = dt = ,
δy dx = δy dx A A v
1 1
x1 By moon lodx
x1 looBy omoon
con ds a lo largo de la trayectoria.
u v1
ż x2 La velocidad v, a cada altura de la partícula, se puede calcular sin difi-
Bf ˇx 2 d Bf
= δy ˇ ´
ˇ
moon dx By 1 dx.
looδy cultad por conservación de la energía. tomemos un sistema de coordenadas
1 loomoon x
looBy
moon 1 x1 loomoon con origen en el punto A, con el eje x vertical hacia abajo y el eje y hori-
v v
u u1 zontal (lo hago así porque así me salió la cuenta, se puede hacer al revés
13
El primer término de esta expresión se anula por (2.4), así que poniendo Leonhard Euler (1707-1783), matemático alemán, estaba estudiando estos proble-
todo junto y reacomodando: mas. Cuando Lagrange le escribió en la década de 1750 con sus cálculos, Euler quedó
tan impresionado que quiso que Lagrange se fuera a trabajar con él a Berlín. Euler era
ż x2 ( )
Bf d Bf el matemático más grande de Europa, y Lagrange, intimidado, no aceptó. Cuando Euler
δS = δy ´ δy dx murió, por recomendación del propio Euler y de D’Alembert, a Lagrange le ofrecieron su
By dx By 1
ż x2 ( )
x1 cargo en la Academia de Ciencias de Prusia, y Lagrange se fue a Berlín. Allí escribió su
Bf d Bf Mecánica Analítica, que publicó en francés en 1788 al año siguiente de mudarse a París
= ´ δy dx. (tras la muerte de Federico II el clima académico cambió en Prusia), donde vivió hasta
x1 By dx By 1
su muerte en 1813.
14
Para que S tenga un extremo, δS debe anularse para variaciones δy ar- Johann Bernoulli, matemático suizo (1667-1748). Fue maestro y supervisor de Euler
bitrarias, lo cual es posible solamente si el paréntesis que tenemos en el y de su propio hijo Daniel Bernoulli, el de la hidrodinámica y el principio que relaciona la
presión con la velocidad de un fluido. Jacob, hermano de Johann, fue otro de los grandes
integrando es idénticamente nulo: matemáticos de la familia.
15
La historia del problema y su solución está contada en el blog: http://
Bf d Bf guillermoabramson.blogspot.com/2016/12/el-desafio-de-la-braquistocrona.
´ =0
By dx By 1 html.
36 2.2. PRINCIPIO DE HAMILTON CAPÍTULO 2. MECÁNICA DE LAGRANGE 37
1 1
también).
? La energía es E = mvA2
´ mgxA = 0 =
2 2
mv 2
´ mgx, luego Esta ecuación puede integrarse haciendo el (increíble) cambio de variable:
v = 2gx.
Además: x = a(1 ´ cos θ), (2.5)
a a a ñ dx = a sin θ dθ,
ds = dx2 + dy 2 = dx2 + y 1 (x)2 dx2 = y 1 (x)2 + 1 dx,
con el cual:
donde usamos que y 1 (x) = dy/dx. Entonces el tiempo es la siguiente inte- ż c
gral: a(1 ´ cos θ)
y= a sin θ dθ
ż xB a 1 2 ż xB a 1 2 2a ´ a + a cos θ
y (x) + 1 1 y (x) + 1 ż c
t(A Ñ B) = ? dx = ? ? dx. a(1 ´ cos θ)
2gx 2g 0 x = a sin θ dθ
0 a + a cos θ
d
Es decir, tenemos un problema variacional, con un integrando dado por: a(1 ´ cos θ) ?
ż
=a 1 ´ cos2 θ dθ
a a(1 + cos θ)
y 1 (x)2 + 1
f (y, y 1 , x) = ? .
c
1 ´ cos θ a
ż
x =a (1 ´ cos θ)(1 + cos θ) dθ
1 + cos θ
Para encontrar la trayectoria sólo tenemos que aplicar la ecuación de Euler-
d
(1 ´ cos θ)(1 ´ cos θ) (1+cos
ż
θ)
Lagrange a esta f : =a dθ
Bf d Bf
1+ cos θ
= . ż
By dx By 1 a
=a (1 ´ cos θ)2 dθ
La función f es independiente de y, así que el primer miembro es cero, y ż
por lo tanto: = a (1 ´ cos θ) dθ
Bf 1 2 y 1
= ? a = constante.
By 1 2 x 1 + y 12 ñ y = a(θ ´ sin θ) + c. (2.6)
Es una ecuación diferencial ordinaria medio horrible (¡tiene y 1 en dos luga- Las ecuaciones (2.5)-(2.6) son ecuaciones paramétricas de la curva buscada,
res!), que conviene simplificar escribiéndola al cuadrado: dando x e y en función de θ. Esta curva es una cicloide (la curva que describe
un punto fijo a un círculo de radio a cuando “rueda sin deslizar” por la parte
y 12 1
= (ponele), de abajo del eje horizontal. Hay que elegir las constantes de integración a
x(1 + y 12 ) 2a y c adecuadamente para que la curva pase por los puntos A y B: c = 0 y
2a 1 + y 12 1 2a es la diferencia de altura.
ñ = = 12 + 1
x y 12 y
2a 2a ´ x 1
ñ ´1= = 12
x x y
c
x
ñy 1 = ,
2a ´ x
que podemos inmediatamente escribir como una integral:
Esta curva tiene otra propiedad notable, tal vez aún más notable que
ż ż c
x
dy = y = dx. la de ser la de mínimo tiempo de recorrido: es isócrona, vale decir que la
2a ´ x
38 2.2. PRINCIPIO DE HAMILTON CAPÍTULO 2. MECÁNICA DE LAGRANGE 39
partícula tarda el mismo tiempo en llegar al punto B, sin importar desde Sean r1 y r2 dos puntos de la superficie, por donde pasa la partícula a
dónde la dejemos caer entre A y B. Esto permite construir péndulos perfec- tiempo t1 y t2 . Sea r(t) el camino “correcto” (el que dan las ecuaciones de
tamente isócronos, en los que el período es independiente de la amplitud, a Newton) y R(t) una variación cercana sobre la superficie:
diferencia de los péndulos simples en los cuales la isocronía vale sólo para
amplitudes pequeñas. (Hay uno en el laboratorio de Física Experimental.) R(t) = r(t) + ϵ(t).
Huygens,16 el inventor del reloj de péndulo, usó originalmente esta propie-
dad para construir relojes, pero finalmente se decidió por el mecanismo de Como R y r están sobre la superficie, ϵ también lo está, a todo tiempo. Y
escape que regula el movimiento de un péndulo de amplitud pequeña. además
Ejercicio: Problema del bañero y la Ley de Snell (Problema 3.9.). ϵ(t1 ) = ϵ(t2 ) = 0.
La acción es: ż t2
Las ecuaciones de la Mecánica S= L(R, Ṙ, t) dt sobre R,
t1
Hamilton demostró que las ecuaciones de la Mecánica son las ecuaciones
ż t2
de Lagrange queş se derivan del principio variacional que ya mencionamos:
S0 = L(r, ṙ, t) dt sobre r.
la integral S = L dt tiene un valor estacionario sobre la trayectoria real t1
del sistema, respecto de variaciones de trayectoria.
Queremos ver que δS = S ´ S0 = (L(R, Ṙ, t) ´ L(r, ṙ, t)) dt = δL dt sea
ş ş
Vamos a ver una demostración simplificada de esto, que de todos modos
contiene las ideas fundamentales de la demostración más general. Supon- cero a orden ϵ. No hay más remedio que calcularlo:
gamos que tenemos una sola partícula, restringida a moverse sobre una
superficie debido a un vínculo holónomo, y sometida a fuerzas conservati- L(r, ṙ, t) = T ´ U = 12 mṙ2 ´ U (r),
vas además de las de vínculo. Además de ser generalizable a sistemas de más
grados de libertad, el razonamiento puede generalizarse a ciertas fuerzas no L(R, Ṙ, t) = 21 mṘ2 ´ U (R) = 12 m(ṙ + ϵ̇)2 ´ U (r + ϵ),
conservativas, de las cuales veremos algunos casos más adelante. Es decir,
la fuerza total sobre la partícula es: ñ δL = 21 m[(ṙ + ϵ̇)2 ´ ṙ2 ] ´ [U (r + ϵ) ´ U (r)]
F = Fv ´ ∇U (r). (2.7) = 12 m(ṙ2 + 2ṙ ¨ ϵ̇ + ϵ̇2 ´ ṙ2 ) ´ [H
UH H(r) + o(ϵ2 )] (Taylor)
H + ϵ ¨ ∇U ´ U H
(r) H
Hagamos el cálculo de variaciones. = mṙ ¨ ϵ̇ ´ ϵ ¨ ∇U + o(ϵ2 ), (2.8)
donde o(ϵ2 ) son los términos en potencias superiores de ϵ y ϵ̇, que vamos a
ignorar. Entonces, a primer orden en ϵ:
ż t2 ż t2
δS = δL dt = (mṙ ¨ ϵ̇ ´ ϵ ¨ ∇U ) dt.
t1 t1
La integral del primer término puede hacerse por partes (ṙ = u, dϵ = dv,
ñ ϵ = v, r̈ dt = du):
16 ˇt2
Christiaan Huygens (1629-1695), astrónomo y matemático holandés, fue uno de ż ż
ˇ
ż
los científicos más prominentes de su época. Descubrió los anillos de Saturno e inventó mṙ ¨ ϵ̇ dt = mṙ ¨ dϵ = mṙ ¨ ϵˇˇ ´ mϵ ¨ r̈ dt
el reloj de péndulo, que fue el instrumento más preciso para medir el tiempo hasta el t1
siglo XX. También descubrió y analizó el fenómeno de sincronización de osciladores:
youtu.be/r8Qcqh2Vln0. y el primer término se anula porque ϵ(t1 ) = ϵ(t2 ) = 0.
40 2.2. PRINCIPIO DE HAMILTON
Así que tenemos:
ż t2
δS = ´ (mϵ ¨ r̈ + ϵ ¨ ∇U ) dt,
t
ż t12
=´ ϵ ¨ (mr̈ + ∇U ) dt.
t1
Acá está la papa, porque r(t) es el camino “correcto”, donde valen las
leyes de Newton. Así que mr̈ = F = Fv ´ ∇U :
ż t2
+ ∇U
ñ δS = ´ ∇U
ϵ ¨ (Fv ´ ) dt.
t1
Pero la fuerza de vínculo es normal a la superficie, Fv K ϵ, así que ϵ ¨ Fv = 0
y queda que δS = 0 sobre el camino r(t).
Tenemos entonces que la acción es extrema para variaciones que están
sobre la superficie. Pero eso es todo lo que necesitamos. Porque se trata de
una partícula sometida a un vínculo holónomo que la obliga a mantenerse
sobre la superficie. Es decir, tenemos dos grados de libertad y dos coorde-
nadas generalizadas q1 y q2 independientes. Cualquier variación de q1 y q2
deja la partícula sobre la superficie. Así que la transformación entre coor-
denadas cartesianas y generalizadas nos permite reescribir el lagrangiano,
que nos da la misma acción, en términos de q1 y q2 :
ż
S = L(q1 , q2 , q̇1 , q̇2 , t) dt
y esta acción es extrema para cualquier variación del camino correcto so-
bre la superficie, es decir para cualquier variación de q1 y q2 . Por lo tanto
el camino “correcto”, la trayectoria mecánica de la partícula, satisface las
ecuaciones de Euler-Lagrange:17
BL d BL BL d BL
= ; = .
Bq1 dt B q̇1 Bq2 dt B q̇2
QED. Como dijimos, esta es una demostración simplificada, pero que
contiene todas las ideas principales del caso general: un sistema de N par-
tículas, con m vínculos holónomos y n grados de libertad, en cuyo caso se
obtiene que las ecuaciones de Lagrange
BL d BL
= ; i = 1, . . . n
Bqi dt B q̇i
son equivalentes a las ecuaciones de Newton.
17
En el caso mecánico (es decir cuando las variables son coordenadas generalizadas),
se les dice apenas ecuaciones de Lagrange, pobre Euler.
