Cinemática en el manipulador
robótico
Ing. Msc Manuel Dario Jaramillo
Ing. Dario Jaramillo, Abril 2018 1
Coordenadas homogéneas
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
Importancia
Con los sistemas de coordenadas tradicionales como representar la posición o la
orientación de un solido en el espacio. Sin embargo estos métodos por si solos no
permiten representar en conjunto la posición y la orientación para poder así LOCALIZAR
completamente un objeto. Para resolver este problema se crearon las coordenadas
homogéneas.
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Definición
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EJEMPLO
Ejemplo, dado coordenadas homogéneas pedir coordenadas rectangulares
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Matriz de transformación
homogénea T
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Definición
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
Definición
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Aplicación de matrices homogéneas
en robótica
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
Aplicación de matrices homogéneas
en robótica
La matriz homogénea en robótica representa por tanto,
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Aplicación de matrices homogéneas
en robótica
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Traslación
A la cual se le denomina matriz básica de traslación.
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Traslación
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
EJEMPLO
Se propone que: (proponer el ejercicio y luego empezar a dibujar)
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EJEMPLO
Aplicando la matriz de traslación
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Rotación con matriz de transformación
homogénea
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Rotación con matriz de transformación
homogénea
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
Rotación con matriz de transformación
homogénea
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Propiedad no conmutativa de la
Rotación y la traslación
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Rotación seguido de traslación
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
CASO A: Rotación seguida por
traslación, rotación eje OX
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
CASO A: Rotación seguida por
traslación, rotación eje OY
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
CASO A: Rotación seguida por
traslación, rotación eje OZ
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Traslación seguido de Rotación
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
CASO B: Traslación seguido de
rotación, rotación eje OX
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
CASO B: Traslación seguido de
rotación, rotación eje OY
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
CASO B: Traslación seguido de
rotación, rotación eje OZ
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EJEMPLO, rotación – traslación
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Hasta aqui
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EJEMPLO
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EJEMPLO, traslación - rotación
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
EJEMPLO, traslación - rotación
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Composición de matrices
homogéneas
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
Definición
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
Definición
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
Ejemplo
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