FUNCIONES VECTORIALES Y MOVIMIENTO EN EL

ESPACIO
Carlos A. Benavides G.
Escuela de Ingenieros Militares

1 de febrero de 2014

1. Introducción
Uno de los conceptos más importantes en matemáticas, es el concepto de curva en el espacio. Este concepto
es muy importante no solo por su aplicabilidad sino porque será de gran importancia cuando estudienmos
las integrales de lı́nea y los teoremas del calculo vectorial.

La noción más natural de curva en el espacio, surge de la trayectoria de un cuerpo en movimiento durante
un interva lo de tiempo. Como vimos en el repaso, la ubicación de un cuerpo en el espacio se realiza a través
del vector posición ~r. Cuando nos preguntamos por la trayectoria de un cuerpo en un intervalo de tiempo,
nos estamos preguntando por su vector posición en un instante de tiempo dado. En ese sentido, cada una de
las componentes del vector posición serán funciones del tiempo; es decir:

~r(t) = f (t)î + g(t)ĵ + h(t)k̂. (1)

Esta ecuación define a ~r como una función vectorial de la variable independiente t (o parámetro) en el
intervalo I. En general, una función vectorial sobre un conjunto D, es una regla que asigna un vector en el
espacio a cada punto en D.

Algunos ejemplos de curvas en el espacion se muestran acontinuación

~r = sin(3t) cos(t)î + sin(3t) sin(t)ĵ + tk̂

~r = cos(t)î + sin(t)ĵ + sin(2t)k̂ (2)
~r = (4 + sin(20t)) cos(t)î + (4 + sin(20t)) sin(t)ĵ + sin(2t)k̂
En la siguiente figura se muestran graficadas cada una de las curvas anteriores

1
1.0.1. Ejemplo I
Graficar la siguiente función vectorial,

~r = cos(t)î + sin(t)ĵ + tk̂, (3)

Obtenemos la curva que se muestra en la figura 2

Como puede observarce, la curva está sobre el cilindro ya que las componentes de ~r en î y ĵ, al ser las
coordenadas x e y de la punta de ~r satisfacen a ecuación del cilindro dada por:

x2 + y 2 = cos2 t + sin2 t = 1. (4)

2. Lı́mites y continuidad:
Definición: Sea ~r(t) = f ~(t)î + g(t)ĵ + h(t)k̂ una función vectorial y L
~ un vector. Decimos que ~r tiende al
~ cuando t tiende a t0 y escribimos,
lı́mite L

~
limt→t0 ~r(t) = L (5)
Si para todo número ² > 0, existe un número correspondiente d > 0 tal que

0 < |t − t0 | < d ⇒ ~ < ².

|~v (t) − L (6)

2
 ~ = Lx î + Ly ĵ + Lz k̂, entonces limt→t ~r = L
Si L ~ presisamente cuando
0

limt→t0 f (t) = Lx limt→t0 g(t) = Ly limt→t0 h(t) = Lz . (7)

La ecuación
limt→t0 ~r(t) = (limt→t0 f (t))î + (limt→t0 g(t))ĵ + (limt→t0 h(t))k̂ (8)
Proporciona una manera de calcular lı́mites de funciones vectoriales.

2.1. Ejemplo II
π
Calcular el lı́mite de de la función vectorial ~r(t) = cos(t)î + sin(t)ĵ + tk̂ cuando t → t0 = 4. Entonces,
tenemos
~r(t) = (limt→t0 cos(t))î + (limt→t0 sin(t))ĵ + (limt→t0 t)k̂
³π ´ ³π ´ π (9)
= cos î + sin ĵ + k̂
4 4 4

3. Derivadas de funciones vectoriales y movimiento

Supongamos una partı́cula que se mueve en el espacio como se muestra en la siguiente figura

El vector posición lo hemos definido, en un instante de tiempo t, como ~r(t) = f (t)î + g(t)ĵ + h(t)k̂; con
f (t), g(t) y h(t) funciones diferenciables de t. En un instante posterio, digamos t + 4t, el vecotor posición
tomará la fomra ~r(t + 4t) = f (t + 4t)î + g(t + 4t)ĵ + h(t + 4t)k̂. Ahora, la diferencia entre la posición en
el instante t y t + 4t queda expresada como

~r(t + 4t) − ~r(t) = [f (t + 4t)î + g(t + 4t)ĵ + h(t + 4t)k̂] − [f (t)î + g(t)ĵ + h(t)k̂]
(10)
= [f (t + 4t) − f (t)]î + [g(t + 4t) − g(t)]ĵ + [h(t + 4t) − h(t)]k̂.
El vector 4~r(t) = ~r(t+4t)−~r(t) corresponde al vector desplazamiento y cuando dividimos por 4t obtenemos

4~r(t) [f (t + 4t) − f (t)] [g(t + 4t) − g(t)] [h(t + 4t) − h(t)]

= î + ĵ + k̂ (11)
4t 4t 4t 4t
Qué sucede cuando 4t se hace cada vez más pequeño; es decir, cuando4t → 0? Cuando 4t tiende
a cero ocurren tres cosas simultaneamente:

1. Los puntos P y Q en la figura 2 se acercan cada vez más.

2. El vector desplazamiento se hace tangencial al la curva en el punto P

4~
r
3. El cociente 4t tiende al lı́mite.

4~
r
En ese sentido, calculemos el lı́mite de 4t cuando 4t → 0; es decir:

3
 4~r f (t + 4t) − f (t) g(t + 4t) − g(t) h(t + 4t) − h(t)
limt→0 = (limt→t0 )î + (limt→t0 )ĵ + (limt→t0 )k̂
4t 4t 4t 4t
df dg dh
= î + ĵ + k̂
dt dt dt
(12)
Por lo tanto, podemos definir la derivada de una función vectorial de la siguiente manera: La función vectorial
~r(t) = f (t)î + g(t)ĵ + h(t)k̂ tiene una derivada en t si f , g y h tienen derivadas en t. La derivada de una
funci”on vectorial es como la que se muestra en la ecuaión 12.

3.1. Interpretación geométrica de la derivada:

En el cálculo diferencial de un variable la derivada corresponde al valor de la pendiente de la recta tangente
en un punto P de la curva. De manera equivalente, en el cálculo vectorial la derivada de una función vectorial
corresponde al vector tangente en un punto P de la curva en el espacio. Esta idea se claramente en la siguiente
figura:

3.2. Propiedades de la derivada:

Al igual que el cálculo diferencial en una variable, en el cálculo vectorial las derivadas satisfacen las siguientes
propiedades:

1. Propiedad de la función vectorial constante

~
dC
=0 (13)
dt
~ es un vector constante; es decir, un vector cuyas
Nota: Hay que tener mucho cuidado. C
componentes Cx î + Cy ĵ + Cz k̂
2. Sea c ∈ R (un escalar) entonces
d d~u
[c~u(t)] = c . (14)
dt dt
Sea f (t) una función escalar entonces

d d~u df
[f (t)~u(t)] = f (t) + ~u(t). (15)
dt dt dt

4
 3. Propiedad de la suma y resta de funciones vectoriales

d d~u d~v
[~u(t) ± ~v (t)] = ± . (16)
dt dt dt

4. Propiedad del producto punto o escalar

d d~u d~v
[~u(t) · ~v (t)] = · ~v (t) + · ~u(t). (17)
dt dt dt

5. Propiedad del producto cruz

d d~u d~v
[~u(t) × ~v (t)] = × ~v (t) + ~u(t) × . (18)
dt dt dt
Nota: Concervar el orden de los factores cuando consideremos el producto cruz pues
~a × ~b 6= ~b × ~a
6. Regla de la cadena. Sea x una función de t luego

d ~ dx d~u
u(x(t)) = (19)
dt dt dx

4. Conceptos cinemáticos:
Con la definicón de derivada de una función vectorial, podemos definir otros conceptos que serán de gran
ayuda a la hora de studiar el movimiento. Estos conceptos son: velocidad, dirección, rapidez y aceleración.

Si ~r es el vector posición de una partı́cula que se mueve a lo largo de una curva regular en el espacio, entonces:
~
r
1. La velocidad es la derivada de la posición dt

2. La rapidez es la magnitud de la velocidad |~v |.

d~
v d2 ~
r
3. La aceleración es la derivada de la velocidad y la segunda derivada de la posición; ~a = dt = dt2

~
v
4. El vector unitario |~
v| es la dirección del movimiento en el instante t.

5. Integrales de funciones vectoriales

~
Una función vectorial diferenciable R(t) es una antiderivada de una función vectorial ~r(t) en un intervalo I
~
dR
si dt = ~r en cada punto de I.

5.1. Integral definida:

La
R integral definida de ~r con respecto a t es el conjunto de todas las antiderivadas de ~r, y se denota por
~
~r(t)dt. Si R(t) es una antiderivada de ~r(t), entonces
Z
~ +C
~rdt = R(t) ~ (20)

~ un vector constate.
con C

~ + C?
Ustedes se preguntarán: Por qué R(t) ~ Hemos dicho que R(t)
~ es una antiderivada de ~r si

~
dR
= ~r (21)
dt

5
 ~
Sin embargo, la función vectorial R(t)+ ~ también satisface la condición anterior. En consecuencia, la familia
C
~
de funciones vectoriales dada por el conjunto F : {R(t) ~
+ Ctal ~
queCesunvectorconstante} es también una
antiderivada de ~r(t). Veamos porqué:

Aplicando las propiedades de las derivadas de funciones vectoriales tenemos

d ~ ~ ~
~ = dR + dC Usando la propiedad 3
[R(t) + C]
dt dt dt
R~ (22)
= +0
dt
= ~r

5.2. Integral definida

Si las componentes de ~r = f (t)î + g(t)ĵ + h(t)k̂ son integrables en el intervalo [a, b], entonces también lo es
~r, y la integral definida de ~r de a a b es
Z b ÃZ ! ÃZ ! ÃZ !
b b b
~r(t)dt = f (t)dt î + g(t)dt ĵ + h(t)dt k̂ (23)
a a a a

6. Ejemplos de la semana
6.1. Ejemplo I
A continuación vemos algunas curvas en el espacio. Estas figuras fueron realizadas en el programa MAPLE

(a) (b) (c)

Figura 1: a)Gráfica de la curva paramétrica ~r(t) = 3 cos(t)î + 3 sin(t)ĵ + tk̂ b)Gráfica de la curva paramétrica
~r(t) = 3 cos(t)î+3 sin(t)ĵ+sin(2t)k̂ c)Gráfica de la curva paramétrica ~r(t) = sin(3t) cos(t)î+sin(3t) sin(t)ĵ+tk̂

6
6.2. Ejemplo II
Calcular la velocidad y la aceleración de la siguientes curvas en el espacio
a. La curva ~r(t) = (t + 1)î + (t2 − 1)ĵ esta curva, en el intervalo 0 < t < 1, corresponde a la gráfica.
b. La curva ~r(t) = cos(2t)î + 3 sin(2t)et ĵ, en el intervalo 0 < t < 2π, corresponde a la gráfica.
Las figuras se muestran a continuación

(a) (b)

Figura 2: a)Gráfica de la curva paramétrica ~r(t) = (t + 1)î + (t2 − 1)ĵ, 0 < t < 1 b)Gráfica de la curva
paramétrica ~r(t) = cos(2t)î + 3 sin(2t)et ĵ, 0 < t < 2π

Solución: 2
Para calcular la velocidad y la aceleración, debemos calcular d~rdt(t) para la velocidad, y d dt~r(t)
2 para la acel-
eración.
En a) la función vectorial es ~r(t) = (t + 1)î + (t2 − 1)ĵ. Derivando una vez para obtener la velocidad tenemos
d~r(t) d d d
= ((t + 1)î + (t2 − 1)ĵ) = (t + 1)î + (t2 − 1)ĵ = 1î + 2tĵ (24)
dt dt dt dt
Ahora derivando el nuevamente respecto a t, para hallar la aceleración, tenemos
µ ¶
d2~r(t) d d~r(t) d
= = (1î + 2tĵ) = 0î + 2ĵ. (25)
dt2 dt dt dt
En b) la función vectorial ~r(t) = cos(2t)î + 3 sin(2t)et ĵ. De igual manera que en el punto anterior, derivamos
una vez con respecto a t y tenemos que la velocidad es

d~r(t) d ³ ´
= cos(2t)î + 3 sin(2t)et ĵ
dt dt
d d (26)
= (cos(2t))î + (3 sin(2t)et )ĵ
dt dt
= −2 sin(2t)î + 3[2 cos(2t)et + cos(2t)et ]ĵ.
Derivando nuevamente respecto a t, para hallar la aceleración, tenemos
µ ¶
d2~r(t) d d~r(t)
=
dt2 dt dt
d ³ ´
= −2 sin(2t)î + 3[2 cos(2t)et + cos(2t)et ]ĵ
dt (27)
d d
= (−2 sin(2t))î + (3[2 cos(2t)et + cos(2t)et ])ĵ
dt dt
= −4 cos(2t)î + 3(−6 sin(2t)et + 3 cos(2t)et )ĵ

7
6.3. Ejemplo III:
Una persona en un planeador vuela en espiral hacia arriba debido a una corriente de aire de rápido ascenso
en una trayectoria con un vector posición ~r(t) = 3 cos(t)î + 3 sin(t)ĵ + t2 k̂. Determine:

a. Los vectores velocidad y aceleración.

b. La rapidez del planeador en cualquier instante de tiempo,
c. De existir, los instantes en que la acelaricón del planeador es ortogonal a su velocidad

Solución
a. Como en los dos ejemplos anteriores la velocidad es:

d~r(t)
v= = −3 sin(t)î − 3 sin(t)ĵ + 2k̂
dt (28)
d2~r(t)
a= = −3 cos(t)î − 3 sin(t)ĵ + 2k̂
dt2

b. La rapidez es la magnitud de la velocidad:

p
|v̂(t)| = (−3 sin(t))2 + (3 cos(t))2 + (2t)2
q
= 9 sin2 (t) + 9 cos2 (t) + 4t2 +
q (29)
= 9(sin2 (t) + cos2 (t)) + 4t2 +
p p
= 9(1) + 4t2 + = 9 + 4t2 +