Practica N° 3

Estrategias de control

Apellidos: …Janampa Quispe /Mendizábal Agüero…….….

Nombres: …Nelson / Jhonatan……………………………………

Fecha: 2/11/19 NOTA

Pregunta 1. (20.0 puntos en total)

Desarrollar la experiencia de un control interactivo, mostrando los cálculos

adecuadamente, procedimientos, gráficos y conclusiones
Procedimiento

1. En el menú Process/Select Model seleccionar el proceso Generic y

aceptar presionando en OK

2. Ingresar al menú Control/Select Strategy/Decoupling-Forward

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Estrategias de control

3. Ingresar al menú View/Variable Plot Selection remueva las gráficas de

LOAD-1 y LOAD-2

4. Con los dos controladores en manual, seleccionar el controlador 1 y

cambiar OUT1 de 35 a 45 y esperar que PV1 y PV2 se estabilicen
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Estrategias de control

5. Analizar el efecto sobre PV1, calculando la ganancia, la constante de

tiempo y el tiempo muerto, aplicando el método de 28.3% y 63.2%.
Además determinar la función de transferencia

OUT1 = 35 OUT2 = 45 ΔOUT1=OUT2-OUT1 10

PV1 = 52.5 PV2 = 67.5 ΔPV1=PV2-PV1 15
to = 0.4 min

PV28.3% = PV1 +0.283* ΔPV1=

1 56.75 t1 = 5.1min

PV63.2% = PV1 +0.632* ΔPV1=

1 61.98 t2 = 9.4min

t28.3%=t1 - t0 = 4.7 min t63.2%=t2 - t0 = 9min

Ganancia KP11 = ΔPV1/ ΔOUT1 = 1.50

Tiempo muerto tD11 = t63.2% - τ11 = 2.55 min

K p11
G11 ( s) = e −t D1 1s
Función de transferencia:
1 +  11s
Hallando la función de transferencia:
1.5 × e−2.55S
𝐺11 (𝑠) =
1 + 6.45𝑆

6. Analizar el efecto sobre PV2, calculando la ganancia, la constante de

tiempo y el tiempo muerto, aplicando el método de 28.3% y 63.2%.
Además determinar la función de transferencia

OUT1 = 35 OUT2 = 45 ΔOUT1=OUT2-OUT1 10

PV1 = 60 PV2 = 70 ΔPV1=PV2-PV1 10
to = 0.4 min

PV28.3% = PV1 +0.283* ΔPV1=

1 62.83 t1 = 3.6min

PV63.2% = PV1 +0.632* ΔPV1=

1 66.32 t2 = 4.4min

t28.3%=t1 - t0 = 3.2 min t63.2%=t2 - t0 = 4min

Ganancia KP21 = ΔPV1/ ΔOUT1 = 1

Tiempo muerto tD21 = t63.2% - τ21 = 2.55 min

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Estrategias de control

K p 21
G21 ( s) = e −tD 21s
Función de transferencia:
1 +  21s
Hallando la función de transferencia:
1 × e−2.8S
𝐺21 (𝑠) =
1 + 1.2𝑆

7. Cambiar OUT1 de 45 a 35 y esperar que PV1 y PV2 se estabilicen

8. Con los dos controladores en manual, seleccionar el controlador 2 y

cambiar OUT2 de 45 a 55 y esperar que PV1 y PV2 se estabilicen

9. Analizar el efecto sobre PV1, calculando la ganancia, la constante de

tiempo y el tiempo muerto, aplicando el método de 28.3% y 63.2%.
Además determinar la función de transferencia
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Estrategias de control

OUT1 = 45 OUT2 = 35 ΔOUT1=OUT2-OUT1 -10

PV1 = 67.5 PV2 = 52.5 ΔPV1=PV2-PV1 -15
to = 1.1 min

PV28.3% = PV1 +0.283* ΔPV1=

1 63.255 t1 = 6min

PV63.2% = PV1 +0.632* ΔPV1=

1 58.02 t2 = 10.4min

t28.3%=t1 - t0 = 4.9 min t63.2%=t2 - t0 = 9.3min

Ganancia KP12 = ΔPV1/ ΔOUT1 = 1.50

Tiempo muerto tD12 = t63.2% - τ12 = 2.70 min

K p12
G12 ( s) = e −tD12s
Función de transferencia
1 +  12 s

Hallando la función de transferencia:

1.5 × e−2.7S
𝐺12 (𝑠) =
1 + 6.6𝑆
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Estrategias de control

10. Analizar el efecto sobre PV2, calculando la ganancia, la constante de

tiempo y el tiempo muerto, aplicando el método de 28.3% y 63.2%.
Además determinar la función de transferencia

OUT1 = 45 OUT2 = 35 ΔOUT1=OUT2-OUT1 -10

PV1 = 70 PV2 = 60 ΔPV1=PV2-PV1 -10
to = 1.1 min

PV28.3% = PV1 +0.283* ΔPV1=

1 67.17 t1 = 4.5min

PV63.2% = PV1 +0.632* ΔPV1=

1 63.68 t2 = 5.4min

t28.3%=t1 - t0 = 3.4 min t63.2%=t2 - t0 = 4.3min

Ganancia KP22 = ΔPV1/ ΔOUT1 = 1

Tiempo muerto tD22 = t63.2% - τ22 = 2.95 min

K p 22
G22 ( s) = e −tD 2 2s
Función de transferencia
1 +  22s

Hallando la función de transferencia:

1 × e−2.95S
𝐺22 (𝑠) =
1 + 1.35𝑆
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Estrategias de control

11. Sintonia Feedback

Utilizando los parámetros de G11(s) y G22(s) determinar los parámetros

PI de los controladores 1 y 2.

Controlador 1

0.9 11
K c1 = = 0.9 *6.6 / 1.5 *2.4= 1.65 Ti1 = 3.33t D11 = 7.9
K P11t D11

Controlador 2

0.9 22
Kc2 = = 0.9*1.2 / 1.33*2.3= 0.35 Ti 2 = 3.33t D 22 = 7.6
K P 22t D 22
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Estrategias de control

Ingresar estos parámetros en los controladores

12. Con los dos controladores en MANUAL, cambiar la salida del controlador
1 a 35 y la salida del controlador 2 a 45 y esperar que PV1 y PV2 se
estabilicen

13. Sintonía del Controlador 1: Seleccione el controlador 1 y ponerlo en

AUTO, incremente el setpoint en 10 y analice el comportamiento de PV1.
Si el lazo no está bien sintonizado, ajuste los parámetros del controlador

Kc1 =1.65 Ti1=7.9

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Estrategias de control

¿Se afecta PV2 con la acción del controlador 1?

Como se puede observar el PV2 se ve afectado variando su valor inicial de 60 a

66.6.

Cambie el setpoint del controlador 1 a su valor original y esperar que PV1

y PV2 se estabilicen.

14. Sintonía del Controlador 2: Seleccione el controlador 1 y ponerlo en

MANUAL luego seleccione el controlador 2 y ponerlo en AUTO e
incremente el setpoint en 10 y analice el comportamiento de PV2. Si el
lazo no está bien sintonizado, ajuste los parámetros del controlador 2.

Kc2 =0.35 Ti2=7.6

¿Se afecta PV1 con la acción del controlador 2?

Como se observa el PV1 varia su valor inicial de 62 a 46

Cambie el setpoint del controlador 2 a su valor original y esperar que PV1

y PV2 se estabilicen.
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Estrategias de control

15. Sintonía combinada sin Decoupling

Ponga los dos controladores en AUTO e incremente en 5 el setpoint del

controlador 1. Analizar el comportamiento de PV1 y PV2.

Como se puede observar el pv1 llega al valor del sp1, en poco tiempo. Pero el pv2
oscila en el tiempo que pv1 se estabiliza. Pero luego de ese tiempo el pv2 se llega
a estabilizar.

Cambie el setpoint del controlador 1 a su valor original

Sintonizar los controladores 1 y 2 con los siguientes parámetros:

Kc1 = 1 Ti1=8min/rep.

Kc2 = 0.5 Ti2=4min/rep.

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Estrategias de control

Incremente en 5 el setpoint del controlador 1. Analizar el comportamiento

de PV1 y PV2.

Se puede observar que variando el SP1, que el pv1 llega a estabilizarse

en menor tiempo, con lo nuevos parámetros. Y el pv2 se puede observar
que oscila menos.
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Estrategias de control

16. Cálculo de los parámetros Decoupling

G21 ( s)  1 +  ld 2 s  −t s
GFF 2 = − = Kf2   e m 2

G22 ( s)  1 +  lg 2 s 

K P 21
Kf2 = − = - 1/1.33=-0.75  ld 2 =  22 =1.2
K P 22

 lg2 =  21 =1.2 tm 2 = tD 21 − tD 22 = 2.7-2.3 =0.4

G12 ( s)  1 +  ld 1s  −t s
GFF 1 = − = Kf1   e m1
G11 ( s)  1+ s 
 lg1 

K P12
K f1 = − =--0.8/1.5=0.53  ld 1 =  11 =6.6
K P11

 lg1 = 12 tm1 = tD12 − t D11 =3.45-2.4=1.05

=4.95
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Estrategias de control

Ganancia del controlador: Kf

Tiempo de adelanto (lead time): τld

Tiempo de atraso (lag time) : τlg

Tiempo de atraso del controlador: tm

Kf τld τlg tm

GFF2 -0.75 1.2 1.2 0.4

GFF1 0.53 6.6 4.95 1.05

Seleccione TUNE/DeCplr e ingrese los parámetros de los controladores 1

y2

en controller#1 – Valve B y controller#2 – Valve A

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Estrategias de control

17. Sistema de control con Decoupling

Poner ambos controladores en AUTO

Seleccione el controlador 1 y cambie el setpoint en 10. Analizar el

comportamiento de PV1 y PV2

Se puede observar que cuando se varia el SP1, varia el PV1 para llegar
al valor deseado, pero afectando al PV2. Esto quiere decir que el control
en desacoplo no es 100 eficiente.
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Estrategias de control

Seleccione el controlador 2 y cambie el setpoint en 10. Analizar el

comportamiento de PV1 y PV2

¿Los lazos de control están desacoplados?

Para este caso, cuando se varía el SP2, nuestro PV2 varia al valor que
nosotros deseamos, pero, si afectar al PV1. En este caso podemos decir
que el control en desacoplo si funciona eficientemente en el control 2