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Informe

Este informe describe el diseño y desarrollo de un brazo manipulador esférico de 3 grados de libertad. Detalla el proceso de fabricación, incluyendo el corte láser de piezas de MDF, el ensamblaje, y los materiales y presupuesto utilizados. Además, especifica los rangos de movimiento de cada junta y presenta un diagrama de Gantt que resume las etapas del proyecto.

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Este informe describe el diseño y desarrollo de un brazo manipulador esférico de 3 grados de libertad. Detalla el proceso de fabricación, incluyendo el corte láser de piezas de MDF, el ensamblaje, y los materiales y presupuesto utilizados. Además, especifica los rangos de movimiento de cada junta y presenta un diagrama de Gantt que resume las etapas del proyecto.

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“AÑO DE LA LUCHA CONTRA LA CORRUPCIÓN Y LA IMPUNIDAD”

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA


FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

INFORME Nº2
“BRAZO MANIPULADOR ESFÉRICO”

CURSO: DINÁMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO

PROFESOR: CALLE FLORES, IVÁN ARTURO

ALUMNOS:
NIETO RODRÍGUEZ, JHOEL BLAJHAN 20161035E
DIPAZ ZEA, JUNIOR 20161042A
MONTENEGRO GUEVARA, JORDI 20163501C

ESPECIALIDAD:
INGENIERÍA MECATRÓNICA

Lima - Perú
ÍNDICE

Ensamblaje

Materiales y presupuesto

Rango de movimiento de las juntas

Diseño del circuito electrónico

Diagrama de Gantt
Ensamblaje
En esta parte del informe verá el proceso de fabricación y ensamblaje del
diseño luego de que fue diseñado en SolidWorks
Procedimos a dibujar las piezas a un archivo AutoCad para el corte láser ya
que la cortadora láser lee este tipo de archivos

NOTA: este dibujo fue el principal, luego se agregaron más cortes ya que a
veces el corte no era preciso o por error nuestro de olvidarnos algunas
piezas.
Aquí podemos ver el corte de las piezas en MDF de 3 mm

Una vez cortadas las piezas empezamos el ensamblaje


Empezamos con la base del NEMA 23
Adherimos el acople al NEMA 23

Ahora unimos el NEMA 23 con superglue a su base ya ensamblada


anteriormente (para disminuir vibraciones)
Una vez terminada la base principal, continuamos con el soporte de las
nemas
Ahora empezamos a ensamblar el sistema de engranaje cremallera y el
eslabón de unión entre la 2da y 3era junta.
MATERIALES Y PRESUPUESTO

MATERIALES CANT. PRECIO

MDF(3mm) A0 15

CORTE MDF - 23

NEMA 23 1 7

NEMA 17 1 5

NEMA 11 1 5

PROTOBOARD 1 9

DRIVER 3 24

ARDUINO UNO 1 25

JUMPERS - 5

BATERÍA 1 9

UHU 1 8

LIJA 1 4

SUPER GLUE 1 1

TOTAL 140
RANGO DE MOVIMIENTOS DE LAS JUNTAS
En esta parte se limita el rango de movimiento de cada junta, ya sea por
las limitaciones del diseño y también del área de trabajo en el cual se
quiere aplicar.

Y0

X0

Figura 1. Junta 1 (revolución)


Y1

X1

Figura 2. Junta 2 (revolución)


Y2
cv

Z2
cv

Figura 3. Junta 3 (revolución)

RANGO DE MOVIMIENTO
JUNTA 1 -90º a 90º
JUNTA 2 -30º a 60º
JUNTA 3 0 a 25cm
CIRCUITO ELECTRÓNICO
DIAGRAMA DE GANTT

SETIEMBRE
16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
Bocetos del brazo x x x
Reajustes en bocetos x x
Recolección de Datos x x x x
Cálculo de presupuesto x x x
Reajuste del sistema x x
Cálculo de presupuesto nuevo x
Diseño 3D del prototipo x x x x x

OCTUBRE
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Redacción de Informe x x
Diseño en CAD de piezas x x x x
Compra de materiales x x
Corte de piezas en MDF x x
Armado del prototipo x x x
Reajuste de piezas x x
Reajuste final del prototipo x
Diseño circuito electrónico x x
Pruebas de componentes x x
Conexiones sistema electrónico x x
Pruebas de movimiento x x
Movimiento Completo x
Redacción del informe x x

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