República bolivariana de Venezuela

Ministerio del poder popular para la educación universitaria

Universidad politécnica territorial “José Antonio Anzoátegui”

El tigre, Edo – Anzoátegui

Profesora: T.S.U:

Alvarado Briyadis

Mercedes Lara Morillo Ibbermilis

Suarez Maryetsis

Sulbaran Ruth
 28/05/2019

1º Tecnica Del Lugar De La Raiz

En teoría de control, el lugar de raíces o lugar de las raíces (del inglés, root locus) es el
lugar geométrico de los polos y ceros de una función de transferencia a medida que se
varía la ganancia del sistema K en un determinado intervalo.

El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos de la función de
transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la
función de transferencia a lazo abierto.

El lugar de raíces es una herramienta útil para analizar sistemas dinámicos lineales tipo
SISO (single input single output) y su estabilidad (BIBO stability). (Recuérdese que un
sistema es estable si todos sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo del plano
complejo (en el caso de sistemas continuos) o dentro del círculo unitario del plano z (para
sistemas discretos).)

Sea G(s)H(s)la función de transferencia del sistema a lazo abierto. Pertenecen al lugar de
raíces todos los puntos del plano complejo que satisfacen la ecuación característica

1+kG(s)H(s)=0

Para el caso en que -∞<k<0, no se trata entonces del lugar de raíces verdadero, sino, del
lugar de raíces complementario. Una solución de la ecuación para un valor de k dado se
llama lugar de la raíz

2 Reglas para graficar el lugar de raíces

Las reglas que se detallan a continuación permiten graficar el lugar de raíces sin resolver la
ecuación característica, permitiendo que el método sea aplicable a sistemas complejos. Se
basan en el desarrollo de Walter Richard Evans, publicado en 1948, y por consiguiente se
las conoce como Reglas de Evans.

Las siguientes reglas permiten graficar el lugar de raíces para valores de k positivos. Para
valores negativos de k se utiliza un conjunto de reglas similar.

En lo que sigue, nos referimos a la función de transferencia a lazo abierto.

 Número de ramas. El número de ramas del lugar de raíces es igual al orden de la

ecuación característica de la función de transferencia a lazo cerrado. Para sistemas
racionales, esto equivale al orden de la ecuación característica de la función de
 transferencia a lazo abierto, es decir, el denominador de la función de
transferencia a lazo abierto.

 Simetría. Dado que la ecuación característica es de coeficientes reales, las raíces

complejas deben ser complejas conjugadas. Por tanto, el lugar de raíces es
simétrico respecto al eje real.

 Polos de lazo abierto. Los polos de la función de transferencia a lazo abierto

pertenecen al lugar de raíces y corresponden a k=0.

 Ceros de lazo abierto. Los ceros de la función de transferencia a lazo abierto

pertenecen al lugar de raíces y corresponden a k=∞. Si hay t polos más que ceros,
entonces t posiciones se harán infinitas a medida que k se aproxime a infinito.

 Asíntotas. Si la función de transferencia de lazo cerrado tiene t polos más que

ceros, entonces el lugar de raíces tiene t asíntotas equiespaciadas, El lugar de
raíces se aproxima a estas asíntotas a medida que k tiende a infinito

 Centroide de las asíntotas. El punto del eje real donde las asíntotas se intersecan
se suele llamar el centroide de las asíntotas

 Lugar de raíces sobre el eje real. Si la función de transferencia a lazo abierto tiene
más de un polo o cero reales, entonces el segmento del eje real que tiene un
número impar de polos y ceros reales a su derecha forma parte del lugar de raíces.

 Puntos de entrada-salida. Los puntos de entrada-salida, o puntos singulares,

indican la presencia de raíces múltiples de la ecuación característica, y se dan en
los valores de s para los cuales se verifica

 Intersección con el eje imaginario. Las intersecciones con el eje imaginario se

encuentran calculando los valores de k que surgen de resolver la ecuación
característica para s=j

 Pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos (Condición de

Argumento). La pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos de la
función de transferencia a lazo abierto se puede encontrar en un punto de la
vecindad del polo o cero mediante una relación. Para k > 0 la sumatoria de los
ángulos que se forman desde los ceros hasta el polo arbitrario S menos la
 sumatoria de los ángulos que se forman desde los polos hasta S, es múltiplo impar
de 180°; y para k < 0 (lugar complementario de las raíces) debe ser múltiplo par de
180°.

 Cálculo de k en un punto del lugar de raíces (Condición de Modulo). El valor

absoluto de k que corresponde a un punto dado del lugar de raíces puede
determinarse midiendo el módulo de cada segmento que une cada polo y cero de
la función de transferencia a lazo abierto y el punto en cuestión, y evaluando.

3 Técnicas De Respuestas De Frecuencia:

Diagramas de bode

Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la respuesta en
frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas separadas, una que corresponde
con la magnitud de dicha función y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del
científico estadounidense que lo desarrolló, Hendrik Wade Bode.

Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica, siendo fundamental

para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.

El diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la función de transferencia (ganancia) en

decibelios en función de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logarítmica. Se suele
emplear en procesado de señal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e
invariante en el tiempo.

El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de transferencia en función de la

frecuencia (o frecuencia angular) en escala logarítmica. Se puede dar en grados o en radianes.
Permite evaluar el desplazamiento en fase de una señal a la salida del sistema respecto a la
entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una señal Asin(ωt) a la entrada
del sistema y asumimos que el sistema atenúa por un factor x y desplaza en fase −Φ. En este caso,
la salida del sistema será (A/x) sin(ωt − Φ). Generalmente, este desfase es función de la frecuencia
(Φ= Φ(f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas eléctricos esta fase deberá
estar acotada entre -90° y 90°.

La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general cambiarse
de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar también desfase y viceversa. En
sistemas de fase mínima (aquellos que tanto su sistema inverso como ellos mismos son causales y
estables) se puede obtener uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert.
Si la función de transferencia es una función racional, entonces el diagrama de Bode se puede
aproximar con segmentos rectilíneos. Estas representaciones asintóticas son útiles porque se
pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas reglas (y en algunos casos se pueden
predecir incluso sin dibujar la gráfica).

Diagrama polar

Un diagrama polar es un dibujo técnico que refleja la radiación en que un determinado sistema
capta o emite (radia) energía al espacio. Estas pueden ser, por ejemplo ondas
de sonido o Radiación electromagnética.

Entre otras aplicaciones, se utiliza en micrófonos y altavoces así como en antenas de todo tipo.

Para ello, se representa el espacio como una circunferencia y el modo en el que las ondas se
disipan en el entorno que está representado en grados.

Dependiendo de su directividad, podemos diferenciar entre:

 Omnidireccional

 Bidireccional

 Unidireccionales

 Cardioide

 Supercadioide

Omnidireccional o no direccional

Radian o captan por igual en todas direcciones, es decir, en los 360º.

Bidireccional

El diagrama polar tiene forma de ocho con dos lóbulos opuestos. Emiten o captan sonido tanto por
delante como por detrás, mientras que son prácticamente “mudos” en los laterales.

El ángulo preferente se sitúa en torno a los 100º.

En altavoces, los diagramas polares bidireccionales no se utilizan en demasía por idénticas razones
que los omnidireccionales: requieren de grandes cajas acústicas.

Unidireccionales

Emiten o captan en una dirección muy marcada y son “relativamente muertos” en las otras.

Cardioide
Tipo de unidireccional que se llama así porque el diagrama polar tiene forma de corazón, lo que se
traduce en que radian o captan hacia o desde la parte frontal y tienen un mínimo de sensibilidad
en su parte posterior, donde se produce una atenuación gradual.

El ángulo preferente lo alcanza en un ángulo de 160º.

Diagrama de nichols

El diagrama de Nichols es usado en procesamiento de señales y diseño de control, llamado así en

honor al ingeniero Nathaniel B. Nichols

En diseño de control retroalimentado, el diagrama es útil para evaluar la estabilidad y robustez de

un sistema lineal. Esta aplicación del diagrama de Nichols es central para la teoría de la
retroalimentación cuantitativa (QFT) de Horowitz y Sidi, donde es un método usado para el diseño
de sistemas de control robusto. Este diagrama permite ajustar tanto el margen de fase como el
margen de ganancia para una \omega dada.
 4 Prueba De Pulso

Analisis de pruebas de presión Las pruebas de pozo son una función técnica clave en la industria
petrolera y del gas. A menudo se usa una prueba de pozo como la tecnología principal para
monitorear el desempeño de tales inversiones o para diagnosticar comportamientos no esperados
de pozo o reservorio. Los resultados del análisis de la data de pruebas de pozo son usados para
tomar decisiones de inversiones.

Las pruebas de pozo proveen información para establecer las características del reservorio,
prediciendo el desempeño del mismo y diagnosticando el daño de formación. El análisis de prueba
de presión es un procedimiento para realizar pruebas en la formación a través de la tubería de
perforación, el cual permite registrar la presión y temperatura de fondo y evaluar parámetros
fundamentales para la caracterización adecuada del yacimiento. También se obtienen muestras
de los fluidos presentes a condiciones de superficie, fondo y a diferentes profundidades para la
determinación de sus propiedades; dicha información se cuantifica y se utiliza en diferentes
estudios para minimizar el daño ocasionado por el fluido de perforación a pozos exploratorios o de
avanzada, aunque también pueden realizarse en pozos de desarrollo para estimación de reservas.

Es importante tomar en consideración las siguientes consideraciones:

 Estimar el tiempo de duración de la prueba.

 Estimar la respuesta de presión esperada.
 Contar con un buen e$uipo debidamente calibrado para medir presiones.
 Tener claras las condiciones del pozo.

Características de la planificación:

 Consideraciones operacionales
 Cálculos requeridos para el diseño
 Ejemplo de diseño de una prueba de restauración de presión.