ARDUDITTO

BORIS MAURICIO REVELO RENDÓN

CESAR MATEO CORTES LEON

HEINNER MANUEL MAHECHA GOMEZ
JOSE DANIEL MARTINEZ RIVERA

SISTEMAS DIGITALES Y ENSAMBLADORES

Colombia
Año 2019
 INTRODUCCIÓN

Los robots seguidores de línea hoy en día forman parte de uno de los campos de

electrónica y robotica más importantes ya que a partir de estos se pueden realizar

grandes proyectos con múltiples aplicaciones prácticas que pueden ser usadas

desde grandes empresas especializadas en el tema hasta en hogares, colegios e

incluso en el comercio. Además, han sido base para desarrollar tecnología

avanzada hasta el punto de crear máquinas que se encargan de facilitar y/o realizar

tareas que puedan presentar un riesgo, peligro o un gran esfuerzo para las

personas. Este tipo de robots son muy populares y se pueden realizar verdaderas

maravillas utilizando pocos recursos.

Con esto da paso a crear mecanismos fáciles de manejar y de diseñar que pueden
servir de gran ayuda en la vida cotidiana dando a conocer así un gran fuerte de la
robotica y la electrónica como lo es un robot seguidor de línea.
 ANTECEDENTES

- Diseño del Robot: La idea del diseño surgió a partir de la forma que tiene la
base del robot, se realizó una lluvia de ideas y se llegó a la conclusión de realizar
la estructura de éste en forma de cucaracha por el aspecto y la velocidad que
éstas poseen.

- Puente H y Arduino: Se implementaron estos ya que éstas herramientas son

las bases con las cuales se ha trabajado a lo largo del proyecto, investigando
que hay varios tipos de Arduino y que estos pueden variar según las condiciones
y las necesidades para las cuales se vayan a utilizar al igual que en el caso del
puente H. En éste caso se optó por escoger un Arduino y un puente H de tamaño
proporcional y adoptable a la base del robot de tal forma que no haya
complicaciones más adelante.

- Base del Robot: Se investigó acerca de la base y se encontró un diseño listo,

el cual venía con dinamos y ruedas listas a lo que se procedió la compra del
mismo.

- Infrarrojo: En un principio se iba a realizar la implementación de un solo sensor

infrarrojo, pero al ver que con éste se podían traer varios inconvenientes, se
decidió usar dos para brindar una mejor dirección y precisión.
 JUSTIFICACION

Desarrollar un robot seguidor de línea permite aplicar todos los conceptos

abarcados que se realizan durante la investigación para la construcción y el diseño
de dicho robot, conceptos tales como: compuertas lógicas, uso y programación de
placas Arduino, puente H, sensores seguidores de línea y demás que son de suma
importancia y que deben tenerse en cuenta para la realización de este proyecto.

Este robot constituye el reto de cumplir una tarea específica la cual es recorrer a
una gran velocidad una pista en el menor tiempo posible reflejando así los
conceptos mencionados anteriormente a la hora de llevarlos a la aplicación en un
proyecto, brindando una perspectiva más cercana y más abierta sobre el mundo de
la robótica y la electrónica.
 OBJETIVOS

Objetivo general: Investigar y analizar los conceptos necesarios para lograr con
esto realizar un robot seguidor de línea para poder combatir expectativas y
proyectos con otros robots en una competencia.

Objetivo Específicos:

- Lograr un robot seguidor de línea que pueda recorrer a una gran velocidad
cualquier pista.

- Conocer más sobre robótica, electrónica y sobre los dispositivos que se pueden
realizar a través de éstas.

- Analizar las ventajas y desventajas que se pueden presentar a la hora de construir

y de ejecutar el robot como resultado final.
 MARCO TEORICO

La robótica siendo rama de la I.A que estudia los sistemas autónomos que son
capaces de establecer una interacción directa con el mundo físico.

Hace parte de un conjunto de tecnologías que prometen resolver problemas son

difíciles, aburridos o peligroso para el hombre, con un avance considerable desde
sus inicios, hoy en día se consiguen en el comercio manipuladores programables,
robots que caminan, aprenden e interactúan entre sí, como también se ha hecho
grandes avances en los componentes de los robots, en visión sensor, materiales y
algoritmos de control, el diseño de esos requiere conocer de estructuras, materiales
y dinámica con sensores y programación.
 METODOLOGÍA ADOPTADA

En la metodología adoptada, vamos a clasificar la construcción del robot entres

niveles, cada uno de los cuales se diferencia un paso en el diseño y construcción
del micro robot. Estos niveles son:

A. Nivel Físico:

Comprende la estructura física, las unidades motoras (Motor de corriente continua

de pequeña potencia). La estructura de un robot seguidor de línea puede ser
elaborada de una laminada acrílico, aluminio, madera o de plástico, que se pueden
conseguir fácilmente en el mercado. Esta proporciona apoyo para los motores y el
circuito impreso.
Para impulsar el robot se utilizaron motores de corriente continua que poséanla
característica de girar a igual velocidad.

B. Nivel Sensorial:

Está formado por el conjunto de sensores Modulo Sensor de Línea TCR500 KY-033
y de los sistemas básicos para su manejo. La percepción de este robot es de tipo
visual, aunque no debemos pensar que el robot va a ver. Su captación visual
consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la línea de color negro
sobre una superficie blanca. Aprovechando la propiedad física de la reflexión, el
diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el suelo, y el fototransistor recibe los
fotones generados por la reflexión que se produce sobre el suelo.

Para nuestro caso, se debe disponer dos sensores ubicados en los bordes de la
línea negra. Los sensores adecuados para este tipo de aplicaciones son TCR500
KY-033 .Se deben realizar pruebas sobre la ubicación de los sensores para que el
móviles desplace adecuadamente, porque puede suceder que aun cuando los
sensores reconozcan la línea negra y el circuito de control realice la corrección de
trayectoria, el móvil se salga de curso por la velocidad y masa del mismo (cantidad
de movimiento). De esta forma los casos a tener en cuenta son: distancia entre el
eje de las llantas y los sensores, distancia entre los mismos sensores con respecto
al ancho de la línea negra y su alineación.
 COMPONENTES UTILIZADOS

- Chasis de carro en acrílico transparente

- Motor de engranajes

- Ruedas encoders de velocidad

- Llantas

- Interruptor de apagado/encendido

- Caja para 4 baterías AAA

- Baterías

- Tornillos, tuercas y separadores metálicos

- Sensores de línea TCR500 KY-033

- Módulo L298 para Motores Puente H de 2 Canales 4A Pico

- Cables Dupont
 IMPACTO

Un robot seguidor de línea genera un gran impacto en la sociedad ya que aporta al

desarrollo de la tecnología de tal forma que genera interés para la mentalidad de la
sociedad logrando que se involucren más en cuanto a éste tema de interés como lo
es la electrónica.

Más allá del área de la electrónica también se puede explotar el área de la robótica
e inteligencia artificial ya que últimamente la sociedad se encuentra rodeada de
máquinas que son provechosas y está claro que su consumo es prácticamente
poco, lo cual las hace ser muy ahorrativas en el momento de contribuir en tareas
futuras. Las propiedades que exhiben estos sistemas no tienen límites y ya se
encuentran dominando muchos trabajos y procesos, optimizando tiempo y haciendo
todo de una forma más fácil.
 CONCLUSIONES

Los carritos o robots seguidores de líneas pueden tener múltiples aplicaciones

basadas en sus principios.
Como herramienta de introducción a la electrónica y a la robótica, estos proyectos
constituyen una magnífica forma de impulsar el aprendizaje y poner en práctica el
conocimiento teórico.
El aprendizaje fue muy notorio ya que se tuvo que investigar sobre bastantes
conceptos que eran desconocidos para así tener un conocimiento más preciso
sobre el funcionamiento y desarrollo del sistema a implementar.
Por medio de éste proyecto se fomenta el interés a los estudiantes ya que es una
manera entretenida y agradable de llevar a cabo el tema de la electrónica, lo cual
causa que se presente mayor esfuerzo y entusiasmo a la hora de realizar futuros
trabajos.
 RESULTADO

Los resultados que se esperaban de éste proyecto no resultaron tal cual ya que en
el momento de realizar el robot seguidor de línea se presentaron muchos percances
en el camino, algunos debidos a malas conexiones, a uso inadecuado del material,
a fallos en la placa de Arduino junto con el puente h.
Ciertos errores costo la participación en la competencia ya que ultimando detalles
se presentaron muchísimos más problemas tales como la lectura de los sensores
no era la más eficaz, una llanta rodaba a mayor velocidad lo cual perjudicaba los
movimientos realizados por el robot.
El robot a pesar de no funcionar correctamente, posee con unas excelentes bases
para seguir trabajándolo y seguir corrigiendo los errores mencionados
anteriormente de tal forma que en un futuro se obtenga un robot seguidor de línea
que cumpla con todas las condiciones y funcione como se debe.
 RECOMENDACIONES

Por sus materiales de fabricación, los motores no siempre tienden a girar a la misma
velocidad, por eso es importante determinar las velocidades adecuadas para cada
uno, con el fin de garantizar el buen desplazamiento del vehículo.
Los sensores deben ubicarse lo más cercano posible a los motores debido a que
son los encargados de detectar los cambios en el entorno y es preferible que los
motores que actúan en respuesta a estos impulsos estén lo más cercano posible al
lugar donde se realizan las lecturas.
Hay que tener mucho cuidado con el ensamblado que llevaría dicho robot seguidor
de línea ya que es de mucha importancia el tipo de materiales que se utilizaran y la
programación que se llevará a cabo.
Al igual que deben realizarse muchas pruebas para detectar poco a poco los
errores que puedan ir apareciendo para no tener dificultades en el momento de
ultimar detalles.
Tener en cuenta que el uso de más sensores brinda más precisión de velocidad al
robot seguidor de línea negra.
 BIBLIOGRAFIA

(EBOTICS, s.f.)
(ELECTRONICS, s.f.)
(TDROBOTICA, 2018)
(ELECTRONICA STORE, 2017)
(ELECTRONICA STORE, 2017)