Desarrollo:
Análisis del mecanismo.
A continuación, se muestra el esquema cinemático de un mecanismo de 4 barras,
del cual se debe de realizar su cinemática inversa: ver en figura 1
C
𝐿3
B 𝜃3
𝐿4
𝐿2
A 𝜃2 𝜃4
Figura 1 Diagrama cinemático mecanismos de 4 barras
Para realizar el ejercicio, primeramente, se proponen el ángulo 𝜃4 y las distancias
de cada uno de los eslabones, las dimensiones del ángulo y eslabones propuestos
se visualizan a continuación, tomando como referencia el diagrama cinemático que
se observa en la figura 1.
𝐿1 =14,83
𝐿2 =5,78
𝐿3 =14.68
𝐿4 =7,6
𝜃4 =78
Una vez conociendo cada una de las longitudes, se calcula cual el punto C visto
desde A, PA/C, para ello, se puede dividir el triángulo de la siguiente forma, ver en
la figura 2, donde, se puede calcular la coordenada en la cual se encuentra ubicada
el punto C, tomando como referencia que el valor conocido del ángulo 𝜃4 = 78° y
𝐿4 =7.60, se puede estimar CO mediante la siguiente formula:
𝜃 𝑠𝑒𝑛 𝐶𝐷 = 𝐶𝑂 → 78 𝑠𝑒𝑛 7.6 = 7.43
Entonces conociendo este valor, se precede a calcular la longitud en x partiendo
desde el punto D hacia la derecha.
B
𝛾
D
A O
Figura 2 Coordenadas del punto c
Utilizando nuevamente funciones trigonométricas, se realiza el cálculo. Conociendo
el valor, DC Y CO, se utiliza funciones trigonometrías, se resuelve a continuación
𝑐𝑎
𝑐𝑜𝑠𝜃 = → 𝑐𝑎 = h cos 𝜃
ℎ
Realizando el remplazo se obtiene:
𝑐𝑎 = 7.6 cos 78 = 1.5
Entonces conociendo el resultado anterior, las coordenadas a las cuales se
encuentra ubicada el punto C, respecto al punto A son:
𝑥(𝑙1 +DO), y (7.49) → 16.41 x, 7.49 y
Obtenidos esos valores, se puede realizar el cálculo del punto C visto desde A
entonces se procede a calcular, el vector resultante, partiendo de que tenemos un
triángulo rectángulo, entonces, la ecuación para calcular el valor de AC es la
siguiente:
𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏 2
Si extraemos el triángulo rectángulo anterior, visto en la figura 2, tenemos lo
siguiente:
A 𝛽
O
Figura 3 Calculo de magnitud de CA
Aplicando la ecuación para obtener AC, se tiene:
𝐶𝐴 = √𝐴𝑂2 + 𝑂𝐶 2 → 𝐶𝐴 = √16.412 + 7.52
Desarrollando, se obtiene le siguiente resultado:
𝐶𝐴 = 18.04
Conociendo todos los lados del triángulo mostrado en la figura 3, podemos realizar
los cálculos de los ángulos internos del triángulo, mediante trigonometría.
𝑂𝐶 7.4
𝑆𝑒𝑛𝛽 = → 𝛽 = 𝑠𝑒𝑛−1 → 𝛽 = 24.04°
𝐴𝐶 18.04
Ya obtenido el Angulo 𝜷, que corresponde al ángulo del triángulo rectángulo
formado en la figura 3, es extrae el siguiente rectángulo, que se puede visualiza en
la figura 4, que corresponde a la segunda mitad del mecanismo de barras, que se
analiza. Con el análisis realizado previamente, se conoce las distancias AC y las
distancias propuestas inicialmente AB y BC.
B 14.68
C
5.78
18.04
∞
A
Figura 4 Triangulo para cálculo de 𝜽𝟐
Conociendo todos los datos del triángulo oblicuo de la figura 4, se calcula el ángulo
∞ mediante la ley de cosenos para un triángulo oblicuo, la ecuación se muestra
continuación.
𝐴𝐵2 +𝐴𝐶 2 −𝐵𝐶 2
∞= 𝑐𝑜𝑠 −1 { }
2(𝐴𝐶)(𝐴𝐵)
Remplazando los valores se obtiene:
5.782 +7.62 −14.682
∞= 𝑐𝑜𝑠 −1 { }
2(7.6)(5.78)
∞= 46.5
Entonces regresando a la figura 1, el valor de 𝜃4 es igual a la suma de los ángulos
∞y𝛽
𝜃2 = 46.89 +24.04= 70.93°
Se calcula también el valor de 𝛾 mediante la ley de cosenos, la ecuación se muestra
a continuación:
14.682 + 7,62 − 14.042
𝛾 = 𝑐𝑜𝑠 −1 { }
2(14.68)(7.6)
Como resultado se obtiene:
𝛾 = 70.04°
Finalmente se realiza el cálculo del ángulo 𝜃3 , donde se obtiene la coordenada en
el eje y de AB
5.78 𝑠𝑒𝑛 70.9= 5.46.
Se realiza la diferencia entre AB Y OC, para obtener el cateto opuesto al ángulo 𝜃3
7.43-5.46= 1.97
Finalmente, se aplican funciones trigonométricas, para obtener el ángulo
1.98
𝜃3 = 𝑠𝑒𝑛−1 14.68 = 7.7°
Finalizada la cinemática inversa, se procede a realizar el diseño del mecanismo de
4 barras por medio del software SolidWorks, en este paso, se modelo cada una de
las barras para después realizar el ensamble y agregar restricciones de posición ver
mecanismo de 4 barras en la figura 5
Figura 5 Modelo virtual Mecanismo de 4 barras
Se realiza evaluación del ángulo 𝜃4 mediante en el mecanismo mostrado en la
figura 5 y 𝜃2 , 𝜃3 , se verifica que se encuentre en la posición obtenida por medio
de la cinemática inversa.
𝜃2 =70.93°
𝜃3 =7.8
𝜃4 =78°
𝜃3
𝜃2
𝜃4
Figura 6 Modelo virtual Mecanismo de 4 barras
Bibliografia
[1] A. Barrientos, FUNDAMENTOS DE ROBOTICA, España: McGraw-Hill, 2007.
