LABORATORIO DE TEORÍA DE LAS MÁQUINAS Y MECANISMOS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

5° Laboratorio

Teoría de las máquinas y mecanismos

AUTORES :
Mejías Sandoval Adrián Humberto
Loja López, Anderson Raferti
Rojas Serrano, Mauricio André
DOCENTE :
Rodríguez Ochoa, Jairo Javier

CICLO : 2019-II

Trujillo, Perú

2019

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ANÁLISIS DE POSICIÓN DE UN MECANISMO

Curso: Teoría de las Maquinas y Mecanismos

Semestre: 2019 – II

Semana: 7

I. INTRODUCCION:

Los métodos gráficos para la síntesis de mecanismos ocupan un lugar entre los

procedimientos permitidos, debido a su rapidez para la obtención de la solución al

problema formulado y, debido a que es más fácil de comprender que los métodos

algebraicos. Adicionalmente, el grado de precisión es adecuado para la mayoría de

situaciones.

II. OBJETIVOS:

 Desarrollar la síntesis gráfica en mecanismos de cuatro barras.

 Desarrollar la síntesis de dos posiciones.

 Analizar mecanismos de retorno rápido.

III. EQUIPOS Y MATERIALES

 Computadora.

 Cuaderno de apuntes.

IV. FUNDAMENTO TEORICO:

Análisis cinemático

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El análisis cinemático de mecanismos se refiere al estudio del movimiento de los mismos

(desplazamientos, velocidades, aceleraciones, y sobre aceleraciones de puntos y

miembros constituyentes), sin atender para nada la causa que produce tales movimientos.

El análisis cinemático en sí mismo tiene poca utilidad. Más bien debe ser considerado

como un medio para llegar a resolver el análisis dinámico y por lo tanto el análisis de

esfuerzos, así como para comprobar los resultados obtenidos en la síntesis de

mecanismos. El análisis cinemático de mecanismos puede acometerse por diversos

métodos (Olmedo y Echeverría, 2018, pp. 26-27):

Métodos Gráficos

Los métodos gráficos han sido los más antiguos en su aparición y los tradicionalmente

empleados. Pese a su relativa facilidad estos métodos eran sumamente tediosos si se

necesitaba determinar todo el análisis cinemático para todo el ciclo de movimiento del

mecanismo, pues cada nueva posición requiere que el trazo de un sistema completamente

nuevo de diagramas vectoriales y nada de lo hecho anteriormente sirve para esta nueva

posición.

Métodos Numéricos

Los métodos numéricos se basan en la formulación de Lagrange, tienen la ventaja de ser

completamente generalistas, ya que no precisan del desarrollo de un conjunto de

ecuaciones para cada mecanismo particular. Por tanto, no se requiere acceder al

programa informático fuente, para cambiar las ecuaciones, cada vez que se desea analizar

un nuevo mecanismo.

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Métodos Analíticos

Los métodos analíticos de empleo mucho más moderno (datan de la década del 50) se

apoyan, tanto en la puesta a su servicio de la matemática como en el uso de la moderna

herramienta que es el computador personal PC, lo cual ha evolucionado la práctica de la

ingeniería. Estos métodos están alcanzando un gran desarrollo y a niveles prácticos

desbancaron a los métodos gráficos, frente a los que presentan indudables ventajas:

 Permiten el análisis en ciclo completo

 Dan soluciones rápidas

 Permiten planteamientos generales

 Su precisión es definitivamente mayor que los métodos gráficos

El método analítico más utilizado es el Método de Raven o de Algebra Compleja.

Posición

La posición de un punto en el plano puede definirse por medio de un vector de posición,

como se muestra en la figura 1:

Figura 1. Vector posición en el plano. [Norton, 2009]

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La elección de ejes de referencia es arbitraria y se elige de conformidad con el observador. La

figura 1a muestra un punto en el plano definido en un sistema de coordenadas global y la figura

1b muestra el mismo punto definido en un sistema de coordenadas local con su origen coincidente

con el sistema global. Un vector bidimensional tiene dos atributos, los cuales pueden expresarse

en coordenadas polares o cartesianas. La forma polar proporciona la magnitud y el ángulo del

vector. La forma cartesiana proporciona las componentes X y Y del vector (Norton, 2009, p. 157).

Cada forma es directamente convertible en la otra mediante:

El teorema de Pitágoras:

𝑅𝐴 = √𝑅𝑥 2 + 𝑅𝑦 2

Y trigonometría:

𝑅𝑥
𝜗 = arctan⁡( )
𝑅𝑦

Desplazamiento

El desplazamiento de un punto es el cambio en su posición y se define como la distancia en

línea recta entre la posición inicial y final de un punto que se ha movido en el marco de

referencia

Dos puntos de precisión

La síntesis de dos posiciones se divide en dos categorías:

 Salida de balancín (rotación pura)

La salida de balancín es más apropiada para situaciones en que se desea una manivela-

balancín de Grashof, y es, de hecho, un caso trivial de generación defunción en el que la

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función de salida se define como dos posiciones angulares discretas del balancín.

 Salida de acoplador (movimiento complejo)

La salida de acopladores más general, y es un caso simple de generación de movimiento

en el cual la salida se define como dos posiciones de una recta en el plano.

Figura 2. Síntesis de 2 posiciones. Norton, 2009]

V. PLAN DE TRABAJO

Análisis del Mecanismo Manivela – Corredera

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1. Formular las ecuaciones de posición.

a. Se trabajará en clase.

2. Simular el mecanismo.

a. Darle valores a r2 y r3 (r2<r3).

Figura 3. Figura 2. Mecanismo Manivela - Corredera. [Olmedo y
Echeverría, 2018]
3. Obtener gráficas de:

a. Posición lineal de la corredera (r1 en función del ángulo de r2).

b. Posición angular de r3 (ángulo de r3 en función del ángulo de r2).

4. Presentar lo requerido por el docente.

VI. EVALUACIÓN:

1. Realizar el análisis del mecanismo manivela – corredera excéntrica y todas sus

gráficas, diseñar la GUI respectiva.

Figura [Link] Manivela - Corredera. [Olmedo y Echeverría, 2018]

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1. Formular las ecuaciones de posición.

El mecanismo manivela-corredera con excentricidad se puede representar vectorialmente

como se muestra a continuación.

Figura 5. Mecanismo manivela-corredera con excentricidad representado

vectorialmente. [Elaboración propia]

 Donde los datos de entrada estáticos son: 𝜃ℎ = 270°, 𝜃1 = 0°.

 Los datos de entrada variable son: 𝜃2 , 𝑅2 , 𝑅3 .⁡

 Los datos de salida son: 𝑅1 ⁡𝑦⁡𝜃3 .

Análisis del cambio de 𝑹𝟏 , 𝜽𝟑 ⁡con 𝜽𝟐 .

La ecuación vectorial queda expresada como:

⃗⃗⃗⃗
𝑅2 + ⃗⃗⃗⃗ ⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑅3 + ℎ 𝑅1

→ 𝑅2 . 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑅3 . 𝑒 𝑗𝜃3 + ℎ. 𝑒 𝑗𝜃ℎ = 𝑅1 . 𝑒 𝑗𝜃1

Aplicando la identidad de Euler.

𝑅2 . (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑅3. (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) + ℎ. (𝑐𝑜𝑠𝜃ℎ + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃ℎ )

= 𝑅1 . (𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃1 )

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Reemplazando los datos de entrada estáticos

𝑅2 . (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑅3. (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) + ℎ. (−𝑗) = 𝑅1

Se desprenden 2 ecuaciones:

i. Por parte de los reales

𝑅1 = 𝑅2 . 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑅3. 𝑐𝑜𝑠𝜃3

ii. Por parte de los imaginarios

𝑅2 . 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑅3 . 𝑠𝑒𝑛𝜃3 = ℎ

ℎ − 𝑅2 . 𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝜃3 = 𝑎𝑟𝑐. 𝑠𝑒𝑛 ( )
𝑅3

El código que se ingresa a Matlab para la simulación es la siguiente,

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Figura 6. Líneas de código en Matlab para la simulación del mecanismo

manivela-corredera excéntrico

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2. Simular el mecanismo.

a. Darle valores a r2 y r3 (r2<r3).

Dándole valores arbitrarios de 𝑅2 = 15, 𝑅3 = 30 y ℎ = 10, se realiza el análisis para

este caso particular.

Ejecutanto la simulacion obtenemos este mecanismo en la siguiente posición:

Figura 7. Simulación del mecanismo manivela-corredera

excéntrico. [Elaboración propia]

3. Obtener gráficas de:

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a) Posición lineal de la corredera (r1 en función del ángulo de r2).

Figura 8. Grafica de posición de R1 versus teta2.

[Elaboración propia]

 Se puede observar que el módulo de 𝑅1 disminuye rápidamente hasta que 𝜃2 llega

aproximadamente a 220, luego aumenta su valor de forma rápida.

 El inicio del movimiento es cuando 𝜃2 = 0 con 𝑅1 = 30 y finaliza con 𝜃2 = 360

también con 𝑅1 = 30, lo que quiere decir que el mecanismo retorna a su posición

inicial sin agarrotarse debido a que 𝑅2 < 𝑅3

 Intuitivamente se puede ver en la gráfica que la pendiente promedio de 𝑅1 cuando

disminuye en modulo, es menor que su pendiente promedio cuando aumenta. Esto

implica que sea un mecanismo de retorno rápido, ya que el tiempo de retorno es

diferente al tiempo de ida.

 El valor mínimo de 𝑅1 es 11.19.

 El valor máximo de 𝑅1 es 43.47.

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b) Posición angular de r3 (ángulo de r3 en función del ángulo de r2).

Figura 9. Grafica del cambio de teta3 con teta2.

[Elaboración propia]

 El mínimo valor de 𝜃3 es −9.6.

 El máximo valor de 𝜃3 es 56.44.

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2. Realizar el análisis del mecanismo Yugo Escocés. Presentar la GUI respectiva.

Figura 10. Mecanismo Yugo Escocés. [Olmedo y Echeverría, 2018]

Figura 11. Análisis de mecanismo yugo escoces

[Elaboración propia]

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅1 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅2 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅3

Como R1 solo tiene componente en X y R3 solo en Y entonces:

𝑅1 = 𝑅2(𝑐𝑜𝑠(𝜃2) + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝜃2)) − 𝑖𝑅3

Donde:

𝑅2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃2) = 𝑅3

𝑅2 ∗ cos(𝜃2) = 𝑅1

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Implementamos esta solución en nuestra GUI:

function varargout = Yugoescoces(varargin)

gui_Singleton = 1;
gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ...
'gui_Singleton', gui_Singleton, ...
'gui_OpeningFcn', @Yugoescoces_OpeningFcn, ...
'gui_OutputFcn', @Yugoescoces_OutputFcn, ...
'gui_LayoutFcn', [] , ...
'gui_Callback', []);
if nargin && ischar(varargin{1})
gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1});
end
if nargout
[varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
else
gui_mainfcn(gui_State,varargin{:});
end
function Yugoescoces_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles,
varargin)
[Link] = hObject;
guidata(hObject, handles);
function varargout = Yugoescoces_OutputFcn(hObject, eventdata,
handles)
varargout{1} = [Link];
function slider1_Callback(hObject, eventdata, handles)

R2=str2num(get(handles.edit1,'string'));
Theta2=get(handles.slider1,'value');
set(handles.edit3,'string',Theta2);
R1=R2*cosd(Theta2);
R3=R2*sind(Theta2);
t2=[Link];
m1=R2*cosd(t2);
m3=R2*sind(t2);
axes(handles.axes1);
plot(t2,m1);
xlabel('Theta2');
ylabel('R1');
title('R1 value');
grid on;
hold on;
plot(Theta2,R1,'ro');
hold off;
axes(handles.axes2);
plot(t2,m3);
xlabel('Theta2');
ylabel('R3');
title('R3 value');
grid on;
hold on;
plot(Theta2,R3,'ro');
hold off;
axes(handles.axes3);
ax=0;
ay=0;

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bx=R1;
by=R3;
cx=R1;
cy=0;
x1=[ax bx];
y1=[ay by];
plot(x1,y1,'r-');
x2=[bx cx];
y2=[by cy];
x3=[ax cx];
y3=[ay cy];
hold on;
plot(x2,y2,'b-');
plot(x3,y3,'b-');
hold off;
axis([-R2-5 R2+5 -R2-5 R2+5]);
function slider1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);
end

function edit1_Callback(hObject, eventdata, handles)

function edit1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),

get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','ro');
end

function edit2_Callback(hObject, eventdata, handles)

function edit2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','ro');
end
function edit3_Callback(hObject, eventdata, handles)

function edit3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),

get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','ro');
end

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Figura 12. Implementación del código [Elaboración propia]

Figura 13. Evaluación del mecanismo con θ2=180º[Elaboración propia

 Se puede observar que es de retorno rápido, ya que el crecimiento de R1 es

distinto a cuando decrece.

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 Para los angulos 𝜃2 = 180°, 𝜃2 = 0° y 𝜃2 = 360°, el R1 es máximo.

 Para los angulos⁡𝜃2 = 90° y 𝜃2 = 270°, el R1 es mínimo.

VII. CONCLUSIONES

 La síntesis grafica se logró al reemplazar los eslabones de los mecanismos por

vectores correctamente definidos.

 Se realizo la síntesis grafica de 2 posiciones de los mecanismos manivela-

corredera, manivela-corredera excéntrico y yugo escoces.

 Los mecanismos estudiados son de retorno rápido.

VIII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS:

 Norton, R. (2009). DISEÑO DE MAQUINARIA: Síntesis y análisis de máquinas

y mecanismos. 4ta edición.

 Olmedo, J. & Echeverría, J. (2018). MÁQUINAS Y MECANISMOS. 1ra

edición.

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