UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica
MECANISMOS ESPECIALES
Teoría de las Máquinas y los Mecanismos
AUTORES : AGUIRRE VALVERDE, Jack Lut
HERNÁNDEZ DÍAZ, Julio Cesar
REYNA RODRÍGUEZ, Sthefanny Beatriz
DOCENTE : Ing. RODRIGUEZ OCHOA, Jairo Javier
CICLO : VI
Trujillo, Perú
2019
MECANISMOS ESPECIALES
I. INTRODUCCIÓN:
OBJETIVOS
Conocer y simular los mecanismos de 4 barras con trayectorias especiales
Conocer y simular los mecanismos de 6 barras.
FUNDAMENTO TEÓRICO
1. MECANISMOS PARA PROPÓSITOS ESPECIALES
a. Mecanismos de línea Recta
Los mecanismos de línea recta hacen que un punto tenga trayectoria en línea recta sin que esté
guiado por una superficie plana. Históricamente, las uniones prismáticas de calidad que
permiten el movimiento suave, recto, sin cambios bruscos, han sido difíciles de fabricar. Se
han ideado diversos mecanismos que generan movimiento en línea recta (o casi en línea recta)
con uniones y actuadores giratorios.
Mecanismo de línea recta de Chebyshev
Es un mecanismo de línea recta inventado por Chebyshev (1821-1894) capaz de generar una
trayectoria con un tramo aproximadamente rectilíneo. El mecanismo de línea recta de
Chebyshev posee las siguientes proporciones: [O2-O4] = 2·AB:[O2-A] = [O4-B] = 2.5·AB y
P es el punto medio del segmento AB.
Mecanismo de línea recta de Watt
Es un mecanismo de línea recta inventado por James Watt (1736-1819) en 1769. Es un
mecanismo de línea recta aproximada, pero suficiente para los requisitos de la época en los
que no existían herramientas capaces de producir rectitud con precisión. El mecanismo es de
4 barras y cuenta con dos balancines articulados a la barra fija de igual longitud (O2-A es
igual a O4-B). El punto trazador está en el centro del acoplador (barra AB).
Mecanismo de línea recta de Roberts
Es un mecanismo de línea recta atribuido a Roberts (1789-1864) que consiste en dos
balancines de igual longitud (O2-A es igual a O4-B) L articulados a la barra fija y un acoplador
con un punto trazador que dista de las articulaciones la misma distancia (AP = BP = L)
formando el acoplador un triángulo isósceles. Este mecanismo consigue un tramo rectilíneo
aproximado entre las articulaciones a la barra fija (es decir, entre O2 y O4).
Mecanismo de línea recta de Hoekens
Es un mecanismo de línea recta inventado por Hoekens que genera una trayectoria con un
tramo aproximadamente rectilíneo. Las proporciones de este mecanismo son
aproximadamente: AB = O4-B = 2.5 [O2-A]; [O2-O4]=2 [O2-A]
Mecanismo de línea recta de Peaucellier
s un mecanismo de línea recta inventado por Peaucellier (1832-1913) en 1867. Utiliza la
simetría de dos mecanismos de 4 barras para conseguir un trazo exactamente rectilíneo. En
este mecanismo coexisten dos mecanismos de 4 barras: el mecanismo [O2-A-B-O4] y el [O2-
A-C-O4]. Ambos poseen las mismas longitudes de barras y solamente se diferencian en que
están montados en distinta configuración. Así, es seguro que los puntos B y C son simétricos
respecto del eje que pasa por A y O4. Posteriormente se añadió una diada (es decir, dos barras
articuladas) en B y C obteniendo el punto D que traza una trayectoria perfectamente rectilínea.
Las proporciones de este mecanismo son: [O4-C] = [O4-B]; AB = BD = DC = CA
b. Mecanismos de 6 barras
Un mecanismo de seis barras es un dispositivo mecánico con un grado de libertad, constituido
por seis barras y siete articulaciones. Un ejemplo es el mecanismo de Klann, utilizado para
guiar las extremidades de una máquina capaz de caminar.
En general, cada articulación conecta dos barras, denominándose barra binaria a la que
contiene dos articulaciones. Si se considera un hexágono (bastan seis barras binarias, con seis
de las siete articulaciones dispuestas en sus vértices), entonces la séptima articulación puede
ser añadida para conectar dos lados del hexágono para formar una disposición conteniendo
dos barras ternarias (con tres articulaciones). Este tipo de conexión de seis barras se dice que
tiene la topología de Watt.
Una conexión de seis barras también puede construirse ensamblando en primer lugar cinco
barras binarias formando un pentágono (que utiliza cinco de las siete articulaciones),
completando entonces la conexión añadiendo una barra binaria que conecte dos lados del
pentágono. De esta forma se crean dos articulaciones ternarias que ahora quedan separadas
por una o más barras binarias. Este tipo de conexión de seis barras se dice que tiene la tipología
de Stephenson.
II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA:
1. Reporte de las acciones realizadas en clase.
Mecanismo de línea recta de Watt
Para el mecanismo de Watts usamos las siguientes medidas:
𝑂2 − 𝐴 = 𝐵 − 𝑂4 = 30 𝑚𝑚
𝐴 − 𝐵 = 20 𝑚𝑚
𝑂2 − 𝑂4 = 40 𝑚𝑚
Figura 1. Mecanismo de Línea recta de Watts [Elaboración Propia]
Diseñado el mecanismo procedemos a realizar el trazo de la trayectoria, la cual se muestra
en la figura 2.
Figura 2. Trayectoria del mecanismo de Watts [Elaboración Propia]
• Verifique el movimiento especial de los mecanismos.
Según la teoría el movimiento que debe realizar el punto medio de la barra A-B es el de un
8, pero el mecanismo diseñado tiene una trayectoria parecido a la silueta de un reloj de
arena, aunque de cierto modo no está lejano al movimiento teóricamente establecido. Esto
se debe a las medidas tomadas para diseñar el mecanismo.
Mecanismo de línea recta de Roberts
Para el mecanismo de Roberts usamos las siguientes medidas:
𝑂2 − 𝑂4 = 30 𝑚𝑚
𝑂2 − 𝐴 = 𝐵 − 𝑂4 = 25 𝑚𝑚
𝐴 − 𝐵 = 16 𝑚𝑚
𝐴 − 𝑃 = 𝐵 − 𝑃 = 28 𝑚𝑚
Figura 3. Mecanismo de línea recta de Roberts [Elaboración Propia]
Diseñado el mecanismo procedemos a realizar el trazo de la trayectoria, la cual se muestra
en la siguiente figura.
Figura 4. Trayectoria del mecanismo de Watts [Elaboración Propia]
• Verifique el movimiento especial de los mecanismos.
Según la teoría el movimiento que debe realizar el punto P del mecanismo es una curva
cerrada, lo cual nos resulta de manera muy aproximada, pues se llega a notar dicha
trayectoria.
Mecanismo de línea recta de Chebyshev
Para el mecanismo de Chebyshev usamos las siguientes medidas:
𝐿1 = 20 𝑚𝑚
𝐿2 = 𝐿4 = 25𝑚𝑚
𝐿3 = 10 𝑚𝑚
Figura 5. Mecanismo de Línea recata de Chebyshev [Elaboración Propia]
Diseñado el mecanismo procedemos a realizar el trazo de la trayectoria, la cual se muestra
en la figura 6.
Figura 6. Trayectoria del mecanismo de Chebyshev [Elaboración Propia]
• Verifique el movimiento especial de los mecanismos.
Al ver la trayectoria del mecanismo diseñado podemos decir que cumple exactamente con
lo establecido teóricamente. En pocas palabras el mecanismo está bien diseñado para
cumplir como mecanismo de Chebyshev.
Mecanismo de línea recta de Hoekens
(copiar aquí)
Mecanismo inversor de Hart:
TIPO A
Para el mecanismo de Hart de tipo A usamos ciertas medidas, que luego de ser analizadas
correctamente, resultan ser de la siguiente manera:
𝐴 − 𝐵 = 40 𝑚𝑚
𝐴 − 𝐶 = 𝐵 − 𝐷 = 40 𝑚𝑚
𝐶 − 𝐸 = 𝐸 − 𝐷 = 20 𝑚𝑚
𝐴 − 𝑓 = 𝐵 − 𝑔 = 30 𝑚𝑚
𝑓 − 𝐶 = 𝑔 − 𝐷 = 10 𝑚𝑚
𝑓 − 𝑔 = 20 𝑚𝑚
Figura 7. Mecanismo Hart tipo A [Elaboración Propia]
Diseñado el mecanismo, procedemos a verificar si cumple con el movimiento mencionado
en la teoría.
Figura 8. Funcionamiento del mecanismo de Hart de tipo A [Elaboración Propia]
• Verifique el movimiento especial de los mecanismos.
Se ha logrado verificar que el diseño actual cumple con el movimiento que, teóricamente,
debería realizar; el cual es que todos los eslabones puedan ser colineales en cierto momento.
TIPO W
Para el mecanismo inversor de Hart tipo W usamos las siguientes medidas:
𝐴𝐵 = 𝐵𝐺 = 5 𝑚𝑚
𝐴𝐶 = 𝐴𝐸 = 10 𝑚𝑚
𝐶𝐷 = 𝐸𝐹 = 30 𝑚𝑚
𝐸𝐶 = 𝐹𝐷 = 20 𝑚𝑚
𝐶𝑃 = 𝑃𝐷 = 15 𝑚𝑚
𝐸𝐺 = 𝐺𝐹 = 15 𝑚𝑚
Figura 9.Mecanismo de Hart tipo W[Elaboración Propia]
Diseñado el mecanismo procedemos a realizar el trazo de la trayectoria.
Figura 10. Trayectoria del mecanismo de Hart tipo
W[Elaboración Propia]
• Verifique el movimiento especial de los mecanismos.
Se logró verificar que la trayectoria del mecanismo diseñado es exactamente lo que se
encuentra teóricamente. El punto p tiene una trayectoria de línea recta vertical, logrando
rotar el mecanismo.
Mecanismos de 6 barras de Stephenson:
(copiar aquí)
Mecanismos de 6 barras de Watt:
Para el mecanismo de 6 barras de Watt usamos ciertas medidas, que luego de ser analizadas
correctamente, resultan ser de la siguiente manera:
𝑂2 − 𝑂4 = 30 𝑚𝑚
𝑂2 − 𝐴 = 15 𝑚𝑚
𝐴 − 𝐵 = 𝐴 − 𝐸 = 33 𝑚𝑚
𝐵 − 𝐸 = 16 𝑚𝑚
𝐵 − 𝐶 = 35 𝑚𝑚
𝐶 − 𝐷 = 45 𝑚𝑚
𝐷 − 𝐸 = 𝐸 − 𝑂4 = 35 𝑚𝑚
𝐷 − 𝑂4 = 17 𝑚𝑚
Figura 11. Mecanismo de 6 barras de Watt [Elaboración Propia]
Diseñado el mecanismo, procedemos a verificar si cumple con el movimiento mencionado
en la teoría.
Figura 12. Funcionamiento del mecanismo de 6 barras de Watt [Elaboración Propia]
• Verifique el movimiento especial de los mecanismos.
Se ha logrado verificar que el diseño actual cumple con el movimiento de un lazo en el
punto C, mientras el eslabón O2-A gira como una manivela.
Mecanismo de línea recta de Peaucellier
(copiar aquí)
2. Indicar las aplicaciones de los mecanismos de línea recta y de 6 barras
Mecanismo de Watt: es utilizado en el eje trasero de algunas suspensiones de
automóviles como una mejora sobre el sistema de barras de Panhard. Ambos sistemas
pretenden impedir movimientos laterales relativos entre el eje y el chasis del coche. El
mecanismo de watts aproxima mejor el movimiento vertical en línea recta, evitando el
desplazamiento lateral del eje del vehículo. Además de ello también fue utilizado para
guiar el pistón de las primeras máquinas de vapor.
Mecanismo de Roberts: es utilizado para el diseño de algunos modelos de alicates o de
llaves de paso ajustables.
Mecanismo de Chebyshev: se usa para convertir el movimiento circular de un motor
eléctrico en un movimiento con un tramo aproximadamente recto y otro curvo.
Mecanismos de 6 barras: Se usan normalmetnte en los mecanismos articulados de
maquinaria pesada, para el diseño de robots.
3. De los mecanismos diseñados por el grupo en el laboratorio 1:
Reajustar las medidas e indique las trayectorias especiales de algunos puntos.
Indicar una posible aplicación de este mecanismo.
Mecanismo 1
El mecanismo 1 presentado en el laboratorio 1 tiene el siguiente arreglo de eslabones,
identificados con los números que se pueden observar en la figura.
Figura 13. Mecanismo 1 presentado en el laboratorio 1 [Elaboración propia]
En este caso nosotros variamos las distancias de cada eslabón a los presentados en la
siguiente tabla.
Tabla 1. Valores usados para el análisis del mecanismo 1 [Elaboración propia]
MEDIDA
ESLABÓN
(mm)
1 60
2 15
3 30
4 35
5 38
6 50
Luego de utilizar dichas medidas, podemos simular el mecanismo de la siguiente manera
Figura 14. Mecanismo 1 adaptado para el análisis [Elaboración propia]
Luego de analizar el movimiento del eslabón 2, considerando el punto de unión de los
eslabones 3, 4 y 5, podemos observar la siguiente curva.
Figura 15. Estudio de movimiento del mecanismo 1 modificado [Elaboración propia]
Podemos ver cómo es que el eslabón 2 tiene el movimiento de una manivela y el punto de
unión entre los eslabones 3, 4 y 5 genera como ruta de movimiento una curva que emula
un arco de circunferencia.
Una posible aplicación para dicho mecanismo podría ser la apertura y el cierre de válvulas
gracias al punto analizado, pues realiza un continuo avance y retorno.
Mecanismo 2
El mecanismo 2 presentado en el laboratorio 1 tiene el siguiente arreglo de eslabones,
además de una ranura, identificados con los números que se pueden observar en la figura.
Figura 16. Mecanismo 2 presentado en el laboratorio 1 [Elaboración propia]
En este caso nosotros variamos las distancias de cada eslabón a los presentados en la
siguiente tabla, además de la longitud de la ranura, que concuerda con el punto central del
eslabón 3.
Tabla 2. Valores usados para el análisis del mecanismo 2 [Elaboración propia]
MEDIDA
ESLABÓN
(mm)
1 80
2 20
3 90
4 38
5 50
ranura 76
Luego de utilizar dichas medidas, podemos simular el mecanismo de la siguiente manera
Figura 17. Mecanismo 2 adaptado para el análisis [Elaboración propia]
Luego de analizar el movimiento del eslabón 2, considerando el punto de unión entre el
eslabón 3 y el eslabón 5, podemos observar la siguiente curva.
Figura 18. Estudio de movimiento del mecanismo 2 modificado [Elaboración propia]
Podemos ver cómo es que el eslabón 2 tiene el movimiento de una manivela y el punto de
unión entre el eslabón 3 y eslabón 5, describe una curva, la cual a simple vista simula ser
una parte de una circunferencia, sin embargo, al acercarnos se puede observar que no
regresa por los mismos puntos sobre los cuales avanzó, como se puede observar en la
siguiente figura.
Figura 19. Curva de desplazamiento del mecanismo 2 modificado [Elaboración propia]
Una posible aplicación sería una excavadora, donde el punto analizado estaría en contacto con lo
que se requiera excavar, pues el movimiento curvo ayuda a que se retire cantidad de terreno.
Mecanismo 3
El mecanismo 3 presentado en el laboratorio 1 tiene el siguiente arreglo de eslabones,
identificados con los números que se pueden observar en la figura.
Figura 20. Mecanismo 3 presentado en el laboratorio 1 [Elaboración propia]
En este caso nosotros variamos las distancias de cada eslabón a los presentados en la
siguiente tabla, además de la longitud de cada lado del triángulo utilizado.
Tabla 3. Valores usados para el análisis del mecanismo 3 [Elaboración propia]
MEDIDA
ESLABÓN
(mm)
1 19
2 30
3 40
4 50
lado a 20
lado b 50
Lado c 60
Luego de utilizar dichas medidas, podemos simular el mecanismo de la siguiente manera
Figura 21. Mecanismo 3 adaptado para el análisis [Elaboración propia]
Luego de analizar el movimiento del eslabón 5, considerando el punto de unión entre la
corredera y el eslabón 4, nos encontramos con la siguiente línea de desplazamiento.
Figura 22. Estudio de movimiento del mecanismo 3 modificado [Elaboración propia]
Podemos ver cómo es que el eslabón 5 tiene el movimiento de una manivela y el punto de
unión entre el eslabón 4 y la corredera, describe una línea recta perfecta, por los mismos
límites del diseño.
Como se mencionó en el laboratorio 1, la aplicación de este mecanismo es una prensa
mecánica, la cual podría ahora tener mayor fuerza al poder girar completamente el eslabón
5 y mayor longitud en el eslabón 4.
4. Trabajo de investigación:
Explicar el funcionamiento de un Mecanismo de Paralelogramo, del Mecanismo de
Yugo Escocés y del Mecanismo de Ginebra.
Explicar cualquier otro mecanismo con movimiento o propósito especial.
(aquí)
Mecanismos de paralelogramo
Los mecanismos están formados con frecuencia por eslabones que integran paralelogramos
para mover un objeto sin alterar su paso. Dichos mecanismos crean movimiento paralelo para
aplicaciones como las básculas, el timón de planeadores y las persianas para ventanas.
Mecanismos de retorno rápido
Los mecanismos de retorno rápido tienen un avance más rápido en una dirección que en la
otra, cuando son impulsados a velocidad constante con un actuador giratorio. Se utilizan
comúnmente en máquinas-herramienta que requieren una carrera de corte lento y una de
retorno rápido.
Mecanismo de yugo escocés
Un mecanismo de yugo escocés es un mecanismo común que convierte el movimiento de
rotación en un movimiento lineal deslizante, o viceversa. El perno de un eslabón giratorio está
insertado en la ranura de un yugo corredizo. Con respecto al movimiento de entrada o salida,
el yugo escocés es similar a la manivela-corredera, pero el movimiento deslizante lineal es
una senoidal pura. En comparación con la manivela-corredera, el yugo escocés tiene la ventaja
de menor tamaño y menos partes móviles, pero suele experimentar un desgaste rápido en la
ranura.
III. RESULTADOS Y CONCLUSIONES:
El laboratorio se desarrolló siguiendo lo indicado por el docente, es por ello que logramos
que la mayoría de mecanismos planteados en la guía realizaran la trayectoria predicha
inicialmente en la teoría. Además de ello logramos identificar los movimientos de los
mecanismos realizados en los laboratorios anteriores con éxito.
Al investigar se encontró una diversa cantidad de mecanismos especiales que se encuentran
implementados en la vida diaria.
IV. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS:
Norton, R. (2009). DISEÑO DE MAQUINAS: Síntesis y análisis de máquinas y
mecanismos. 4ta edición.
Myszka, D. (2012). MÁQUINAS Y MECANISMOS. 4ta edición.
Dpto. Tecnología de la Universidad Jaume I (2013). Enciclopedia Virtual de
Ingeniería Mecánica. Castellón. España.
