UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería

Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

EJERCICIOS ASIGNADOS

TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

DOCENTE :

ING. LEON LESCANO, Javier

AUTORES :

- EGOAVIL ROJAS, Jean

- HARO LOPEZ, Mayckool

- MENDOZA RODRÍGUEZ, Irwing

- NARCISO HORNA, Aldo

- SALAS FLORES, Malony

- TORRE CHÁVEZ, Nilzer

CICLO : VI

Trujillo, Perú

2019
PROBLEMA 01:

De la figura mostrada, teniendo como datos:

O2-B = 30 mm O4-D = 60 O2-O4 = 80 mm B-D = 50 mm

B-C = 70 mm C-D = 25 mm 𝜃2 = 60° 𝜃̇2 = 140 rpm (cte)

Hallar:

a. La velocidad del punto C.

b. La aceleración del punto C.
c. La velocidad y aceleración angular de la barra 3.
d. La velocidad y aceleración angular de la barra 4.

SOLUCIÓN:

a) Velocidad del punto C cuando 𝜽2 = 60

Hallamos la velocidad del punto B mediante la siguiente ecuación:

VB = VA + VB/O2 (ecuación 01)

VO2 es cero, debido a que es la bancada o tierra. Reemplazando VO2 en la ecuación
01

𝑉B=𝑉𝐵/O2=𝜔O2𝑥𝑅O2𝐵=𝜔O2∗𝑅O2𝐵 (ecuación 02)

𝜔O2 = 140 rpm = 14.66 rad/s

𝑖 𝑗 𝑘
VB = | 0 0 14.66|
0.03𝑐𝑜𝑠60 0.03𝑠𝑖𝑛60 0

VB = -14.66(0.03)sin(60°) î + 14.66(0.03)cos(60°) ĵ
VB = -0.3809 î + 0.2199 ĵ
VB = 0.4398 m/s

Haciendo uso del programa “Working Model”, simulamos el mecanismo y hallamos

los ángulos de las barras BD y DO4 cuando 𝜃2 = 60°.
Para apreciar mejor estos ángulos, presentaremos un acercamiento de los cuadros que
contienen estos parámetros. Nótese que “Rectangle 4” representa a la barra BD y
“Rectangle 2” representa a la barra BO4.

Hallamos la velocidad del punto D, de la siguiente forma:

VD = VB + VD/B (ecuación 03) y VD = VO4+ VD/O4 (ecuación 04)

Tenemos para la ecuación 03:

𝑖 𝑗 𝑘
VD = (-0.2199 î + 0.3809 ĵ) + | 0 0 𝑤2|
0.05𝑐𝑜𝑠35.075 0.05𝑠𝑖𝑛35.075 0

VD = (-0.3809 î + 0.2199 ĵ) +(-0.029 w2 î + 0.04 w2 ĵ)

VD = (-0.3809 – 0.029 w2) î + (0.2199 + 0.04 w2) ĵ

Tenemos para la ecuación 04:

𝑖 𝑗 𝑘
VD = | 0 0 𝑤3|
0.06𝑐𝑜𝑠113.986 0.06𝑠𝑖𝑛113.986 0
 VD = -0.055 w3 î – 0.024 w3 ĵ

Por lo tanto:
-0.3809 – 0.029 w2 = -0.055 w3 0.2199 + 0.04 w2 = - 0.024 w3
w3 = 6.925 + 0.527 w2 0.2199 + 0.04 w2 = - 0.024(6.925 +
0.527 w2)

w2 = -7.33 rad/s (Gira en sentido horario)

w3 = 3.06 rad/s (Gira en sentido antihorario)

Reemplazando w3 en VD:
VD = -0.055(3.06) î – 0.024(3.06) ĵ
VD = -0.1683 î – 0.0734 ĵ
VD = 0.184 m/s
Finalmente, hallamos los ángulos de las barras BC y CD (calculados en Working
Model).
 Para apreciar mejor estos ángulos, presentaremos un acercamiento de los cuadros que
contienen estos parámetros. Nótese que “Rectangle 12” representa a la barra BC y
“Rectangle 11” representa a la barra CD.

Hallamos la velocidad de C de la siguiente forma:

VC = VB + VC/B (ecuación 05) y VC = VD+ VC/D (ecuación 06)

Tenemos para la ecuación 05:

𝑖 𝑗 𝑘
VC = (-0.3809 î + 0.2199 ĵ) + | 0 0 𝑤4|
0.07𝑐𝑜𝑠64.638 0.07𝑠𝑖𝑛64.638 0

VC = (-0.3809 î + 0.2199 ĵ) +(-0.063 w4 î + 0.03 w4 ĵ)

VC = (-0.3809 – 0.063 w4) î + (0.2199 + 0.03 w4) ĵ

Tenemos para la ecuación 06:

𝑖 𝑗 𝑘
VC = (-0.3809 î + 0.2199 ĵ) + | 0 0 𝑤5|
0.025cos⁡(−38.981) 0.025sin⁡(−38.981) 0

VC = (-0.1683 î – 0.0734 ĵ) +(0.016 w5 î + 0.02 w5 ĵ)

VC = (-0.1683 + 0.016 w5) î + (– 0.0734 + 0.02 w5) ĵ

Por lo tanto:

-0.3809 – 0.063 w4= -0.1683 + 0.016 w5; 0.2199 + 0.03 w4 = – 0.0734 + 0.02 w5

w5 = -13.29 – 3.94w4; 0.2199 + 0.03 w4 = – 0.0734 + 0.02 (-13.29 – 3.94w4)

w4 = -5.14 rad/s (Gira en sentido horario)

w5 = 6.96 rad/s (Gira en sentido antihorario)

Reemplazando w5 en VC:

VC = (-0.1683 + 0.016x6.96) î + (– 0.0734 + 0.02x6.96) ĵ

VC = -0.057 î + 0.066 ĵ
VC = 0.087 m/s
b) Aceleración del punto C
 Para determinar la aceleración numérica del punto C, necesitamos la aceleración de
O2B, para poder hacer un análisis de aceleraciones (proceso similar al análisis de
velocidades).
c) Velocidad y aceleración angular para la barra 3
La velocidad y aceleración angular para la barra 3 (BCD) es la misma para cualquier
punto dentro de la barra. Para el cálculo de estos valores, nos apoyaremos netamente
en el programa, tal y como podemos observar a continuación.

Para poder apreciar mejor estos valores, haremos un acercamiento de dos de las tablas
mostradas previamente.

La velocidad de la barra BCD es de -415.28°/s, la cual expresaremos en rad/s.

 WBCD = -7.25 rad/s
Asimismo, la aceleración de la barra BCD es de 4361.585°/s2, la cual expresaremos
en rad/s2
αBCD = 76.12 rad/s2

d) Velocidad y aceleración angular para la barra 4

La velocidad y aceleración angular para la barra 4 (BO4) es la misma para cualquier
punto dentro de la barra. Para el cálculo de estos valores, nos apoyaremos netamente
en el programa, tal y como podemos observar a continuación.

Para poder apreciar mejor estos valores, haremos un acercamiento de una de las tablas
mostradas previamente.
La velocidad de la barra 4 es de 181.444°/s, la cual expresaremos en rad/s.
WBCD = 3.17 rad/s
Asimismo, la aceleración de la barra 4 es de 8127.421°/s2, la cual expresaremos en
rad/s2
αBCD = 141.85 rad/s2
PROBLEMA 02:

1. Halle la velocidad del punto G y del punto D. Además, halle la velocidad angular de
la barra 5 y 6.

O2-B = 4 cm B-C = 4 cm B-D = 10 cm C-E5 = 6 cm

C-G = 9 cm 𝜃2 = 30° 𝜃̇2 = 160 rpm (AH) (CTE.)

SOLUCION:

𝑉𝑏 = 𝑉𝑜₄ + ⁡𝑊𝑥𝑟 + 𝑉𝑟𝑒𝑙

𝑉𝑏 = 0 + (16.75𝑘)⁡𝑥⁡(4𝑐𝑜𝑠30°𝑖 + 4𝑠𝑒𝑛30𝑗) + 0

𝑉𝑏 = ⁡ −33.5𝑖 + 57.96𝑗

𝑉𝑏 = 𝑉𝑐 + 𝑊⁡𝑥⁡𝑟 + 𝑉𝑟𝑒𝑙

−33.5𝑖 + 57.96𝑗 = 0 + 𝑊₃𝑥4𝑖 + 𝑉𝑟𝑒𝑙

𝑉𝑟𝑒𝑙 = ⁡ −33.5
 𝑊₃ = 14.225

𝑉𝑑 = 𝑉𝑏 + 𝑊₃⁡𝑥⁡𝑟 + 𝑉𝑟𝑒𝑙

𝑉𝑑 = −33.5𝑖 + 59.9𝑗 + 10𝑊₃𝑗 + 0

𝑉𝑑𝑥 = ⁡ −33.5𝑖

𝑉𝑑𝑦 = 59.9𝑗 + 10𝑊₃𝑗

𝑉𝑐 = 𝑉𝑏 + 𝑊₃⁡𝑥⁡𝑟 + 𝑉𝑟𝑒𝑙

𝑉𝑐 = −33.5𝑖 + 57.96𝑗 + 4𝑊₃𝑗

PROBLEMA 03:

Halle los GDL de los siguientes mecanismos:

A)
SOLUCION:

1. Asignamos un número a cada elemento.

2. Las barras 3, 4 y 5 forman un triángulo, en adelante, nos referiremos a este
como el elemento a.
3. Formamos pares cinemáticos:

4. Haciendo uso de la fórmula F = m – 1, donde m es el número de elementos

que se unen en un punto y F es el número de pares cinemáticos que vamos a
contar en ese punto, eliminamos algunos pares de la lista anterior.
5. Hallamos los grados de libertad (GL), usando la fórmula:

W = 3 (n - 1)- 2 (P1)- 1 (P2)

W = 3 (9 - 1) – 2 (11) – 1 (1)
W = 24 – 22 – 1
W = 1 GL
B)

SOLUCION:

1. Asignamos un número a cada elemento.

2. Formamos pares cinemáticos:
 2. Haciendo uso de la fórmula F = m – 1, donde m es el número de elementos
que se unen en un punto y F es el número de pares cinemáticos que vamos a
contar en ese punto, eliminamos algunos pares de la lista anterior.
3. Hallamos los grados de libertad (GL), usando la fórmula:

W = 3 (n - 1)- 2 (P1)- 1 (P2)

W = 3 (12 - 1) – 2 (15) – 1 (0)
W = 33 – 30 – 0
W = 3 GL
c)

SOLUCION:
 1. Asignamos un número a cada elemento.
2. Formamos pares cinemáticos:

3. Haciendo uso de la fórmula F = m – 1, donde m es el número de elementos

que se unen en un punto y F es el número de pares cinemáticos que vamos a
contar en ese punto, eliminamos algunos pares de la lista anterior.
4. Hallamos los grados de libertad (GL), usando la fórmula:

W = 3 (n - 1)- 2 (P1)- 1 (P2)

W = 3 (18 - 1) – 2 (24) – 1 (0)
W = 51 – 48 – 0
W = 3 GL

PROBLEMA 04:
Dado un cuadrilátero articulado plano cuyo ángulo de transmisión está limitado por el intervalo
[45° - 135°] y cuyos eslabones tienen las siguientes dimensiones:

Longitud de la manivela = 100 mm

Longitud del acoplador = 200 mm

Longitud del seguidor = 300 mm

Determinar el rango de valores de la longitud del eslabón fijo para el que el mecanismo
tendrá un comportamiento de manivela-balancín.

SOLUCIÓN:

- Para tener un comportamiento de manivela-balancín es necesario que el mecanismo

cumpla la ley de Grashof.
S+L≤P+Q
L2 + L1 ≤ L3 + L4
100mm + L1 ≤ 200mm + 300 mm
L1 ≤ 400mm
Primera condición, el eslabón fijo tiene que ser menor a 100mm.
- Los ángulos de transmisión mínimo y máximo se alcanzan cuando Ɵ2 = 0º y Ɵ2 =
180º respectivamente.
La dimensión de la recta AC se puede calcular usando la ley de cosenos
𝐴𝐶 2 = 𝐿2 2 + ⁡ 𝐿1 2 − 2 ∗ 𝐿1 ∗ 𝐿2 ∗ cos 𝜃2 = 𝐿3 2 + ⁡ 𝐿4 2 − 2 ∗ 𝐿3 ∗ 𝐿4 ∗ cos 𝜇
1002 + 𝐿1 2 − 2 ∗ 𝐿1 ∗ 100 ∗ cos 𝜃2 = 2002 + ⁡ 3002 − 2 ∗ 200 ∗ 300 ∗ cos 𝜇
𝐿1 2 − 200 ∗ 𝐿1 ∗ cos 𝜃2 = 120000 − 120000 ∗ cos 𝜇
- Con esto obtenemos una ecuación donde podemos reemplazar los valores de 𝜇
mínimo y máximo y obtener el rango de valores del eslabón fijo.
 Para 𝜇 = 45º, 𝜃2 = 0º
𝐿1 2 − 200 ∗ 𝐿1 ∗ cos(0º) = 120000 − 120000 ∗ cos(45º)
𝐿1 2 − 200 ∗ 𝐿1 = 35147.18626
𝐿1 2 − 200 ∗ 𝐿1 − 35147.18626 = 0
Ahora hallamos las raíces:
𝐿11 = 312.479𝑚𝑚

𝐿12 = ⁡ −112.479𝑚𝑚

 Para 𝜇 = 135º, 𝜃2 = 180º

𝐿1 2 − 200 ∗ 𝐿1 ∗ cos(180º) = 120000 − 120000 ∗ cos(135º)
𝐿1 2 + 200 ∗ 𝐿1 = 204852.8137
𝐿1 2 + 200 ∗ 𝐿1 − 204852.8137 = 0
Ahora hallamos las raíces:
𝐿11 = 363.522𝑚𝑚

𝐿12 = ⁡ −563.522𝑚𝑚
 Seleccionamos los valores positivos y vemos que cumplen con la primera
condición, la cual nos dice que L1 ≤ 400mm, por lo tanto:
L1 [312.479mm – 363.522mm]
PROBLEMA 05

Hallar gráfica y analíticamente, las velocidades y aceleraciones de los diferentes eslabones

del mecanismo de la figura. La velocidad del eslabón de entrada (w2 > 0, en la dirección
marcada en la figura) y la aceleración del eslabón de salida (α2 = 0) son conocidas.

SOLUCION:
CÁLCULO DE VELOCIDADES:

o “A” respecto de “A0”

 𝑽𝐴 = ⁡ 𝑾2 𝑥𝝆𝐴0𝐴

Donde: 𝝆𝑨𝟎𝑨 = 𝐿2 (−𝑐𝑜𝑠𝛾𝒊⁡ + 𝑠𝑒𝑛𝛾𝒋)

o “B” respecto de “B0”

𝑽𝐵 = ⁡ 𝑾4 𝑥𝝆𝐵0𝐵

Donde: 𝝆𝐵0𝐵 = ⁡ 𝐿4 [cos(𝜋⁄2 − 𝛽)𝒊⁡ + 𝑠𝑒𝑛(𝜋⁄2 − 𝛽)𝒋]

 Además: 𝑊𝐴𝐶 = 𝑊𝐵0𝐵 = 𝑊3 = 𝑊4 por ser mismo ángulo al mismo tiempo.

o “B” respecto de “A”

𝑽𝐵 = ⁡ 𝑽𝑨 +⁡𝑾3 ⁡𝑥⁡𝝆𝐴0𝐴 + ⁡ 𝑽𝑟𝑒𝑙

Donde: 𝑽𝑟𝑒𝑙 = ⁡ 𝑉𝑟𝑒𝑙 (cos𝛽𝒊⁡ + 𝑠𝑒𝑛𝛽𝒋)

o “C” respecto de “A”

 𝑽𝐶 = ⁡ 𝑽𝑨 +⁡𝑾3 ⁡𝑥⁡𝝆𝐴𝐶

Donde: 𝝆𝐴𝐶 = ⁡ 𝐿3 (cos𝛽𝒊 − 𝑠𝑒𝑛𝛽𝒋)

o “C” respecto de “D”

𝑽𝐶 = ⁡ 𝑽𝑫 +⁡𝑾5 ⁡𝑥⁡𝝆𝐷𝐶

Donde: 𝝆𝐷𝐶 = ⁡ 𝐿5 (cos𝜑𝒊 − 𝑠𝑒𝑛𝜑𝒋)

o Velocidad “D”

𝑽𝐷 = ⁡ 𝑉𝐷 (cos𝛼𝒊⁡ + 𝑠𝑒𝑛𝛼𝒋)

CÁLCULO DE ACELERACIONES:

o “A” respecto de “A0”

𝒂𝐴 = ⁡ 𝑾2 𝑥(𝑾𝟐 𝑥𝝆𝐴𝑜𝐴 )
 Donde: 𝝆𝑨𝟎𝑨 = 𝐿2 (−𝑐𝑜𝑠𝛾𝒊⁡ + 𝑠𝑒𝑛𝛾𝒋)

o “B” respecto de “B0”

𝒂𝐵 = 𝜶4 𝑥𝝆𝐵𝑜𝐵 + ⁡ 𝑾4 𝑥(𝑾𝟒 𝑥𝝆𝐵𝑜𝐵 )

o “B” respecto de “A”

𝒂𝐵 = 𝒂𝑨 + 𝜶3 𝑥𝝆𝐴𝐵 + ⁡ 𝑾3 𝑥(𝑾𝟑 𝑥𝝆𝐴𝐶 ) + 2(𝑾3 𝑥𝑽𝑟𝑒𝑙 ) + 𝒂𝒓𝒆𝒍

o “C” respecto de “A”

𝒂𝐶 = 𝒂𝑨 + 𝜶3 𝑥𝝆𝐴𝐶 + ⁡ 𝑾3 𝑥(𝑾𝟑 𝑥𝝆𝐴𝐶 )

o “C” respecto de “D”

𝒂𝐶 = 𝒂𝑫 + 𝜶5 𝑥𝝆𝐷𝐶 + ⁡ 𝑾5 𝑥(𝑾𝟓 𝑥𝝆𝐷𝐶 )

o Aceleración “D”

𝒂𝐷 = ⁡ 𝑎𝐷 (−𝑐𝑜𝑠𝛼𝒊 − 𝑠𝑒𝑛𝛼𝒋)
PROBLEMA 06:

En el mecanismo de la figura, sabiendo que el eslabón de entrada 2 gira a una velocidad

constante de w2 = 186 rpm:

Determinar los centros instantáneos de rotación.

Resolver gráficamente el problema de velocidades en D y F.

SOLUCIÓN:

Cálculo de los centros instantáneos

Calculamos el nuemro de centros instantaneos con la formula

 𝑛(𝑛−1)
𝑁= n=# de barras
2

6(6 − 1)
𝑁=
2

6(5)
𝑁=
2

𝑁 = 15

Ubicamos lo centros en el mecanismo

En el caso del punto (5,6) por sr una corredera se encuenra en el infinito paralela al punto
(4,5) y (1,6)

Ahora construimos todos los centros instanataneos con la ayuda de un circulo

Pasamos a encontrar los demás centros instantáneos, para ello trazamos línea uniendo los
puntos tratando de que la línea que representa al punto a encontrar forme dos triángulos a
ambos lados de la línea trazada donde la línea forme parte de ellos como en el caso de la
línea que une los puntos 2y4 o 6y4 como se puede apreciar en la imagen

Y así empezamos a encontrar los demás centros instantáneos:

Los centos:

I(1,2) , I(2,3), I(3,4), I(4,5), I(1,4), I(5,6), I(1,6), I(2,4), I(2,6), I(1,5), I(2,5), I(3,5),
I(3,6), I(4,6), I(1,3)
Resolución grafica de velocidad para el punto D y F

Una vez que los centros instantáneos y otros puntos de interés se han encontrado, el
eslabonamiento mismo no es ya necesario , en la figura anterior los centros
instantáneos (1,2) (1,5) (2,5) , se muestran juntos con los puntos B,D y F. la
velocidad conocida es Vb= 77 cm/sobre el eslabón 2 se trasmite por medio de un
arco alrededor de (1,2)al punto B’ que está a lo largo de la línea de centro (1,5),(1,2)
y (2,5).la construcción de una línea de calibración de (1,2) a la punta de Vb’nos
llevara a V2,5 , V2,5se transfiere a V’2,5 y a V’’2,5ª lo largo del arco de radio
(1,5)-(2,5), con centro en (1,5), hasta que intersecte las líneas [(1,5)-D]y [(1,5)-F],
respectivamente Vd y Vf se encuentran entonces usando líneas de calibración . Ellas
son

Vd = 51 cm/s y Vf= 45cm/s