UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
CURSO: SISTEMAS DE CONTROL II
TEMA: DISEÑO DE COMPENSADORES Y
SINTONIZACION DE CONTROLADORES PID
PROFESOR: LEOPOLDO GUILLEN SARAVIA
ALUMNO: INFANTES HUACANCA MICHAEL JUNIOR
GRUPO HORARIO: 92 G
CICLO: 2019 B
BELLAVISTA – CALLAO
2019
INTRODUCCION
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
El lugar geométrico de las raíces tiene como objetivo dar conocer la ubicación de los
polos en lazo cerrado del sistema, cuando se varía uno de los parámetros, generalmente
la ganancia del sistema. El lugar geométrico de las raíces se obtiene a partir del sistema
en lazo abierto G (s ) H(s).
Todo punto en el plano “s” complejo debe cumplir con las siguientes condiciones para
que sea considerado un polo del sistema en lazo cerrado.
Condición de Modulo |GH|= 1
Condición de Fase LGH =180
DISEÑO DE COMPENSADORES
La compensación de un sistema consiste en modificar la dinámica del mismo, para
satisfacer determinadas especificaciones.
A) COMPENSADOR EN ADELANTO
Es empleado para mejorar la respuesta transitoria, readaptando el lugar geométrico de
las raíces del sistema original.
B) COMPENSADOR EN ATRASO
Se emplea para mejorar la respuesta en estado estable sin modificar la respuesta en
estado transitorio, por lo que pretende no modificar el lugar geométrico de las raíces
alrededor de los polos dominantes en lazo cerrado.
Para el diseño de las redes de compensación en adelanto o atraso se puede hacerlo a
partir del lugar geométrico de las raíces o a partir de la respuesta en frecuencia del
sistema (diagrama de bode).
CONTROLADORES PID
Los controladores PID son ampliamente utilizados en la industria, principalmente
porque son ajustables en el sitio de la planta. Incluso algunos controladores PID se
ajustan automáticamente.
El control tipo PID es:
Donde:
u (t ) = señal de control
e (t ) = señal de error
Kp, Ti, Td = constantes, proporcional, tiempo integral y derivativa respectivamente.
G (S) = función de transferencia del controlador PID
- Si Ti tiende al infinito el controlador es de tipo PD
- Si Td tiende a cero el controlador es de tipo PI
Existen varias estrategias para diseñar controladores PID, la más fácil y de común
utilización es la de cancelación de polos indeseables de la planta con uno o dos ceros del
control tipo PID y la utilización del LGR.
Si se desea mejorar el transitorio se cancela el cero del control PD con un polo
indeseable de la planta (cercano al eje imaginario) y utilizando LGR se ajusta la
ganancia Kp.
Si se desea mejorar el error en estado estable se utiliza el control PI, se hace la
cancelación y utilizando el LGR se ajusta Td.
Para mejorar tanto el transitorio como el error se utiliza el control PID que permite
cancelar dos ceros del control con dos polos indeseables de la planta. El ajuste de Kp
igualmente se hace con el LGR.
OBJETIVOS
1. Diseñar controladores para satisfacer especificaciones dadas mediante LGR para
sistemas lineales.
2. Diseñar controladores PID para plantas en las que se conoce el modelo matemático.
3. Emplear las reglas de Ziegler- Nichols para sintonizar controladores PID en plantas
en las que el modelo matemático es complejo o no se conoce.
CUESTIONARIO
1. Para el sistema dado por la siguiente función de transferencia:
76.39
𝐺(𝑆) =
𝑆(𝑆 + 1.32)
a) Bosqueje el lugar geométrico de las raíces (analíticamente).
b) Diseñe un compensador (adelante o atraso) tal que reduzca el sobre impulso en 4
veces, reduzca el tiempo de establecimiento en un factor de 2, y mejore el Kv en un
factor de 2.
Solución:
a) Convertimos la función de transferencia de camino directo en una función de
transferencia de lazo cerrado:
𝐶(𝑠) 76.39
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 1.32𝑠 + 76.39
76.39
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 0.66 + 8.715𝑗)(𝑠 + 0.66 − 8.715𝑗)
Los polos en lazo cerrado se localizan en
𝑠 = −0.66 ± 8.715𝑗
Ahora, pasamos a graficar el LGR de la función G(s) en lazo cerrado usando el
programa MatLab:
b) Diseñamos un compensador (adelanto o atraso)
Para diseñar el compensador, creamos un programa en Matlab; en particular
utilizaremos el compensador en adelanto mediante el factor de amortiguamiento y la
frecuencia natural no amortiguada.
Código del programa en Matlab para el diseño del compensador.
%Programa para desarrollar un compensador en adelanto mediante el
factor de
%amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada.
%deseado.
clear all;clc
s=tf('s');
n=input('Ingrese el numerador de la función de transferencia en forma
de vector fila: ');
d=input('Ingrese el denominador de la función de transferencia en
forma de vector fila: ');
w=input('Especifique el la frecuencia natural no amortiguada: ');
e=input('Especifique el factor de amortiguamiento: ');
disp('FT DEL SISTEMA')
Gs=tf(n,d)
%lugar geometrico de raices
figure(1)
rlocus(Gs,'b');grid
figure(2)
%respuesta escalon unitaro LC
gc=feedback(Gs,1);step(gc,'b');grid
%polo deseado
pd=-w*e+j*w*sqrt(1-e*e);
%pd=-2+j*3
%deficiencia angular
polos=pole(Gs);ceros=zero(Gs);
da=-pi-sum(angle(pd-ceros))+sum(angle(pd-polos));
def=da*180/pi;
%ubicacion polo-cero metodo bisectriz
%ubicacion del cero
z=pi-(pi-angle(pd))-((0.5*angle(pd))-(0.5*da));
%(z=angle(pd)*0.5+da*0.5)
cero=real(pd)-((imag(pd))/(tan(z)));
%ubicacion del polo
p=pi-0.5*angle(pd)-da*0.5-(pi-angle(pd));
polo=real(pd)-((imag(pd))/(tan(p)));
%compensador
nco=[1 -cero];
dco=[1 -polo];
disp('GANANCIA DEL COMPENSADOR')
k=(abs(polyval(conv(d,dco),pd)))/(abs(polyval(conv(n,nco),pd)))
% funcion de transferencia del compensador
gco=tf(nco,dco);
disp('FT del COMPENSADOR')
gc1=k*gco
%funcion de transferencia del sistema compensado
nsc=k*conv(n,nco);dsc=conv(d,dco);
disp('FT DEL SISTEMA COMPENSADO')
gsc=tf(nsc,dsc)
% lugar geometrico del sistema compensado
figure(3)
rlocus(n,d,'b');grid;hold on
rlocus(nsc,dsc,'r');hold off
% respuesta en el tiempo del sistema compensado
figure(4)
step(gc,'b');grid;hold on
lsc=feedback(gsc,1);
step(lsc,'r');hold off
Antes de aplicar el programa, hallamos los parámetros
Factor de amortiguamiento
1
0.057
2 76.39
Frecuencia natural no amortiguada
n 76.39 8.74
Respuestas en el tiempo del sistema sin compensar (línea azul) y del sistema
compensado (línea roja).
2. Para el siguiente sistema:
4
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 0.8)(𝑠 + 1.2)
Considerando realimentación unitaria, bosquejar el LGR y diseñar un compensador
que cumpla con: MP < 8%, ts < 2.5s y Ep < 10%.
Solución:
Primero, bosquejamos el LGR.
a) Convertimos la función de transferencia de camino directo en una función de
transferencia de lazo cerrado:
𝐶(𝑠) 4
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 0.96 + 4
4
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 4.96
Los polos en lazo cerrado se localizan en
𝑠 = −1 ± 1.989𝑗
Ahora, pasamos a graficar el LGR de la función G(s) en lazo cerrado usando el
programa MatLab:
Luego diseñamos un compensador adecuado para el sistema
Primero, hallamos el valor de los parámetros
Factor de amortiguamiento
1
0.25
2 4
Frecuencia natural no amortiguada
n 4 2rad / s
Aplicando el programa
Respuestas en el tiempo del sistema sin compensar (línea azul) y del sistema
compensado (línea roja).
3. El sistema mostrado en la Figura 1, representa un conversor DC-DC reductor.
R1 = 2.2 [mΩ]
R2 = 0.6 [mΩ]
R3=1[Ω]
C = 471[uF]
L = 0.9 [uH]
Figura 1
a) Determine las características de la respuesta de frecuencia del conversor DC-DC
reductor.
b) Diseñe un compensador en adelanto para que el margen de fase sea de al menos
40 grados, y margen de ganancia mayor que 10 dB.
c) Grafique la respuesta del sistema con el compensador diseñado.
Solución:
La función de transferencia del sistema de control de la figura 1 es:
282.6 109 s 1
G( s)
424.15 1012 s 2 2214.4 109 1.0022
Que viene a ser un sistema de control de orden 2.
Luego, hallamos el valor de los siguientes parámetros.
Frecuencia natural no amortiguada
n 1881.108rad / s
Factor de amortiguamiento
5.88 1010
a) Hacemos el análisis de respuesta de frecuencia.
b) Diseñamos el compensador en adelanto
Aplicamos el programa en Matlab.
c) Graficar la respuesta
de frecuencia del sistema compensado.
4. Consultar las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols para los compensadores
PID. Características, ventajas y desventajas de este método.
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un controlador PID de
forma empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del sistema
controlado.
Existen dos reglas de sintonía propuesta por los ingenieros Ziegler y Nichols en 1942
para poder determinar los parámetros del controlador PID tomando como base la
respuesta transitoria del sistema.
Por lo tanto, este tipo de sintonía es especialmente útil, principalmente cuando NO SE
CONOCE EL MODELO MATEMÁTICO DE LA PLANTA. Obviamente también
puede ser aplicado si el modelo de la planta es conocido, sin embargo, podemos
coincidir que existen estrategias más interesantes cuando el modelo es conocido.
Los dos métodos de Ziegler-Nichols apuntan a obtener un sobre impulso máximo del
25% ante una entrada del tipo escalón.
PRIMER METODO
Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón y si la
respuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una “S”,
puede obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el primer método. En la
figura 2 se observa la respuesta en forma de “S”.
Figura 2. Curva experimental en forma de “S”.
Para obtener L y T, se traza una recta tangente al punto de inflexión de la respuesta, la
intersección con el eje de tiempo y con el valor final de la amplitud forman las
distancias L y T.
Con L y T se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la siguiente tabla:
Tabla de valores de sintonización, método 1.
SEGUNDO METODO
Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan
los efectos de la parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia Kp,
haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre
esto se llama ganancia critica Kcr, que corresponde a un periodo crítico Pcr.
Figura 3. Oscilación sostenida.
Con los valores de Kcr y Pcr se calculan los valores de los parámetros del controlador
PID, utilizando la tabla siguiente:
Tabla de valores de sintonización, método 2.
