SISTEMA DE CORREO PRIORITARIO POR VÍA AEREA PARA LA
UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARMANGA MEDIANTE EL USO DE UN
DRON
PRESENTADO POR:
JUAN CAMILO ANGARITA NORIEGA
U00083245
Informe de avances del proyecto de grado realizados hasta la semana 14
Director:
PhD. Sebastián Roa Prada
Codirector:
[Link]. Camilo Enrique Moncada Guayazán
Universidad Autónoma de Bucaramanga
Facultad de ingeniería
Programa de ingeniería mecatrónica
Ciudad de Bucaramanga
2019
Tabla de contenidos
1. Resumen del proyecto
2. Cronograma de actividades correspondiente a la segunda entrega
3. Aplicación de la metodología
4. Avances
5. Anexos
1. Resumen del proyecto
El sistema de correo prioritario es un proyecto que se está desarrollando para
el uso de la oficina de gestión documental G.U.I.D.O. que actualmente ve
afectado su funcionamiento cada vez que llega correo de distribución
urgente. Por lo que se propone depurar la entrega de este tipo de
documentos mediante el uso de un dron.
2. Cronograma de actividades
3. Aplicación de la metodología
Figura 1. Metodología utilizada para el desarrollo del proyecto. Encerrado en
amarillo se encuentran las actividades correspondientes al primer avance.
El proyecto se encuentra en la fase de definición y especificación del sistema,
por lo que la mayoría de las actividades corresponden a las consultas
necesarias para definir las características que debe tener el sistema.
4. Avances
4.1 Selección de computadora/controladora de vuelo
De acuerdo con la circular reglamentaria 002 emitida el 25 de septiembre de
2015, las aeronaves pilotadas remotamente cuyo peso supere 250 [Gramos]
deben contar con vuelo autónomo (Aeronáutica civil de colombia, 2019). Así
mismo para ejecutar una secuencia de vuelo automática se requiere esta
función.
Controladora de vuelo Precio Procesador Proyecto-repositorio Publicaciones Programable
APM US $ 31,99 8 Bit ArduPilot, PX4 4578 si
PixHawk 4 US $ 189,35 32 Bit ArduPilot, PX4 1101 si
Navio2 US $ 198,25 32 Bit ArduPilot, PX4 32 si
BeagleBone Blue US $ 122,5 64 Bit ArduPilot, PX4 77 si
Naza-M2 US $ 159,89 Desconocido DJI Desconocido no
Intel flightcontroller US $399,00 64 Bit ArduPilot, PX4 55 si
Tabla 2. Controladoras de vuelo con capacidad de piloto automático [Autor].
intel Flight controller
BeagleBone Blue
PixHawk 4
Navio2
APM
Peso
Precio
5 9 3 1 3 1
Arquitectura
3 1 3 3 9 9
Capacidad de
procesamiento 4 1 9 9 9 9
Popularidad
5 9 9 1 1 1
Puntaje 97 105 55 83 73
Tabla 3. QFD para selección de controladora de vuelo [Autor].
4.2 Selección actuadores, transmisores y sensores.
4.2.1 Selección: GPS
A pesar de que las controladoras o computadores de vuelo tienen sensores, es
necesario garantizar que estos sistemas de medición sean redundantes, esto se
puede corroborar en la circular reglamentaria 002 del 25 septiembre de 2015,
específicamente en el punto donde exigen la existencia de GPS. Los GPS en los
drones traen un sistema de orientación independientes a los de la computadora de
vuelo.
Durante la selección de la computadora de vuelo se encontró que en la mayoría de
los casos se puede adquirir un kit que consiste en controladora + GPS por un precio
inferior. Por eso se decidió el uso del GPS para PixHawk 4, sin embargo, se hará
una comparación de estos sistemas de guía a continuación.
Módulo Fabricante Sensor Precio Sensibilidad
Readytosky GPS Readytosky UBLOX NEO M8 N US $27,89 161 dBm
YoungRC 7M YoungRC UBLOX NEO M7 US $22,99 148 dBm
PixHawk4 GPS Holybro UBLOX NEO M8 N N/A 167 dBm
TS100 GPS RadioLink UBLOX NEO M8 N US $26,99 167 dBm
Mini SE100 GPS RadioLink UBLOX NEO M8 N US $28,99 167 dBm
Tabla 4. Datos de módulos de GPS en el mercado[Autor].
Como se puede apreciar casi la totalidad de módulos utilizan el sensor “UBLOX M8
N” por lo que su precisión es similar.
4.2.2 Selección de actuadores
Durante el desarrollo del avance se encontró que la modificación del fuselaje o
marco para drones ya existente saldría por un valor más elevado que adquirir un
marco nuevo que se ajustara a las características deseadas. (Tema que se abordará
posteriormente).
Teniendo en cuenta lo anterior fue necesario elegir nuevos motores brushless.
Como criterio de selección se tuvo en cuenta que su empuje combinado supere 2.8
[KgF] de empuje, así mismo debe ser compatible con baterías de cuatro celdas de
polímero de litio (4s LiPo) y por último no exceder los 30 Amperes.
Referencia Fabricante Precio x4 compradores Rating Empuje x4 Corriente Max. Hélice Tiempo de entrega
BX2212 920KV DYS US$33,04 99 4,91 de 5 3,48 KgF 13 Ampers 8045 35 días
D2826 1100Kv Turnigy US$47,76 11 4,95 de 5 4,20 KgF 19 Ampers 9045 10 días
BR2830 1300Kv RaceStar US$37,76 355 4,94 de 5 5,2 KgF 29 Ampers 1045 30 días
BR2814 1000Kv RaceStar US$67,2 26 4,96 de 5 8,6 KgF 42 Ampers 1147 15 días
BR2312 960Kv RaceStar US$35,72 54 4,98 de 5 3,38 KgF 9,2 Ampers 9450 8 días
BR2207S 2500Kv RaceStar US$34,29 70 4,96 DE 5 4,48 KgF 32,6 Ampers 5045 3blades 15 días
Tabla 5. Resumen de datos de motores Brushless (Precio no incluye envío) [Autor].
BR2207S 2500Kv
BR2830 1300Kv
BR2814 1000Kv
BX2212 920KV
D2826 1100Kv
BR2312 960Kv
peso
Corriente 5 9 9 3 1 9 3
Tiempo de entrega 4 1 9 1 9 9 9
Precio 5 9 9 9 1 9 9
Empuje 4 3 9 9 9 3 9
Puntaje 106 162 100 82 138 132
Tabla 6. QFD de motores Brushless [Autor]
Se corrobora que el motor seleccionado sea soportado por la batería disponible
Características
• 4 celdas (14.8 V)
• 4000 mAh
• 40 c (Constante de descarga)
Consumo máximo:
𝐼𝑚𝑎𝑥 = 4 ∙ 𝐼𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
𝐼𝑚𝑎𝑥 = 76 [𝐴𝑚𝑝𝑒𝑟𝑒]
𝐼𝑏𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎 ∙ 𝐶 = 𝐼𝑚𝑎𝑥
𝐼𝑚𝑎𝑥
𝐶=
𝐼𝑏𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎
𝐶 = 19
En este caso al tener una constante de descarga de C=40 se puede verificar que el
motor puede ser suministrado por la batería disponible. Cabe mencionar que el
tiempo de vuelo del dron con los motores al máximo sería de aproximadamente 5
minutos. Sin embargo, se deben caracterizar para obtener un valor real del
consumo. Cabe aclarar que un consumo de corriente de 76 [Amperes] solo se
presentará si el dron ejerce un empuje de 4 KgF, normalmente debería trabajar
menos de la mitad por lo cual se prevé que la autonomía sea entre 10 y 20 minutos.
Teoría recopilada de (Vergara Merino, et al., 2015)
4.2.3 Selección de transmisores
En este punto se compararán entre sí distintas tecnologías debido a que el
repertorio de productos es extenso.
Radio-Telemetry
Bluetooth
Wi-Fi
peso
Alcance 5 1 9 3
Precio 4 9 3 9
Fiabilidad 5 9 9 3
Total 86 102 66
4.3 Diseño de gestión de documentos
Se propone un mecanismo tipo “pasador” debido a la simplicidad de su mecanismo,
el sistema utilizaría un servomotor para ingresar o retirar el pasador y liberar la
carga. A continuación, se presentará un diseño CAD para ilustrar el mecanismo.
Imagen. Célula de carga (Contenedor Asegurado) [Autor]. Generado usando
SolidWorks ® Student Edition.
Imagen. Célula de carga (Contenedor liberado) [Autor]. Generado usando
SolidWorks ® Student Edition.
Este diseño está sujeto a cambios debido a que fue diseñado para un marco que
fue descartado debido a que su modificación resulta costosa y no se garantiza que
los componentes fabricados sean de calidad industrial. A continuación, se
comparará el marco inicial vs el modificado.
Imagen. Dron Aero ready to fly [Semillero de investigación de modelado y
simulación]. Generado usando SolidWorks ® Student Edition.
Imagen. Dron Aero ready to fly modificado[Autor]. Generado usando SolidWorks ®
Student Edition.
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