UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
PREINFORME N°1 - LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL
Tema:
MUESTREO DE UNA SEÑAL
Docente:
Guillen Saravia Leopoldo Francisco
2019-B
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA
Control Digital - Laboratorio
I. INTRODUCCION
La función del muestreador es convertir una señal continua en el tiempo (análoga) en un tren
de pulsos en los instantes de muestreo 0, T, 2T…en donde T es el periodo de muestreo.
El muestreador es el elemento fundamental en un sistema de control de tiempo discreto.
Consiste
simplemente en un interruptor (Fig.1 a) que se cierra cada T segundos para admitir una señal
de entrada. En la práctica, la duración del muestreo debe ser mucho menor que la constante
de tiempo más significativa de la planta o proceso.
En la siguiente figura 1 se observa la señal x(t) y la señal muestreada x*(t), para obtener la
señal muestreada se necesita de un tren de pulsos representa un tren de pulsos unitarios
como se indica en la figura 1. Si la señal continua es muestreada en forma periódica, la señal
de salida del muestreador se puede expresar como:
II. OBJETIVOS
Utilizar MATLAB y resolver en forma analítica las señales de ondas.
III. FUNDAMENTO TEORICO
En la práctica, la señal en forma muestreada no se debe aplicar directamente a la planta por lo
tanto es necesario incluir, después del muestreador, un dispositivo que reconstruya la señal.
Este dispositivo se conoce con el nombre de retenedor y su finalidad es convertir la señal
muestreada en una señal continua de tal forma que sea igual o lo más aproximada posible a la
señal aplicada al muestreador.
La salida del retenedor estará expresada por:
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Y la función de transferencia del Retenedor es:
IV. TRABAJO PREPARATORIO
Resolver en forma analítica y con Matlab (presentar la captura de pantallas).
1. Las funciones que se dan a continuación son muestreadas cada T segundos. Calcular:
i) La función muestreada f*(t)
ii) La transformada de Laplace X*(S) de la función muestreada x*(t)
2. Modifique el periodo de muestreo (dos valores) para ver los casos cuando se producen
Aliasing Explique porque se presentan la distorsión y como se soluciona
3. Asuma que la entrada al sistema de la siguiente figura está dada por las funciones del
problema 1 (de acuerdo a su horario). Obtenga y grafique la salida del retenedor
Ejemplo:
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4. Para el sistema de control de las siguiente figuras 4a y 4b (D(z)=1) , determine a) El ancho
de banda del sistema en lazo cerrado b) El rango dentro del cual se puede seleccionar el
periodo de muestreo utilice dos métodos diferentes. c) Elabore un programa en Matlab que
resuelva el problema planteado. Los tiempos en seg.
Fig.4a
Fig.4b
V. EQUIPOS Y MATERIALES
Computadora
Software MatLab
VI. PROCEDIMIENTO
1. Las funciones que se dan a continuación son muestreadas cada T segundos. Calcular:
I. La función muestreada f*(t)
II. La transformada de Laplace X*(S) de la función muestreada x*(t)
a) 𝐱(𝐭) = 𝐞−𝟔𝐭 − 𝟐𝐭 𝐓 = 𝟎. 𝟏𝐬
Solución:
i) La función muestreada f*(t)
𝑥(𝑡) = 𝑒 −6𝑡 − 2𝑡 𝑇 = 0.2𝑠
Reemplazar 𝑡 = 𝑘𝑇
Tenemos
𝑥(𝑘𝑇) = 𝑒 −6𝑘𝑇 − 2𝑘𝑇 = 𝑥(𝑘𝑇) = 𝑒 −1.2𝑘 − 0.4𝑘
∞
∗
𝒙 (𝒕) = ∑ 𝒇(𝒌𝑻) 𝜹(𝒕−𝒌𝑻)
𝒌=𝟎
Desarrollando la sumatoria y reemplazando para T=0.1s
∞
∗
𝒙 (𝒕) = ∑[𝒆−𝟏.𝟐𝒌 − 𝟎. 𝟒𝒌]𝜹(𝒕−𝟎.𝟐𝒌)
𝒌=𝟎
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La función muestreada seria:
𝒙∗ (𝒕) = 𝜹(𝒕) + [𝒆−𝟏.𝟐 − 𝟎. 𝟒]𝜹(𝒕−𝟎.𝟐) + [𝒆−𝟐.𝟒 − 𝟎. 𝟖]𝜹(𝒕−𝟎.𝟒) + [𝒆−𝟑.𝟔 − 𝟏. 𝟐]𝜹(𝒕−𝟎.𝟔)
+ [𝒆−𝟒.𝟖 − 𝟏. 𝟔]𝜹(𝒕−𝟎.𝟖) + ⋯
ii) La transformada de Laplace X*(S) de la función muestreada x*(t)
∞
∗
𝒙 (𝒕) = ∑ 𝒇(𝒌𝑻) 𝜹(𝒕−𝒌𝑻)
𝒌=𝟎
Reemplazando 𝑥(𝑇) con 𝑥(𝑘𝑇)
∞
∗
𝒙 (𝑻) = ∑[𝒆−𝟔𝑻 − 𝟐𝑻]𝜹(𝒕−𝑻)
𝒌=𝟎
𝑥 ∗ (𝑡) = 𝑥0 𝛿𝑡 + 𝑥𝑇 𝛿𝑡−𝑇 + 𝑥2𝑇 𝛿𝑡−2𝑇 + 𝑥3𝑇 𝛿𝑡−3𝑇 + … … … …
Haciendo la transformada de Laplace
𝑋 ∗ = 𝑥0 + 𝑥(𝑇) 𝑒 −𝑇𝑆 + 𝑥(2𝑇) 𝑒 −2𝑇𝑆 + 𝑥(3𝑇) 𝑒 −3𝑇𝑆 + … … … …
Tenemos:
𝑋 ∗ = 1 + (𝑒 −6𝑇 − 2𝑇)𝑒 −𝑇𝑆 + (𝑒 −12𝑇 − 4𝑇)𝑒 −2𝑇𝑆 + (𝑒 −18𝑇 − 6𝑇)𝑒 −24𝑆 + ⋯ … ..
Entonces se obtiene:
𝑋 ∗ (𝑆) = 1 + (𝑒 −1.2 − 0.4)𝑒 −0.2𝑠 + (𝑒 −2.4 − 0.8)𝑒 −0.4𝑠 + (𝑒 −3.6 − 1.2)𝑒 −0.6𝑠 + (𝑒 −4.8 − 1.6)𝑒 −0.8𝑠
+ ⋯ … … ..
2. Modifique el periodo de muestreo (dos valores) para ver los casos cuando se produce aliasing.
Explique porque se presentan la distorsión y como se soluciona.
3. Asuma que la entrada al sistema de a siguiente figura está dada por las funciones del
problema
1. Obtenga y grafique la salida del retenedor.
a) 𝐱(𝐭) = 𝐞−𝟔𝐭 − 𝟐𝐭 𝐓 = 𝟎. 𝟐𝐬
Solución;
Para un retenedor de orden cero
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f̌(t) = ∑ x(kT) [u(t − kT) − u(t − (k + 1)T)]
k=0
x(kT) = e−6KT − 2KT ; 𝑡 = 𝐾𝑇
∞
f(t) = ∑ x(kT) e−6KT − 2KT − [u(t − kT) − u(t − (k + 1)T)]
k=0
f(t) = u(t) − u(t − T) + e−6T − 2T − [u(t − T) − u(t − 2T)] + e−12T − 4T
− [u(t − 2T) − u(t − 3T)] + e−18T − 6T − [u(t − 3T) − u(t − 4T)] + ⋯
Simplificando resultado para T=0.2 segundos
f(t) = u(t) − u(t − 0.2) + e−1.2 − 0.4 − [u(t − 0.2) − u(t − 0.4)] + e−2.4 − 0.8
− [u(t − 0.4) − u(t − 0.6)] + e−3.6 − 1.2 − [u(t − 0.6) − u(t − 0.8)] + ⋯
4. Para el sistema de control de las siguientes figuras determine.
a) El ancho de banda del sistema en lazo cerrado.
b) El rango dentro del cual se puede seleccionar el periodo de muestreo utilice dos métodos
diferentes.
c) Elabore un programa en Matlab que resuelva el problema planteado.
Solución:
a) El ancho de banda del sistema en lazo cerrado.
La función de transferencia del sistema continuo en lazo cerrado es:
𝐺(𝑠)
𝐺𝑤 (𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)
8
𝑠 (𝑠 + 2) 8
𝐺𝑤 (𝑠) = = 2
8 𝑠 + 2𝑠 + 8
1+
𝑠 (𝑠 + 2)
Haciendo a s=jw, después de simplifica se obtiene
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8 8
𝐺𝑤 (𝑗𝑤) = =
(𝑗𝑤)2 2
+ 2(𝑗𝑤) + 8 8 − (𝑤) + 2(𝑗𝑤)
8
|𝐺𝑤 (𝑗𝑤)| =
√(8 − (𝑤)2 )2 + 4𝑤 2
Para w=0 se obtiene |𝐺𝑤 (𝑗𝑤)| = 1 el ancho de banda se calcula haciendo:
|𝐺𝑤 (𝑗𝑤)| = 0.707|𝐺𝑤 (0)|
8
= 0.707
√(8 − (𝑤𝑐 )2 )2 + 4𝑤𝑐 2
128 = 64 + 𝑤𝑐 4 − 16𝑤𝑐 2 + 4𝑤𝑐 2
𝑤𝑐 4 − 12𝑤𝑐 2 − 64 = 0
𝑟𝑎𝑑
𝑤𝑐 2 = 4
𝑠
b) El rango dentro del cual se puede seleccionar el periodo de muestreo utilice dos
métodos diferentes.
Según la ecuación 1.15 la frecuencia de muestreo debe estar en el intervalo
2𝜋
8𝑤𝑐 < 𝑤𝑠 < 12𝑤𝑐 ;𝑇 = 𝑤
𝑠
32 < 𝑤𝑠 < 48
1
1/48 < < 1/32
𝑤𝑠
0.13 < 𝑇 < 0.1963
Utilizando el criterio de la constante de tiempo equivalente en lazo cerrado:
0.2(𝑡𝑒𝑞𝑢𝑖 + 𝜃 ′ ) < 𝑇 < 0.6(𝑡𝑒𝑞𝑢𝑖 + 𝜃 ′ )
8 𝑤𝑛 2
𝐺(𝑠) = =
𝑠 (𝑠 + 2) 𝑠(𝑠 + 2𝜀𝑤𝑛 )
2
𝑤𝑛 = 8
𝑤𝑛 = 2.82𝑟𝑎𝑑/𝑠
2𝜀𝑤𝑛 = 2
𝜀 = 0.35
2𝜀
𝑡𝑒𝑞𝑢𝑖 = = 0.2507
𝑤𝑛
Reemplazando:
0.2(𝑡𝑒𝑞𝑢𝑖 + 𝜃 ′ ) < 𝑇 < 0.6(𝑡𝑒𝑞𝑢𝑖 + 𝜃 ′ )
0.2 ∗ 0.25 < 𝑇 < 0.6 ∗ 0.25
0.5 < 𝑇 < 0.15
Parte ll
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2.1 Hallar la transformada Z correspondiente a la siguiente función:
3(𝑠+1)
B) 𝑋(𝑠) =
𝑠(𝑠+2)(𝑠+3)
Solución:
Por fracciones parciales
𝐴 𝐵 𝐶
𝑋(𝑠) = + +
𝑠 (𝑠 + 2) (𝑠 + 3)
3(𝑠 + 1) = 𝐴(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) + 𝐵(𝑠)(𝑠 + 3) + 𝐶(𝑠 + 2)(𝑠)
Hallando los valores A, B y C
Cuando 𝑠 = 0
1
3 = 6𝐴 → 𝐴 =
2
Cuando 𝑠 = −2
2
−3 = −2𝐵 → 𝐵 =
3
Cuando 𝑠 = −3
−6 = 3𝐶 → 𝐶 = −2
Dando como ecuación
1 2 2
𝑋(𝑠) = + +
2𝑠 3(𝑠 + 2) 𝑠 + 3
Por tablas Transformada Z
𝑧 2𝑧 2𝑧
𝑋(𝑧) = + −2𝑇
−
2(𝑧 − 1) 3(𝑧 − 𝑒 ) 𝑧 − 𝑒 −3𝑇
𝑧 2𝑧 2𝑧
𝑋(𝑧) = + −0.2
−
2(𝑧 − 1) 3(𝑧 − 𝑒 ) 𝑧 − 𝑒 −0.3
2.2 Hallar la Transformada Z correspondiente a la siguiente función
B) 𝑥(𝑡) = 5𝑒 −𝑡 + 8𝑒 −2𝑡 , 𝑇 = 0.2 𝑠
Solución:
La función muestreada:
∞
𝑥 ∗ (𝑡) = ∑ 𝑓(𝑘𝑇) 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇)
𝑘=0
Conversión de función continúa a función discreta:
𝑥(𝑘𝑇) = 5𝑒 −𝑘𝑇 + 8𝑒 −2𝑘𝑇
𝑥 ∗ (𝑡) = (5𝑒 0 + 8𝑒 0 ) 𝛿(𝑡) + (5𝑒 −𝑇 + 8𝑒 −2𝑇 )𝛿(𝑡 − 𝑇) + (5𝑒 −2𝑇 + 8𝑒 −4𝑇 )𝛿(𝑡 − 2𝑇) + ⋯
𝑥 ∗ (𝑡) = 5𝛿(𝑡) + 5𝑒 −𝑇 𝛿(𝑡 − 𝑇) + 5𝑒 −2𝑇 𝛿(𝑡 − 2𝑇) + ⋯ + 8𝛿(𝑡) + 8𝑒 −2𝑇 𝛿(𝑡 − 𝑇) + 8𝑒 −4𝑇 𝛿(𝑡 − 2𝑇)
+⋯
Tomando la transformada de Laplace a cada término de la ecuación anterior:
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𝑋 ∗ (𝑆) = 5 + 5𝑒 −𝑇 𝑒 −𝑆𝑇 + 5𝑒 −2𝑇 𝑒 −2𝑆𝑇 + ⋯ + 8 + 8𝑒 −2𝑇 𝑒 −𝑆𝑇 + 8𝑒 −4𝑇 𝑒 −2𝑆𝑇 + ⋯
𝑋 ∗ (𝑆) = 5(1 + 𝑒 −𝑇 𝑒 −𝑆𝑇 + 𝑒 −2𝑇 𝑒 −2𝑆𝑇 + ⋯ ) + 8(1 + 𝑒 −2𝑇 𝑒 −𝑆𝑇 + 𝑒 −4𝑇 𝑒 −2𝑆𝑇 + ⋯ )
𝑋 ∗ (𝑆) = 5(1 + 𝑒 −𝑇(𝑆+1) + 𝑒 −2𝑇(𝑆+1) + ⋯ ) + 8(1 + 𝑒 −𝑇(𝑆+2) + 𝑒 −2𝑇(𝑆+2) + ⋯ )
La expresión anterior se puede escribir de la forma:
1 1
𝑋 ∗ (𝑆) = 5 ( ) +8( )
1− 𝑒 −𝑇(𝑆+1) 1− 𝑒 −𝑇(𝑆+2)
Si se quiere expresar 𝑋 ∗ (𝑆) en forma cerrada, se puede utilizar la integral de convolución a partir
de la cual se obtiene como resultado:
1
𝑋 ∗ (𝑆) = ∑ [𝑅𝑒𝑠𝑖𝑑𝑢𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑥(𝜆). ]|
1− 𝑒 −𝑇(𝑆−𝜆) 𝜆=𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑥(𝜆)
Aplicando la transformada Z:
Si:
1
𝑧 = 𝑒 𝑇𝑆 𝑜 𝑆= ln(𝑧)
𝑇
1 1
𝑋(𝑧) = 5 ( ) +8( )
1− 𝑒 −𝑇 𝑒 −𝑆𝑇 1− 𝑒 −2𝑇 𝑒 −𝑆𝑇
1 1
𝑋(𝑧) = 5 ( −𝑇 −1
) +8( −2𝑇
)
1−𝑒 𝑧 1−𝑒 𝑧 −1
𝑧 𝑧
𝑋(𝑧) = 5 ( −𝑇
) +8( )
𝑧−𝑒 𝑧 − 𝑒 −2𝑇
5𝑧 8𝑧
𝑋(𝑧) = −𝑇
+
𝑧−𝑒 𝑧 − 𝑒 −2𝑇
2.3 Hallar la Transformada inversa Z para cada una de las siguientes funciones utilizando dos
métodos diferentes. Compare los valores de 𝒙(𝒌) para 𝒌 = 𝟎, 𝟏, 𝟐, 𝟑 𝒚 𝟒 en cada caso.
10𝑧+5
B) 𝑋(𝑧) =
(𝑧−1)(𝑧−0.2)
Método de división larga:
10𝑧 + 5
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.2)
Se puede escribir de la forma:
10𝑧 + 5
𝑋(𝑧) =
𝑧2 − 1.2𝑧 + 0.2
10𝑧 −1 + 5𝑧 −2
𝑋(𝑧) =
1 − 1.2𝑧 −1 + 0.2𝑧 −2
La división se realiza así:
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10𝑧 −1 + 5𝑧 −2
−10𝑧 −1 + 12𝑧 −2 − 0.2𝑧 −3
17𝑧 −2 − 0.2𝑧 −3
−17𝑧 −2 + 20.4𝑧 −3 − 0.2𝑧 −4 1 − 1.2𝑧 −1 + 0.2𝑧 −2
20.2𝑧 −3 − 0.2𝑧 −4 |
10𝑧 −1 + 17𝑧 −2 + 20.2𝑧 −3 + 𝑧 −4
−20.2𝑧 −3 + 1.2𝑧 −4 − 0.2𝑧 −5
𝑧 −4 − 0.2𝑧 −5
−𝑧 + 1.2𝑧 −5 − 0.2𝑧 −6
−4
𝑧 −5 − 0.2𝑧 −6 + ⋯
𝑋(𝑧) = 10𝑧 −1 + 17𝑧 −2 + 20.6𝑧 −3 + 𝑧 −4
La transforma z inversa es, entonces:
𝑥(0) = 0
𝑥(1) = 10
𝑥(2) = 17
𝑥(3) = 20.2
𝑥(4) = 1
Método de expansión en fracciones parciales
10𝑧 + 5 𝑎1 𝑎2
𝑋(𝑧) = = +
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.2) 𝑧 − 1 𝑧 − 0.2
𝑎1 = (𝑧 − 1)𝑋(𝑧)|𝑧=1 = 18.75
𝑎2 = (𝑧 − 0.2)𝑋(𝑧)|𝑧=0.2 = −8.75
18.75 8.75
𝑋(𝑧) = −
𝑧 − 1 𝑧 − 0.2
Utilizando tablas de transformada z e encuentra que:
𝑥(𝑘) = 18.7(1)𝑘−1 − 8.75(0.2)𝑘−1
Para diferentes valores de 𝑘 se obtiene:
𝑥(0) = 0
𝑥(1) = 10
𝑥(2) = 17
𝑥(3) = 20.2
𝑥(4) = 1
VII. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
A.V. Oppenheim, A.S. Willsky, S. Hamid, “Signals and systems”, 2da ed., Ed.: Prentice Hall,
1997.
S.S. Solimán, M.D. Srinath, “Señales y Sistemas Continuos y Discretos”, 2da ed., Ed. Madrid:
Prentice Hall, 1999.
MathWorks, «MathWorks,» 2017.
Disponible: [Link]
