UNIVERSIDAD VERACRUZNA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA

CAMPUS POZA RICA-TUXPAN

CONTROLADORES LOGICOS
PROGRAMABLES

12/10/2016

TOPICOS DE CONTROL

ING. VALENCIA GUTIERREZ CESAR IGNACIO

EQUIPO 4

BRANDON CASAS LEDEZMA

JAVIER ARMANDO CORTEZ MARTINEZ

 CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

INCIDE:

INCIDE: 1

CONCEPTOS BASICOS 3

INTRODUCCION 3

INTRODUCCION 3

¿QUÉ ES UN PLC? 4
CAMPOS DE APLICACION 5

ESTRUCTURA DE UN PLC 6

DEFICNICIÓN Y ESCRIPCION DE LOS COMPONENTES DE LA ESTRUCTURA BASICA DE UN PLC 7

TAREAS PRINCIPALES: 7
TIPOS DE MEMORIA 8
MEMORIA DEL USUARIO 9
ENTRADAS Y SALIDAS 9
DISPOSITIVOS DE ENTRADA 9
DISPOSITIVOS DE SALIDA 10

CLASIFICACION 13

INTROODUCCION 13
CANTIDAD DE ENTRADAS Y SALIDAS 13
ESTRUCTURA 13

FUNCIONAMIENTO DE UN PLC 15

INTRODUCCION 15
TIEMPO DE BARRIDP O “SCAN TIME” 15
CICLO DE FUNCIONAMIENTO 16

MODOS DE FUNCIONAMIENTO DEL CONTROLADOR TWIDO 17

COMPROBACION DEL TIEMPO DE CICLO 18

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 CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

5.- HADWARE TWIDO 19

INTRODUCCIÓN 19
PRESENTACIÓN DEL PRODUCTO 19
TWIDO COMPACTO 19
TWIDO MODULAR 20
DESCRIPCION 20
DIMENSIONES 22
CONEXIONADO 23
ESTRUCTURA DE LA MEMORIA DE USUARIO DE UN PLC TWIDO 25

LENGUAJES DE PROGRAMACION 27

INTRODUCCION 27
DIAGRAMA DE CONTACTOS O LÓGICA DE ESCALERA 27
LISTADO DE INSTRUCCIONES (MNEMÓNICO) 28
DIAGRAMAS DE FUNCIONES 29
TEXTO ESTRUCTURADO 29
GRAFCET 30
GRAFCET A PROGRAMAR 30

CONCLUCION 31

CONCLUSION 32

BIBLIOGRAFIA 33

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CONCEPTOS BASICOS

INTRODUCCION

El control automático, como actualmente lo conocemos, tiene su primer

antecedente en el Regulador de Watt, el famoso sistema que controlaba la
velocidad de una turbina de vapor en el año 1774. A partir de aquel regulador, se
desarrollaron innumerables aplicaciones prácticas. Las industrias de procesos
contiguos tuvieron sus primeras necesidades al requerir mantener las variables de
proceso en un determinado rango, a fin de lograr los objetivos de diseño.

El operador conocía el valor deseado de la variable a controlar, y en función

del error tomaba acciones correctivas sobre un elemento final de control a fin de
minimizarlo. Por supuesto, el control manual era descentralizado. Cuando las
plantas de producción crecieron y se tornaron más complejas, se requirió cada vez
mayor cantidad de mano de obra. El primer intento de reemplazar al hombre en
las tareas de control se realizó a través de elementos mecánicos. Mecanismos
como las válvulas de control de nivel a flotante permitieron al hombre dedicarse a
estas tareas.

INTRODUCCION

Automatic control, as we know it today, has its first antecedent in the Watt
regulator, the famous system controlling the speed of a steam turbine in 1774.
From that regulator, countless practical applications were developed. Contiguous
industries had their first needs processes requiring keep the process variables in a
given range, to achieve the design goals.

The operator knew the desired value of the controlled variable, depending
on the error and take corrective action on a final control element to minimize it. Of
course, manual control was decentralized. When production plants grew and
became more complex, increasing amount of labor was required. The first attempt
to replace the man in control tasks performed by mechanical elements.
Mechanisms such as level control valves allowed the man floating devoted to these
tasks.

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¿Qué ES UN PLC?

Se puede definir como un equipo electrónico, el cual realiza la ejecución de

un programa de forma cíclica. La ejecución del programa puede ser interrumpida
momentáneamente para realizar otras tareas consideradas más prioritarias, pero
el aspecto más importante es la garantía de ejecución completa del programa
principal. Estos controladores son utilizados en ambientes industriales donde la
decisión y la acción deben ser tomadas en forma muy rápida, para responder en
tiempo real. Los PLC son utilizados donde se requieran tanto controles lógicos
como secuenciales o ambos a la vez.

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CAMPOS DE APLICACION

El PLC por sus especiales características de diseño tiene un campo de

aplicación muy extenso. La constante evolución del hardware y software amplía
constantemente este campo, para poder satisfacer las necesidades que se
detectan en el espectro de sus posibilidades reales.

Su utilización se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde

es necesario un proceso de maniobra, control y señalización. Por tanto, su
aplicación abarca desde procesos de fabricación industriales de cualquier tipo a
transformaciones industriales, o control de instalaciones, entre otras.

Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la

posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rápida utilización, la
modificación o alteración de los mismos, hace que su eficacia se aprecie
principalmente en procesos en que se producen necesidades tales como:

 Espacio reducido
 Procesos de producción periódicamente cambiantes
 Procesos secuenciales
 Maquinaria de procesos variables
 Instalaciones de procesos complejos y amplios
 Chequeo de programación centralizada de las partes del proceso

Ejemplos de aplicaciones generales:

 Maniobra de maquinas
 Maquinaria industrial
 Maquinas transfer
 Maquinas de embalajes
 Maniobra de instalaciones: instalación de aire acondicionado, calefacción
 Instalaciones de seguridad
 Señalización y control

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Estructura de un PLC

La estructura básica de un PLC está compuesta por:

 La CPU
 Las interfaces de entradas.
 Las interfaces de salidas

La estructura se puede observar en la figura siguiente:

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DEFICNICIÓN Y ESCRIPCION DE LOS COMPONENTES DE LA ESTRUCTURA

BASICA DE UN PLC

PROCESADOR: es el “cerebro” del PLC, el responsable de la ejecución del

programa desarrollado por el usuario

Tareas Principales:

 Ejecutar el programa realizado por el usuario.

 Administración de la comunicación entre el dispositivo de programación y la
memoria, y entre el microprocesador y los bornes de entrada/ salida.
 Ejecutar los programas de autodiagnósticos.

Para poder realizar todas estas tareas, el procesador necesita un programa

escrito por el fabricante, llamado sistema operativo. Este programa no es
accesible por el usuario y se encuentra grabado en una memoria que no pierde la
información ante la ausencia de alimentación, es decir, en una memoria no volátil.

Memoria Los PLC tienen que ser capaces de almacenar y retirar información, para
ello cuentan con memorias. Las memorias son miles de cientos de localizaciones
donde la información puede ser almacenada. Estas localizaciones están muy bien
organizadas. En las memorias el PLC debe ser capaz de almacenar: Datos del
Proceso: • Señales de entradas y salidas. • Variables internas, de bit y de palabra.
• Datos alfanuméricos y constantes. Datos de Control • Instrucciones de usuario,
programa. • Configuración del autómata. Tanto el sistema operativo como el
programa de aplicación, las tablas o registros de entradas/ salidas y los registros
de variables o bits internos están asociados a distintos tipos de memoria. La
capacidad de almacenamiento de una memoria suele cuantificarse en bits, bytes
(grupo de 8 bits), o words (grupo de 16 bits)

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TIPOS DE MEMORIA

La memoria de datos: También llamada tabla de registros, se utiliza tanto

para grabar datos necesarios a los fines de la ejecución del programa, como para
almacenar datos durante su ejecución y/o retenerlos luego de haber terminado la
aplicación. Este tipo de memorias contiene la información sobre el estado presente
de los dispositivos de entrada y salida. Si un cambio ocurre en los dispositivos de
entrada o salida, ese cambio será registrado inmediatamente en esta memoria. En
resumen, esta memoria es capaz de guardar información originada en el
microprocesador incluyendo: tiempos, unidades de conteo y relés internos.

La siguiente figura se puede mostrar ver como los terminales de entrada o de salida están
relacionados con una localización especificas en el registro de entradas / salidas

Los bornes de conexión de los PLC tienen la misma identificación que la dirección
de los registros. Por ejemplo, los bornes de la entrada 001 están relacionados con
el lugar de la memoria de datos que se encuentra en la palabra 00, bit 01. Como
puede verse, esta codificación asigna a una única entrada o salida, una terminal y
consecuentemente un dispositivo de entrada o salida.

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MEMORIA DEL USUARIO

Es la memoria utilizada para guardar el programa. El programa construido por el

usuario debe permanecer estable durante el funcionamiento del equipo, además
debe ser fácil de leer, escribir o borrar. Por eso es que se usa para su
almacenamiento memorias tipo RAM, o EEPROM. A estas memorias se la llama
memoria del usuario o memoria de programa. En el caso de usar memorias tipo
RAM será necesario también el uso de pilas, ya que este tipo de memoria se borra
con la ausencia de alimentación. En el caso de usar memorias EEPROM la
información no se pierde al quitar la alimentación.

Entradas y salidas

Dispositivos de entrada

Los dispositivos de entrada y salida son aquellos equipos que intercambian (o

enví- an) señales con el PLC.

Cada dispositivo de entrada es utilizado para conocer una condición particular de

su entorno, como temperatura, presión, posición, entre otras.

Entre estos dispositivos podemos encontrar:

• Sensores inductivos magnéticos, ópticos, pulsadores, termocuplas, termo

resistencias, encoders, etc.

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Dispositivos de salida

Los dispositivos de salida son aquellos que responden a las señales que reciben
del PLC, cambiando o modificando su entorno.

Entre los dispositivos típicos de salida podemos hallar:

• Contactores de motor

• Electroválvulas

• Indicadores luminosos o simples relés

Generalmente los dispositivos de entrada, los de salida y el microprocesador

trabajan en diferentes niveles de tensión y corriente. En este caso las señales que
entran y salen del PLC deben ser acondicionadas a las tensiones y corrientes que
maneja el microprocesador, para que éste las pueda reconocer. Ésta es la tarea
de las interfases o módulos de entrada o salida.

Las entradas se pueden clasificar en:

Entradas Digitales: también llamadas binarias u “on-off”, son las que pueden
tomar sólo dos estados: encendido o apagado, estado lógico 1 ó 0. Los módulos
de entradas digitales trabajan con señales de tensión. Cuando por un borne de
entrada llega tensión, se interpreta como “1” y cuando llega cero tensión se
interpreta como “0”. Existen módulos o interfases de entradas de corriente
continua para tensiones de 5, 12, 24 ó 48 Vcc y otros para tensión de110 ó 220
Vca.

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Los PLC modernos tienen módulos de entrada que permiten conectar dispositivos
con salida PNP o NPN en forma indistinta. La diferencia entre dispositivos con
salida PNP o NPN es como la carga (en este caso la carga es la entrada del PLC)
está conectada con respecto al neutro o al positivo.

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CLASIFICACION

INTROODUCCION

El parámetro indicador que habitualmente define un PLC es la clasificación por

cantidad de entradas y salidas (E/S), a pesar de su arbitrariedad.

Los fabricantes ofrecen características tales como: la capacidad de memoria,

operaciones aritméticas, en directa relación a la cantidad de entradas y salidas
que el controlador puede manejar.

Así, por ejemplo, suele haber una directa relación entre la clasificación de PLC
como integrales, y los clasificados como micro PLC por la cantidad de E/S.

Cantidad de Entradas y Salidas

Una de las clasificaciones más comunes de los PLC hace referencia en forma
directa a la cantidad de entradas y salidas (E/S o I/O) de un PLC y nos dice que un
PLC es considerado micro PLC cuando tienen menos de 64 E/S, pequeños
cuando tienen menos de 256 E/S, medianos cuando tienen menos de 1024 E/S y
grandes cuando tienen más de 1024 E/S.

Estructura

Otras de las clasificaciones que se suelen hacer con respecto a los PLC son por
su construcción. Estos pueden ser compactos o modulares. Un PLC es compacto
cuando todas sus partes se encuentran en la misma caja, compartimiento o
chasis.

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Los PLC compactos suelen ser los más baratos y pequeños, pero tienen la
desventaja de sólo poder ampliarse con muy pocos módulos.
Un PLC es modular cuando se pude componer o armar en un bastidor o base de
montaje, sobre el cual se instalan la CPU, los módulos de entradas/salidas y los
módulos de comunicaciones si fueran necesarios, entre otros.

La principal ventaja de un PLC modular es que el usuario puede componer su

equipo como sea necesario, y luego puede ampliarlo si su aplicación lo requiere.
También suelen poseer instrucciones más complejas, un lenguaje de
programación más potente y posibilidades de comunicaciones.
La desventaja es que suele ser un poco más caro y voluminoso que el integral.
Algunos módulos de E/S tienen forma de tarjetas con una bornera en el frente y un
conector macho en su parte posterior. A estos módulos muchas veces se los
denomina tarjetas de entradas y/o salidas. Estos módulos o tarjetas existen con
distintos números de entradas y/o salidas. Podemos encontrar entre 4, 8, o 16,
puntos de entradas y/o salidas en la misma tarjeta. Algunas empresas tienen
módulos de alta densidad con 32 o más puntos de E/S.
Algunos PLC modulares tienen en sus tarjetas o módulos las borneras
desmontables. Esto es particularmente útil en caso de tener que reemplazar
algunos de los módulos. Pues no será necesario recablear las entradas o salidas.

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FUNCIONAMIENTO DE UN PLC

INTRODUCCION

En la mayoría de los PLC (Autómata Programable o Controladores Lógicos

Programables) el funcionamiento es de tipo cíclico y secuencial, es decir, que las
operaciones tienen lugar una tras otra, y se van repitiendo continuamente mientras
el autómata está bajo tensión.

TIEMPO DE BARRIDP O “SCAN TIME”

Tiempo de Barrido o Scan Time: es el tiempo que demanda al PLC completar un

ciclo. A cada ciclo de tareas se lo denomina Barrido o Scan.

Una típica secuencia se detalla a continuación:

• Autodiagnóstico: el autodiagnóstico se realiza cuando el PLC es conectado a

tensión y es una verificación de todos sus circuitos. Si existiera algún problema el
PLC emitiría alguna señal luminosa indicando el tipo de error que ha detectado.

• Lectura del registro de entradas y creación de una imagen de las entradas en la

memoria: el PLC revisa cada entrada para determinar si está encendida o
apagada (entrada binaria o de dos estados) Revisa las entradas desde la primera
a la última, graba estos estados en la memoria creando la imagen de las entradas
para ser utilizada en el paso siguiente.

• Lectura y ejecución del programa: acudiendo a la imagen de las entradas y

salidas en memoria, la CPU ejecuta el programa realizado por el usuario. La
ejecución del programa se realiza instrucción por instrucción y en el orden en que
se determinó. Como ya se ha revisado el estado de las entradas, el programa
puede tomar decisiones basado en los valores que fueron guardados. Las
decisiones que toma el programa, en última instancia, corresponden a los valores
que van a tomar cada una de las salidas, estos valores son almacenados en
registros para ser utilizados en la etapa final.

• Atención de las comunicaciones.

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• Actualización del registro de salidas: renovación de todas las salidas, en forma

simultánea, en función de la imagen de las mismas, obtenidas al final de la
ejecución del programa.

Los fabricantes en general dan el tiempo de barrido para ejecutar 1K (1024) de

instrucciones de lógica booleana. Sin embargo, al no estar normalizados el tipo de
instrucciones a utilizar en el ensayo, el dato no alcanza para comparar distintos
PLC. Puede darse el caso de que un PLC ejecute un cierto tipo instrucciones más
rápido que otro o viceversa. Para determinar en forma certera el tiempo de barrido
se requiere la determinación del tiempo que le insume al procesador le ejecución
de cada una de las instrucciones utilizadas, así como el tiempo consumido por las
demás funciones que ejecuta la CPU.

CICLO DE FUNCIONAMIENTO

Existen dos posibilidades en cuanto al ciclo de ejecución, que el autómata esté en

RUN o en STOP.

En cada uno de estos casos el autómata se comporta de la siguiente manera:

• Autómata en RUN: el procesador ejecuta el tratamiento interno, la confirmación

de entradas, el tratamiento del programa y la actualización de las salidas.

• Autómata en STOP: en este caso no se ejecuta el tratamiento del programa.

En la mayoría de los PLC existe un indicador luminoso en la parte frontal con la

leyenda de RUN, que nos muestra cuando el microprocesador está ejecutando el
programa. Cuando este indicador se encuentra en apagado el controlador no está
ejecutando el programa o bien se encuentra en modo Stop. Otro indicador
luminoso, con la leyenda de ERROR, nos muestra cuando se ha encontrado una
falla en la etapa de autodiagnóstico. En la mayoría de los casos cuando se detecta
un error se detiene automáticamente la ejecución del programa.

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MODOS DE FUNCIONAMIENTO DEL CONTROLADOR TWIDO

El ciclo de ejecución o tareas del autómata se puede realizar de dos maneras:

• Ejecución Normal (exploración cíclica), configurada por defecto.

• Ejecución Periódica.

Ejecución Normal (cíclica)

Por defecto, el ciclo de tareas del autómata se ejecuta en forma cíclica de la

siguiente manera:

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COMPROBACION DEL TIEMPO DE CICLO

El ciclo de tarea master se controla mediante un temporizador watchdog, llamado

Tmax (duración máxima del ciclo de tarea master) Permite mostrar errores de
aplicación (bucles infinitos, etc.) y garantiza una duración máxima para actualizar
las salidas.

WatchDog del software (operación periódica o cíclica)

En una operación periódica o cíclica, la activación del watchdog provoca un error

del software. La aplicación pasa a estado de pausa y establece el bit %S11 a 1. La
nueva ejecución de la tarea necesita una conexión a Twido Soft con el fin de
analizar la causa del error, la modificación de la aplicación para corregir el error y
la nueva ejecución de las solicitudes de inicio y ejecución.

Comprobación de la operación periódica

En una operación periódica, se utiliza una comprobación adicional para detectar el

período que se está excediendo:

 %S19 indica que se ha superado el período. Se establece a 1 por el

sistema cuando el tiempo de ciclo es mayor que el período de la tarea o por
el usuario.
 %SW0 contiene el valor del periodo (0-150 ms), es decir, comienza a partir
de un inicio en frío mediante el valor establecido en la configuración. El
usuario puede modificarlo.

Uso del tiempo de ejecución de la tarea master

Las siguientes palabras del sistema se utilizan para ofrecer información sobre el
tiempo de ciclo de exploración del controlador:

 %SW11 se inicia con el tiempo de vigilancia máximo de watchdog (10 a 500

ms) %SW30 contiene el tiempo de ejecución para el último ciclo de
exploración del controlador.
 %SW31 contiene el tiempo de ejecución para el ciclo de exploración del
controlador más largo.
 %SW32 contiene el tiempo de ejecución para el ciclo de exploración del
controlador más corto.

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5.- HADWARE TWIDO

Introducción

El trabajo con los autómatas necesita un software para su funcionamiento. El

software a utilizar se elegirá en función del hardware instalado y del nivel de las
aplicaciones a realizar.

Presentación del producto

El autómata Twido surge del desarrollo conjunto entre Modicon y Telemecanique,

marcas de Schneider Electric y especialistas en autómatas programables
industriales (PLC). Dedicado a la automatización de instalaciones industriales
simples y de máquinas pequeñas, Twido se encuentra disponible en dos
versiones: compacto y modular. Comparten opcionales, extensiones de E/S y el
software de programación, otorgándole máxima flexibilidad y simplicidad de uso.
Tiene dimensiones reducidas y con una puesta en marcha muy sencilla, dispone
de dos formas de programación:

a. Lenguaje lista de instrucciones «list»

b. Lenguaje a contactos «ladder»

Twido permite, además, la creación de páginas GRAFCET, facilitando la

programación de procesos secuenciales.

La programación se efectúa con la ayuda de una PC, con el software TwidoSoft.

TWIDO COMPACTO

Para optimizar tiempos costos en la instalación, el

Twido compacto está disponible en tres tallas: 10, 16 y
24 E/S, este último con la posibilidad de ser ampliado,
incorporándole módulos de entradas o salidas digitales
o analógicas. La alimentación del modelo compacto es
en corriente alterna (100 – 240 Vca), posee entradas
de 24 Vcc, y salidas a relé.

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 CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

TWIDO MODULAR

Para soluciones hechas a medida, maximizando la eficiencia de las máquinas, el

Twido modular está disponible en dos tallas: 20 y 40 E/S. La alimentación del
modelo modular es en 24 Vcc, y posee entradas de 24 Vcc y salidas transistores,
a relés o mixtas (transistores + relé) Además, cada Twido modular trae de base
una entrada analógica de 0 a 10 Vcc.

DESCRIPCION

TWIDO COMPACTO

1.- Orificio de montaje

2.-Cubierta de terminales

3.- Tapa con bisagra.

4.- Cubierta extraíble del conector de

visualización del operador.

5. Conector de ampliación - sólo en el controlador TWDLCAA24DRF.

6. Terminales de alimentación de sensores.

7. Puerto serie 1.

8. Potenciómetros analógicos - TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF tienen uno.

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9. Conector de puerto serie 2 - TWDLCAA10DRF no tiene ninguno.

10. Terminales de fuentes de alimentación de 100 a 240 V CA.

11. Conector de cartuchos - ubicado en la parte inferior del controlador.

12. Terminales de entrada.

13. LED.

14. Terminales de salida.

TWIDO MODULAR

1. Tapa con bisagra.

2. Conector de ampliación.

3. Potenciómetro analógico.

4. Puerto serie 1.

5. Cubiertas de los cartuchos.

6. Terminales de fuente de
alimentación de 24 V CC.

7. Conector de entrada de tensión analógica.

8. LED.

9. Terminales de E/S.

10. Conector de comunicaciones.

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DIMENSIONES

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CONEXIONADO

En esta sección se muestra un resumen del conexionado de las entradas y salidas

digitales del autómata Twido, para mayor información sobre conexionado de los
distintos módulos (E/S digitales o analógicas, módulos de comunicación, etc.)
recurra a la guía de referencia de Hardware TWD USE 10AS.

Conexionado de las entradas digitales

A continuación se describe la forma de conexión de las entradas del TWIDO.

Entradas con lógica positiva

Entradas con lógica negativa

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 CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

Conexionado de las salidas digitales

A continuación se describe la forma de conexión de las salidas del TWIDO.

Salidas con relé

Salidas a transistor

Con lógica negativa con lógica positiva

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Estructura de la memoria de usuario de un PLC TWIDO

La memoria del controlador accesible a través de una aplicación de usuario está

dividida en dos partes diferentes:

 Memoria de bits
La memoria de bits se almacena en la memoria RAM interna que está
integrada en el controlador. Contiene el mapa de 1280 objetos de bit.
 Función de la memoria de palabras
La memoria de palabras (16 bits) admite:

Tipos de memoria

A continuación se señalan los diferentes tipos de memoria para los controladores

Twido:

 RAM interna (integrada) Esta es la memoria RAM integrada del controlador.

Los 10 primeros KB de la memoria RAM interna constituyen la RAM rápida.
Los 32 KB siguientes constituyen la RAM estándar. La RAM interna
contiene el programa, constantes y datos.
 EEPROM interna EEPROM integrada de 32 KB, proporciona una copia de
seguridad interna en el controlador de una aplicación. Protege la aplicación
contra los daños provocados por fallos de batería o cortes de corriente
superiores a 30 días. Contiene el programa y constantes.
 Cartucho de copia de seguridad de memoria externa, cartucho de EEPROM
externa opcional para realizar copias de seguridad de una aplicación o para
dar cabida a una aplicación más grande. Se puede utilizar para actualizar la
aplicación en la RAM del controlador. Contiene el programa y constantes,
pero ningún dato.

Estructura sin cartucho de memoria externa

En el diagrama que aparece a continuación se describe la estructura de memoria

sin cartucho de memoria externa.

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 CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

La EEPROM interna está integrada en el

controlador y proporciona 32 KB de memoria
para lo siguiente:

 El programa de aplicación (32 KB) ∑

512 palabras internas (%MWi)

Estructura con cartucho de memoria externa

El cartucho de memoria externa opcional proporciona una copia de seguridad de

los programas y constantes, al mismo tiempo que ofrece memoria ampliada para
aplicaciones de mayor tamaño.

En el siguiente diagrama se describe la estructura de memoria con cartucho de

memoria externa:

La EEPROM interna de 32 KB puede almacenar 512 palabras internas (%MWi)

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 CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

LENGUAJES DE PROGRAMACION

INTRODUCCION

Cuando se habla de los lenguajes de programación se hace referencia a

diferentes formas de poder escribir el programa usuario.
Los softwares actuales permiten traducir el programa usuario de un lenguaje a
otro, pudiendo así escribir el programa en el lenguaje que más convenga.
La creciente complejidad en la programación de los autómatas programables
requiere más que nunca de la estandarización de la misma. Bajo la dirección del
IEC el estándar IEC 1131-3 (IEC 65) para la programación de PLC ha sido
definida. Alcanzó el estado de estándar internacional en agosto de 1992. Con la
idea de hacer el modelo adecuado para un gran abanico de aplicaciones, cinco
lenguajes han sido definidos en total:

• Gráfico secuencial de funciones (Grafcet)

• Lista de instrucciones.
• Texto estructurado.
• Diagrama de flujo.
• Diagrama de contactos o Lógica de Escalera o Ladder Logic.

No obstante, los lenguajes de programación más empleados en la actualidad son:

el listado de instrucciones y el esquema de contactos o Ladder Logic.

DIAGRAMA DE CONTACTOS O LÓGICA DE ESCALERA

Tradicionalmente los diagramas de lógica de escalera están compuestos por dos

líneas verticales que representan las líneas de alimentación, mientras que los
renglones contienen los cableados, los arreglos de contactos y las bobinas de
relés.
En los PLC, los diagramas de Lógica de Escalera o Ladder Logic son una manera
fácil de dibujar los programas.
Una ventaja importante es que los símbolos básicos están normalizados según
NEMA y son empleados por todos los fabricantes.
En la tabla que sigue se puede ver una comparación entre lo que significa los
dibujos para la antigua lógica de escalera y para la moderna programación de un
PLC.

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 CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

Cada contacto y cada bobina de relé representan una localización en el registro de

entradas o salidas. Debe quedar claro que los dibujos sólo “representan” relés que
no existen físicamente. El símbolo de una bobina de relé representa un bit del
registro de las salidas, que podrá estar encendido (puesto en “1”) o apagado
(puesto en “0”) durante la ejecución del programa.
Cada renglón o peldaño del diagrama de lógica de escalera del PLC corresponde
a un conjunto de instrucciones para el PLC, ese conjunto de instrucciones le dirá
al PLC que hacer en respuesta al estado de las entradas (contactos)

La figura que se muestra a continuación grafica esta situación.

LISTADO DE INSTRUCCIONES (MNEMÓNICO)

Utiliza instrucciones derivadas de las operaciones del álgebra de Boole,

combinadas con otras que permiten representar funciones como temporizadores,
contadores, movimientos de datos en la memoria y cálculos (suma, resta,
multiplicación, división, raíz cuadrada, cálculo de porcentaje, cambios en el
sistema de numeración, etc.)

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 CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

Cada instrucción está formada por un mnemónico o código, (abreviatura que

representa una función), y uno o varios argumentos (variables que indican la
dirección de memoria sobre la que se va a trabajar)

Como puede imaginarse existe una equivalencia o correspondencia entre la lógica

de escalera y el listado de instrucciones. En muchos PLC esta equivalencia se
puede ver en forma inmediata sólo con activar un icono de la pantalla de
programación.

DIAGRAMAS DE FUNCIONES

El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje gráfico

que permite programar elementos que aparecen como bloques para ser cableados
entre si de forma análoga al esquema de un circuito. El uso de FBD es adecuado
para muchas aplicaciones que involucren el flujo de información o datos entre
componentes de control.

TEXTO ESTRUCTURADO

El texto estructurado (structured text o ST) es un lenguaje de alto nivel

estructurado por bloques que posee una sintaxis parecida al PASCAL. El ST
puede ser empleado para realizar rápidamente sentencias complejas que manejen
variables con un amplio rango de diferentes tipos de datos, incluyendo valores
analógicos y digitales. También se especifica tipos de datos para el manejo de
horas, fechas y temporizaciones, algo importante en procesos industriales. El
lenguaje posee soporte para bucles como REPEAR UNTIL, ejecuciones
condicionales empleando sentencias IF-THEN-ELSE y funciones como SQRT() y
SIN()

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 CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

GRAFCET

El gráfico secuencial de funciones (SFC o Grafcet) es un lenguaje gráfico que

proporciona una representación en forma de diagrama de las secuencias del
programa. Soporta selecciones alternativas de secuencia y secuencias paralelas.
Los elementos básicos son pasos y transiciones. Los pasos consisten en piezas
de programas que son inhibidas hasta que una condición especificada por las
transiciones es conocida. Como consecuencia de que las aplicaciones industriales
funcionan en forma de pasos, el SFC es la forma lógica de especificar y programar
el más alto nivel de un programa para PLC.

GRAFCET A PROGRAMAR

Conexión de las entradas/salidas:

Entradas:

 PM %I0.0
 FCR %I0.1 (Final de carrera retraído)
 FCE %I0.2 (Final de carrera extendido)

Salidas:

 A11 %Q0.0 (adelante)

 A10 %Q0.1 (atrás)

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 CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

CONCLUCION

Los controladores lógicos programables (PLC, por sus siglas en inglés), son
dispositivos electrónicos digitales que fueron investigados en 1969 para
reemplazar a los circuitos de relevadores (relés) electromecánicos, interruptores y
otros componentes comúnmente utilizados para el control de los sistemas. En los
sistemas el estado de una salida queda determinado por el estado de una cierta
combinación de entradas sin importar la historia de éstas.

Los PLC's resultaron muy atractivos ya que, a diferencia de los antiguos circuitos
permiten reprogramación, ocupan comparativamente muy poco espacio,
consumen poca potencia, poseen auto-diagnóstico y tienen un costo competitivo.
Sin embargo, fueron las innovaciones tecnológicas en microprocesadores
y memorias lo que a hecho tan versátiles y populares a los PLC's. Así, los PLC's
pueden realizar operaciones aritméticas, manipulaciones complejas de datos,
tienen mayores capacidades de almacenamiento y pueden comunicarse más
eficientemente con el programador y con otros controladores y computadoras en
redes de área local. Además, ahora muchos PLC's incorporan instrucciones y
módulos para manejar señales análogas y para realizar estrategias de control,
más sofisticados que el simple ON-OFF, tales como el control PID, inclusive con
múltiples procesadores.

Al inicio, la utilización de un lenguaje de programación con una estructura o

representación similar a la de los arreglos de relevadores en escalera (diagramas
de escalera), fue una buena elección ya que facilitaba el entrenamiento de los
operadores que ya conocían estos diagramas. Así, el primer lenguaje de
programación para PLC's, considerado de bajo nivel, fue el "Lenguaje de
Escalera". Aún hoy se utiliza este lenguaje, así como el "lenguaje Booleano" que
se basa en los mismos principios del algebra booleana.

Cuando se comprendió el gran potencial de los PLC's , como poderosas

computadoras que son y se dio la evolución de capacidades que ahora tienen, que
no poseían los antiguos circuitos, aparecieron los lenguajes de alto nivel como el
"lenguaje de escalera" pero, con la adición de funciones especiales complejas,
que en el diagrama de escalera aparecen en el lugar de las salidas". Luego, se
desarrollaron los Lenguajes Especiales de Computadora, también de alto nivel,
que son muy similares a los lenguajes de programación de computadoras como el
Basic y el C, para hacer cada vez más amigable la programación aumentando el
aporte de los plc en ámbito industrial.

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 CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

CONCLUSION

Programmable logic controllers (PLC, for its acronym in English), are digital
electronic devices that were investigated in 1969 to replace relay circuits (relay)
electromechanical switches and other components commonly used control
systems. In systems output state is determined by the state of a certain
combination of inputs regardless of the history of these.

The PLC's were very attractive Because, UNLIKE older circuits allow very little
space reprogramming Comparatively, consumes little power, have self-diagnosed
and Have a competitive cost. However, the technological innovations Were in
microprocessors and memories That made him so versatile and popular PLC's.
THUS, the PLC can perform arithmetic operations, complex data manipulations,
have higher storage Capacities and can communicate more Efficiently With The
controller and With other controllers and computers in local area networks. And
now many PLCs Incorporate instructions and modules to handle analog signals
and strategies for control more sophisticated than the single ON-OFF, PID control:
such as, even with multiple processors.

Initially, the use of a programming language with a structure like to That of the
arrangements relay ladder (ladder diagrams) representation was a good choice
since it Facilitated the training of operators Already Knew These diagrams. THUS,
the first programming language for PLC's, Considered low level, was the
"Language Ladder". Even today esta language is used, and the "Boolean
language" based on the same principles of Boolean algebra.

When the great potential of PLC's is understood as powerful computers that are
and evolution of capabilities they now have, who owned the old circuit was given,
they appeared high-level languages as the "ladder language" but with the addition
of complex special functions in the ladder diagram shown in place of the outputs.
"Then specials computer languages, also high-level developed, which are very
similar to programming languages computer as the Basic and C, to increasingly
friendly programming increasing the contribution of the industrial sector plc.

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 CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

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