3.

1 Vectores de posición y velocidad

Para describir el movimiento de una partícula en el espacio, primero tenemos que describir su
posición. Considere una partícula que está en el punto Pen cierto instante. El vectorde posición de
la partícula en ese instante es un vector que va del origen del sistema de coordenadas al punto P
(figura 3.1). Las coordenadas cartesianas x, y y z de P son las componentes x, y y z de Usando los
vectores unitarios que presentamos en la sección 1.9, podemos escribir

(vector de posición) (3.1)

Durante un intervalo de tiempo Dt, la partícula se mueve de Pl, donde su vector de posición es a
P2, donde su vector de posición es El cambio de posición (el desplazamiento) durante este
intervalo es Definimos la velocidad media durante este intervalo igual que en el capítulo 2 para
movimiento rectilíneo, como el desplazamiento dividido entre el intervalo de tiempo:

(vector de velocidad media) (3.2)

Dividir un vector entre un escalar es realmente un caso especial de multiplicar un vector por un
escalar, que se describió en la sección 1.7; la velocidad media es igual al vector de desplazamiento
multiplicado por 1>Dt, el recíproco del intervalo de tiempo. Observe que la componente x de la
ecuación (3.2) es Esto es precisamente la ecuación (2.2), la expresión para la velocidad media que
dedujimos en la sección 2.1 para el movimiento unidimensional. Aquí definimos la velocidad
instantánea igual que en el capítulo 2: como el límite de la velocidad media cuando el intervalo de
tiempo se aproxima a 0, y es la tasa instantánea de cambio de posición con el tiempo. La
diferencia clave es que tanto la posición como la velocidad instantánea ahora son vectores:

(vector de velocidad instantánea) (3.3)

La magnitud del vector en cualquier instante es la rapidez v de la partícula en ese instante. La

dirección de en cualquier instante es la dirección en que la partícula se mueve en ese instante.
Observe que conforme P1 y P2 de la figura 3.2 se acercan cada vez más. En el límite, se vuelve
tangente a la trayectoria. La dirección de en el límite también es la dirección de la velocidad
instantánea Esto conduce a una conclusión importante: en cualquier punto de la trayectoria, el
vector de velocidad instantánea es tangente a la trayectoria en ese punto (figura 3.3). A menudo
es más sencillo calcular el vector de velocidad instantánea empleando componentes. Durante
cualquier desplazamiento los cambios Dx, Dy y Dz en las tres coordenadas de la partícula son las
componentes de Por lo tanto, las componentes vx, vy y vz de la velocidad instantánea son
simplemente las derivadas en el tiempo de x, y y z. Es decir,

(componentes de la velocidad instantánea)

(3.4)

La componente x de es vx 5 dx>dt, que es la ecuación (2.3): la expresión para la velocidad

instantánea en movimiento rectilíneo que obtuvimos en la sección 2.2.

Por lo tanto, la ecuación (3.4) es una extensión directa de la idea de velocidad instantánea al
movimiento en tres dimensiones. Podemos obtener este mismo resultado derivando la ecuación
(3.1). Los vectores unitarios y tienen magnitud y dirección constantes, así que sus derivadas son
cero; entonces,

(3.5)

Esto muestra otra vez que las componentes de son dx>dt, dy>dt y dz>dt. La magnitud del vector
de velocidad instantánea , esto es, la rapidez, está dada en términos de las componentes vx, vy y
vz aplicando el teorema de Pitágoras

(3.6) La figura 3.4 muestra la situación cuando la partícula se mueve en el plano xy. Aquí, z y vz son
cero, y la rapidez (la magnitud de es

y la dirección de la velocidad instantánea está dada por el ángulo a de la figura. Vemos que

(3.7)

(Siempre usamos letras griegas para los ángulos. Utilizamos a para la dirección del vector de la
velocidad instantánea para evitar confusiones con la dirección u del vector de posición de la
partícula.) El vector de velocidad instantánea suele ser más interesante y útil que el de la velocidad
media. De ahora en adelante, al usar el término “velocidad”, siempre nos referiremos al vector de
velocidad instantánea (no al vector de velocidad media). Usualmente ni nos molestaremos en
llamar vector a ; el lector debe recordar que la velocidad es una cantidad vectorial con magnitud y
dirección. v S v S

tan a5

vy vx

v S v 5"vx

2 1 vy

2 v S)

0v S05 v 5"vx

2 1 vy

2 1 vz

2vSvS

v S 5 d r S dt

dx dt d ^ 1

dy dt e ^ 1

dz dt k ^

k ^e ^d ^,
Ejemplo 3.1 Cálculo de velocidad media e instantánea

Se está usando un vehículo robot para explorar la superficie de Marte. El módulo de descenso es el
origen de coordenadas; en tanto que la superficie marciana circundante está en el plano xy. El
vehículo, que representamos como un punto, tiene coordenadas x y y que varían con el tiempo:

a) Obtenga las coordenadas del vehículo y su distancia con respecto al módulo en t 5 2.0 s. b)
Obtenga los vectores de desplazamiento y velocidad media del vehículo entre t 5 0.0 s y t 5 2.0 s.
c) Deduzca una expresión general para el vector de velocidad instantánea del vehículo. Exprese la
velocidad instantánea en t 5 2.0 s en forma de componentes y además en términos de magnitud y
dirección.

SOLUCIÓN IDENTIFICAR: Este problema implica movimiento en una trayectoria bidimensional (es
decir, en un plano). Por lo tanto, deberemos usar las expresiones para los vectores de
desplazamiento, velocidad media y velocidad instantánea que obtuvimos en esta sección. (En las
expresiones más sencillas de las secciones 2.1 y 2.2 no intervienen vectores, y sólo son válidas
para movimiento rectilíneo.) PLANTEAR: La trayectoria del vehículo se muestra en la figura 3.5.
Usaremos la ecuación (3.1) para la posición la expresión para el desplazamiento, la ecuación (3.2)
para la ve-D r S 5 r S 2 2 r S 1 r S,

y 511.0 m/s2t 110.025 m/s32t3

x 5 2.0 m 210.25 m/s22t2

EJECUTAR: a) En el instante t 5 2.0 s las coordenadas del vehículo son

La distancia del vehículo al origen en este instante es

b) Para obtener el desplazamiento y la velocidad media, expresamos el vector de posición en

función del tiempo t. De la ecuación (3.1):

En el instante t 5 0.0 s el vector de posición es

Del inciso a) sabemos que, en t 5 2.0 s, el vector de posición es

Por lo tanto, el desplazamiento entre t 5 0.0 s y t 5 2.0 s es

Durante el intervalo entre t 5 0.0 s y t 5 2.0 s, el vehículo se movió 1.0 m en la dirección 2x y 2.2 m
en la dirección 1y. La velocidad media en este intervalo es el desplazamiento dividido entre el
tiempo transcurrido (ecuación 3.2):

Las componentes de esta velocidad media son

c) Por la ecuación (3.4), las componentes de la velocidad instantánea son las derivadas de las
coordenadas respecto a t:
vy 5

dy dt

5 1.0 m/s 110.025 m/s3213t22

vx 5

dx dt

5120.25 m/s2212t2

vmed-x 520.50 m/s vmed-y 5 1.1 m/s 5120.50 m/s2d ^ 111.1 m/s2 e ^

v S med 5 Dr S Dt 5 121.0 m2d ^ 112.2 m2e ^ 2.0 s 2 0.0 s

5121.0 m2d ^ 112.2 m2e ^

Dr S 5 r S 2 2 r S 0 511.0 m2d ^ 112.2 m2e ^ 212.0 m2d ^ r S 2 511.0 m2d ^ 112.2 m2e ^

rS2

r S 0 512.0 m2d ^ 110.0 m2e ^ r S 0

1311.0 m/s2t 110.025 m/s32t34 e ^ 5 32.0 m 210.25 m/s22t24 d ^

rS5xd^1ye^

r S r 5"x2 1 y2 5"11.0 m22 112.2 m22 5 2.4 m

y 511.0 m/s212.0 s2110.025 m/s3212.0 s23 5 2.2 m