UNIVERSIDAD DE EL SALVADOR
EDUCACIÓN A DISTANCIA
DINÁMICA
DIN115
UNIDAD 4
CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS
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EDUCACIÓN A DISTANCIA
DINÁMICA
DIN115
CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS
4.1 Traslación rectilínea y curvilínea
4.2 Rotación con respecto a un eje fijo
4.3 Ecuaciones que definen el movimiento
4.4 Movimiento General en el plano
4.5 Velocidades absolutas y relativas en el
plano
Ejemplo 1 Cinemática de cuerpos rígidos
POLEA A POLEA B
Las tres bandas se mueven sobre las poleas sin deslizar en el sistema de
reducción de velocidad mostrado. En el instante que se indica, la
velocidad del punto A sobre la banda de entrada es de 2 pies/s hacia la
derecha, disminuyendo a razón de 6 pies/s2. Determine, en este instante,
a)la velocidad y aceleración del punto C sobre la banda de salida, b) la
aceleración del punto B sobre la polea de salida.
Ejemplo 1 (continuación)
Solución:
El movimiento de las poleas corresponde
a una rotación centroidal alrededor de un
eje fijo, la banda transmite el movimiento
de una polea a la otra, de modo que la
velocidad lineal de un punto situado POLEA A POLEA B
sobre la banda, será también la velocidad
tangencial en el punto de contacto de las poleas con la banda.
𝑣𝐴 𝑟1 𝑣𝑏 Cinemática:
𝑣𝐴 = 𝑟1𝜔𝐴
𝑣𝑏 = 𝑟2𝜔𝐴
𝑟2
Entonces:
𝜔𝐴 𝑣𝑏 𝑣𝐴
=
𝑟2 𝑟1
POLEA A 𝑟2 2
𝑣𝑏 = 𝑣𝐴 = 2 = 1 𝑝𝑖𝑒/𝑠
𝑟1 4
Ejemplo 1 (continuación)
𝑣𝐴 Velocidad angular polea A:
𝑟1 𝑣𝑏
𝑎𝑡 𝐴 𝑎𝑏 𝜔𝐴 =
𝑣𝐴
=
2
= 6 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ↷
𝑟2 𝑟1 4÷12
𝛼𝐴
𝜔𝐴 Aceleración angular polea A:
𝑎𝑡 𝐴 6
Dato: (at )A = 6 pies/s2 𝛼𝐴 = = = 18 𝑟𝑎𝑑/𝑠2 ↶
𝑟1 4÷12
Conociendo la velocidad angular y la aceleración angular de la polea A
hallaremos la velocidad (𝑣𝑏) y la aceleración 𝑎𝑏 de la banda que conecta a
ambas poleas:
𝑣𝑏 = 𝜔𝐴𝑟2 = 6 2 ÷ 12 = 1 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠
𝑎𝑏 = 𝛼𝐴𝑟2 = 18 2 ÷ 12 = 3 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠2
Ejemplo 1 (continuación)
𝑣𝑏 1
𝑣𝑏 𝜔𝐵 = = = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ↷
𝑟3 4÷12
𝑟3
𝑎𝑏 𝑎𝑏 3
𝛼𝐵 = = = 9 𝑟𝑎𝑑/𝑠2 ↶
𝑟4 𝑟3 4÷12
𝜔𝐵
La velocidad y la aceleración del punto C se
𝛼𝐵 calcularán con la velocidad y aceleración
angular de la polea B y el radio de la polea
POLEA B interior 𝑟4
𝑣𝐶 = 𝜔𝐵𝑟4 = 3 2 ÷ 12 = 0.5 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠
𝑎𝐶 = 𝛼𝐵𝑟4 = 9 2 ÷ 12 = 1.5 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠2
Punto B: tendrá aceleración normal y aceleración tangencial.
𝑎𝐵 𝑛 = 𝜔2𝐵𝑟3 = (9)(4 ÷ 12) = 3 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠2 →
𝑎𝐵 𝑡 = 𝛼𝐵𝑟3 = 9 4 ÷ 12 = 3 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠2 ↓
Ejemplo 2
En el instante mostrado, la velocidad angular
de la barra DE es 𝜔𝐷𝐸 = 2.4 𝑟𝑎𝑑/𝑠 en
sentido horario.
a) Hallar la velocidad de extremo A de la
barra AB, b) la velocidad del punto B.
Solución:
El mecanismo consta de dos barras, lo
primero es identificar el tipo de movimiento
que posee cada una y aplicar las ecuaciones
correspondientes. En este problema la
solución se hará haciendo uso de vectores.
Observando la figura, la barra DE posee movimiento de rotación alrededor del
punto E, entonces el punto D gira describiendo un círculo alrededor de E.
La barra AB no posee un punto que permanezca fijo en el tiempo, su movimiento
no es traslación ni rotación alrededor de un punto fijo, concluimos que se trata de
movimiento general en el plano.
Ejemplo 2 (continuación)
Barra DE: Rotación alrededor de un punto fijo. 𝝎𝐷𝐸
𝒗𝐷
𝑣 𝐷 = 𝜔𝐷𝐸 × 𝑟𝐸𝐷 = −2.4𝑘 × −120𝑖
𝒓𝐸𝐷
𝑣 𝐷 = 288𝑗 (𝑚𝑚/s)
Barra AB: movimiento general en el plano.
𝒗𝐷
𝐴 𝒗𝐴 𝐴
𝐴
𝒗𝐷 𝒗𝐷 𝒗𝐴/𝐷
𝒗𝐵
𝒗𝐷
°𝐷
𝝎𝐴𝐵
𝐷 𝐷
𝒗𝐵 /𝐷
𝐵 𝐵 𝐵
𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙 = 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑜𝑛 𝑣𝐷 + 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐷
𝑣 𝐴 = 𝑣 𝐷 + 𝑣 𝐴/𝐷
Ejemplo 2 (continuación)
La ecuación: 𝑣 𝐴 = 𝑣 𝐷 + 𝑣 𝐴/𝐷 nos indica que la velocidad del punto A de la barra AB
se define a partir de la suma de la traslación con la velocidad conocida del punto D
y la rotación del punto A alrededor del punto D, el mismo punto es ahora el eje de
rotación. Durante la rotación de A alrededor de D, se origina una velocidad
aparente o relativa: 𝑣 𝐴/𝐷=𝜔𝐴𝐵 × 𝑟𝐴/𝐷 , entonces:
𝑣 𝐴 = 𝑣 𝐷 + 𝜔𝐴𝐵 × 𝑟𝐴/𝐷
𝑣𝐴𝑖 = 288𝑗 + −𝜔𝐴𝐵 𝑘 × 80𝑖 + 150𝑗
𝑣𝐴𝑖 = 288𝑗 − 80𝜔𝐴𝐵 𝑗 + 150𝜔𝐴𝐵 𝑖
Igualando componentes 𝑗 = 𝑗
0 = 288 − 80𝜔𝐴𝐵 ⇒ 𝜔𝐴𝐵 = 3.6 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ↷
Igualando componentes 𝑖 = 𝑖
𝑣𝐴 = 150 3,6 ⇒ 𝑣𝐴 = 540 𝑚𝑚/𝑠 →
Ejemplo 2 (continuación)
Velocidad del punto B: De similar forma, la velocidad del punto B de la barra AB
será igual a la suma de la traslación con la velocidad de D y la rotación de B
alrededor de D.
𝑣 𝐵 = 𝑣 𝐷 + 𝜔𝐴𝐵 × 𝑟𝐵/𝐷
𝑣 𝐵 = 288𝑗 + −3.6𝑘 × −32𝑖 − 60𝑗
𝑣 𝐵 = −216𝑖 + 403.2𝑗 𝑚𝑚/𝑠
𝑣𝐵 = 457.41 𝑚𝑚/𝑠 61.82°
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