UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE ELECTIVA III
Fecha: 16/04/2019
INFORME #1
Potosí Arroyo Marlon Andrés
e-mail: mpotosia@[Link]
Guevara Benìtez Ronny Alexander
e-mail rguevarav@[Link]
II. MARCO TEÓRICO
Resumen— En el presente informe se muestra A. Actuador Omnidireccional
la información mas relevante para manejar y Los tres grupos de accionamiento del Robotino®
conocer Robotino. están integrados en un chasis estable de acero
inoxidable realizado mediante soldadura láser. El
Palabras Clave— Electiva, Programación, accionamiento omnidireccional permite al
Robotino Robotino® maniobrar ágilmente en todas las
direcciones (hacia delante, hacia atrás, hacia un
lado y girando en su sitio). Tres robustos motores
I. OBJETIVOS
industriales DC con transmisores ópticos giratorios
A. General de pulsos permiten alcanzar velocidades de hasta
• Investigar el funcionamiento del robot 10 km/h.
robotino mediante la lectura del manual de
este para conocer las características, B. Todo a la vista
análisis y aplicaciones.
En el chasis hay nueve sensores de distancia
B. Específicos infrarrojos. Adicionalmente, están disponibles un
• Realizar la caracterización del robotino sensor inductivo analógico y dos sensores ópticos
mediante la descripción de cada uno del que permiten al Robotino®, por ejemplo, detectar y
contenido dinámico. hacer el seguimiento de tramos de recorrido
• Hacer mover el robotino en diferentes marcados. El Robotino® se suministra con una
direcciones mediante el panel de control cámara en color con una resolución Full HD 1080p.
manual.
1
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE ELECTIVA III
Fecha: 16/04/2019
C. Uso ininterrumpido
La alimentación de tensión se realiza por medio
de dos acumuladores herméticos de plomo-gel de
12 V que permiten un tiempo de funcionamiento de
hasta cuatro horas. El sistema se desconecta
automáticamente en el momento adecuado siempre
y cuando el estado de carga sea demasiado bajo. El
suministro incluye una unidad de alimentación y una
unidad de apoyo. Esta permite utilizar el Robotino®
también durante el tiempo de carga para
experimentos o el desarrollo de programas de Fig. 1 Robot Robotino (Festo)
mando.
E. Aplicaciones
D. Control
Las interfaces estándar como USB y Ethernet
El cerebro del Robotino® es un ordenador permiten conectar otros componentes al control del
personal incrustado conforme a la especificación motor. Además, el control pone a disposición
COM Express. De este modo se consigue la entradas/salidas analógicas y digitales para una
escalabilidad de la potencia de cálculo. En ambas ampliación posterior, así como salidas de relé para
versiones estándar del Robotino® se utilizan, por un una técnica adicional de los actuadores. Para
lado, un procesador del tipo Intel Core i5 de 2,4 GHz soportar interfaces no disponibles, como por
y, por otro lado, un procesador del tipo Intel Atom de ejemplo EIA-485 o IEEE 1394, hay dos ranuras PCI
1,8 GHz. El ordenador personal incrustado se puede Express disponibles para tarjetas de interfaces.
sustituir en cualquier momento. Tanto el sistema Tanto en una salida de motor adicional como en una
operativo como todos los datos de usuario están entrada del codificador se pueden conectar, por
almacenados en un disco Solid State (SSD) de 64 o ejemplo, ejes eléctricos adicionales y pinzas. En la
32 GB. versión Premium Edition, la torre de montaje
La regulación del motor se encarga de un opcional para el Robotino® ya está incluida. Las
microcontrolador de 32 bit, el cual genera columnas de montaje de la torre ofrecen una gran
directamente las señales de modulación por ancho variedad de posibilidades para fijar plataformas de
de pulsos para controlar hasta cuatro motores montaje para manipuladores o sensores en
eléctricos a corriente continua. Para leer los valores diferentes alturas de acción.
de codificador de los motores, se utiliza un FPGA.
F. Programación Grafica
Eso permite calcular directamente en el
microcontrolador, p. ej. los datos de odometría y, en Robotino® View es el entorno gráfico interactivo
su caso, los datos de corrección adicionales de aprendizaje y programación para Robotino®.
dependientes de los sensores. Éste se comunica con el sistema del robot
2
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE ELECTIVA III
Fecha: 16/04/2019
directamente a través de una red Wireless LAN. El 5. Las salidas del omniaccionamiento conectar
sistema de programación combina los conceptos de a la primera entrada superior de cada uno de
mando más modernos con opciones de ampliación los tres motores del robotino.
para el usuario y un manejo intuitivo. Además del 6. Seleccionar la dirección IP [Link]:8080,
desarrollo del programa, el programa se puede seleccionar el icono de wifi y luego colocar
cargar en el control del Robotino® para lograr un en modo run
funcionamiento completamente autónomo. 7. Abrir la ventana del panel de control manual
Cuando se habla de producción de un ecosistema y dirigirse al software Robotino SIM Demo y
se hace referencia a la cantidad de energía que ese observar el movimiento del robot
ecosistema es capaz de aprovechar. Una pradera
V. ANÁLISIS
húmeda y templada, por ejemplo, es capaz de
Programación
convertir más energía luminosa en biomasa que un
desierto y, por tanto, su producción es mayor. Es esta sección se verá toda la programación
realizada en el robotino para así desarrollar la
practica de una manera muy eficiente cumpliendo
III. MATERIALES con todo lo requerido por el instructor al mando.
• Laptop (Software Robotino View) Para esta practica se debe realizar una
• Robot Robotino programación para que el robotino se desplace de
• Guía del Laboratorio forma que tenga que formar un triangulo con todos
sus lados iguales, también como medida de
seguridad el instructor pidió utilizar el sensor contra
IV. PROCEDIMIENTO impactos par así evitar cualquier percance con el
1. Revisar las opciones que se encuentran en robotino en tal caso que se choque o llegara a
toparse con alguna estructura rígida que pueda dar
las herramientas del software y luego el mismo en la siguiente imagen se puede apreciar
dirigirse a la ventana de la derecha donde se la programación principal del robotino junto a las
variables que se van a usar posteriormente para
encuentra los dispositivos de entrada. realizar el movimiento del mismo.
2. Arrastrar el panel de control hacia la ventana
izquierda, dar clic derecho y buscar la opción
de ayuda para entender su funcionamiento
3. Regresar a la pantalla derecha y buscar en
variables, sistema de accionamiento los tres
motores que posee el robot y el
onmiaccionamiento ; arrastrarlos a la
ventana izquierda
4. Conectar las variables del panel de control ;
la velocidad en x (Vx), la velocidad en y (Vy)
y la omega hacia las entradas del
omniaccionamiento Fig. 2 Programacion principal Robot Robotino (Festo)
3
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE ELECTIVA III
Fecha: 16/04/2019
• ¿Qué características tiene el cerebro del
robotino?
Un procesador Intel Core i5 de 2.4 Ghz con un
disco de 64 Gb.
• ¿Qué direcciones ip se pueden colocar en
el simulador?
En el simulador se coloca el puerto al que está
conectado este Ej. 8080 o su respectiva IpV4
127.0.0.X.
VI. CONCLUSIONES
Fig. 3 step 1 programacion robotino
Robotino es un robot de última tecnología el cual
cuenta con algunos sensores que le ayuda a
movilizarse de la manera más optima por un camino
ya sea trazado o dirigido el cual puede acoplarse a
un sistema de producción modular (MPS) para así
tener un mejor control de una planta. (Marlon
Potosí)
Para poder comprender el funcionamiento a
Fig. 4 step 2 programacion robotino profundidad del robotino se requiere tener un
conocimiento básico en programación grafica ya
que su funcionamiento es muy simple si se maneja
la misma, aunque tenemos que tomar en cuenta que
el robotino tiene un sin número de sensores lo que
lo hace muy capaz en el ámbito industrial para
procesos pesados ya que su arquitectura es muy
robusta (Ronny Guevara)
Fig. 5 step 3 programacion robotino
VII. BIBLIOGRAFÍA
Estos 3 steps crumpl la function de realizer el
tirangulo y comprobar si el sesor de golpes esta
[Link]
activado manda a la variable a=1 donde en el
systems/robotino/robotino-para-investigacion-
programa principal se puso la condicion de que
yformacion-premium-edition-y-basic-
cuando cambie a 1 todo el Sistema se detenga
[Link]?fbid=aW50LmVzLjU1Ny4xNC4xOC44
NTguODAyNQ
Preguntas
• ¿Explique el funcionamiento del actuador
onmidireccional?
Ayuda al robot a maniobrar en cualquier
dirección, a una velocidad máximo de 10 km/h.
