“Vibración libre de un péndulo doble”

Javier Avendaño 4-785-396

1Licenciatura en Ingeniería Electromecánica – Centro Regional de Chiriquí – Universidad Tecnológica de Panamá

Resumen- El desarrollo de este laboratorio tiene como objetivo principal el análisis de un péndulo doble bajo vibración
libre. Para llevar a cabo la experiencia se necesitan utilizar el programa interactive physics para dibujar y simular el péndulo
doble, y seleccionar los valores de masas y longitudes de las cuerdas, así como también el momento de inercia, y todas las
características de dicho péndulo.
Palabras claves- Oscilación, Vibración, Frecuencia, Periodo, Tiempo, deformación.
Abstract– The main objective of the development of this laboratory is the analysis of a double pendulum under free vibration. To
carry out the experience, we need to use the interactive physics program to draw and simulate the double pendulum, and to select the
values of the masses and lengths of the strings, as well as the moment of inertia, and all the characteristics of the pendulum.
Keywords– Oscillation, Vibration, Frequency, Period, Time, deformation.

INTRODUCCION Primer modo normal

Los sistemas que requieren dos coordenadas Segundo modo normal
independientes para describir su movimiento se llaman Combinación de modos normales
sistemas de dos grados de libertad. En este informe se
presenta la simulación de un péndulo doble, que, por
EQUIPOS Y MATERIALES
supuesto para describir su movimiento se necesitas dos
 Computadora
coordenadas independientes, veremos sus modos de
 Simulador interactive physics
vibración bajo ciertas condiciones y analizaremos su
comportamiento.
TEORÍA
OBJETIVO GENERAL Un sistema de péndulo doble vibrara libremente en
 Determinar las ecuaciones de movimiento, las su primer modo normal de oscilación, segundo
frecuencias naturales y los modos normales de oscilación modo o una combinación de ambos modos al
de un sistema de péndulo doble, bajo vibración libre no desplazarse de su posición de equilibrio estático y
amortiguada. liberarse. El movimiento resultante depende de las
OBJETIVOS ESPECÍFICOS condiciones iniciales del movimiento. El sistema es
 Medir los periodos de oscilación de un péndulo doble. conservativo, no esté sujeto a fuerzas no-
 Obtener las ecuaciones diferenciales no lineales del conservativas ni a excitaciones externas. El sistema
movimiento del péndulo doble. tiene dos grados de libertad, por lo cual resultaran
 Considerar ambas masas como esferas. dos ecuaciones diferenciales de movimiento, dos
 Obtener las ecuaciones diferenciales linealizadas con frecuencias naturales y dos modos normales de
respecto a la posición de equilibrio estático. oscilación.
 Calcule las frecuencias naturales y los modos normales Las ecuaciones diferenciales son de segundo grado,
de oscilación. homogéneas con coeficiente constantes. Las
 Encontrar las soluciones de las ecuaciones diferenciales soluciones complementarias en donde las
de movimiento, desarrolladas en el objetivo 3 en función constantes dependen de las condiciones iniciales del
de las condiciones iniciales 𝜃1 (0), 𝜃̇1 (0), 𝜃2 (0), 𝜃̇2 (0) sistema, la figura 9.1 representa un péndulo doble,
 Variar las condiciones iniciales para que el sistema oscile en donde se indican los parámetros principales para
en: su modelado.
 Las constantes 𝐴1 ⁡𝐴2 ⁡𝜙1 ⁡𝜙2 se obtienen a partir de
las ecuaciones iniciales 𝜃1 (0)⁡𝜃̇1 (0)𝜃2 (0)⁡𝜃̇2 (0)⁡
𝜃1 (0) = 𝐴1 cos(𝜙1 ) + 𝐴2 cos⁡(𝜙2 )
𝜃1 (0) = −𝐴1 𝜔1 𝑠𝑒𝑛𝜙1 − 𝐴2 𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜙2
𝜃2 (0) = 𝜆1 𝐴1 cos(𝜙1 ) + 𝜆2 𝐴2 cos⁡(𝜙2 )
𝜃̇2 = −𝜆1 𝐴1 𝜔1 𝑠𝑒𝑛(𝜙1 ) − 𝜆2 𝐴2 𝜔2 cos⁡(𝜙2 )
𝜃2 (0) − 𝜆2 𝜃1 (0) 𝜃̇2 (0) − 𝜆2 𝜃̇1 (0)
𝐴1 = =
(𝜆1 − 𝜆2 )𝑐𝑜𝑠𝜙1 𝜔1 (𝜆2 − 𝜆1 )𝑠𝑒𝑛𝜙1
𝜃2 (0) − 𝜆1 𝜃1 (0) 𝜃̇2 (0) − 𝜆1 𝜃̇1 (0)
𝐴2 = =
(𝜆2 − 𝜆1 )𝑐𝑜𝑠𝜙2 𝜔2 (𝜆1 − 𝜆2 )𝑠𝑒𝑛𝜙2
Asumir 𝜃̇1 (0) = 𝜃̇2 (0) = 0
Primer modo normal 𝐴2 = 0
Figura 9.1 Péndulo doble 𝜃1 (0) = 𝐴1 cos(𝜙1 )
𝜃2 (0) = 𝜆1 𝐴1 cos(𝜙1 )
Podemos utilizar diferentes métodos para obtener las Segundo modo normal 𝐴1 = 0
ecuaciones diferenciales de movimiento. En este caso, 𝜃1 (0) = 𝐴2 cos(𝜙2 )
emplearemos la ecuación de Lagrange 𝜃2 (0) = 𝜆2 𝐴2 cos(𝜙2 )
𝑑 𝜕(𝐸. 𝐶) 𝜕(𝐸. 𝐶) 𝜕(𝐸. 𝐷) 𝜕(𝐸. 𝐷) PROCEDIMIENTO
− + + = 𝑄𝑖  Escoja dos esferas de acero, mida el diámetro de las
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖̇
1 1 mismas, determine su masa y su momento de inercia
𝐸. 𝐶 = 𝑚1 𝑣12 + 𝑚2 𝑣22 respecto a su centro de gravedad, con respecto a los ejes
2 2
𝑣1 = 𝐼1 𝜃̇1 de coordenadas x, y, z
 Seleccione los parámetros para cada uno de los dos
𝑉2⁄ = 𝐼2 𝜃̇2
1 péndulos. La longitud desde el punto fijo de oscilación
2
𝑣22 = 𝑣12 + 𝑣2/1 − 2𝑣1 𝑣2/1 𝑐𝑜𝑠𝛼 al centro de la primera esfera debe ser
𝑣2 = (𝐼1 𝜃1 ) + (𝐼2 𝜃2 ) − 2(𝐼1 𝜃̇1 )(𝐼2 𝜃̇2 )cos⁡(180°
2 ̇ 2 ̇ 2 aproximadamente 30 cm. Considerar utilizar l1=l2=40
− (𝜃2 − 𝜃1 )) cm si el periodo de oscilación es muy pequeño. Para
𝐸. 𝑃 = 𝑚1 𝑔𝑦1 + 𝑚2 𝑔𝑦2 todos los casos a estudiar asuma que 𝜃̇1 (0) = 𝜃̇2 (0) =
𝑦1 = 𝐼1 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ) 0
𝑦2 = 𝐼1 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ) + 𝐼2 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )  Fije el extremo de un hilo de monofilamento al marco,
fije el otro extremo a la primera esfera de acero. Fije el
extremo del segundo hilo a la primera esfera de acero y
Asumimos las siguientes soluciones:
fije el otro extremo a la segunda esfera de acero.
𝜃1 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + ∅)
 Desplace las esferas de acero de la posición de equilibrio
𝜃2 = 𝐵𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + ∅)
estático, de acuerdo a las condiciones que establece el
Remplazando las ecuaciones, se obtiene la ecuación punto primer modo normal y libere. Mida los periodos de
característica, o ecuación de frecuencias, a partir de la oscilación de tres ciclos de movimiento. Obtenga los
cual se obtienen las dos frecuencias naturales. periodos promedio. Observe y describa el movimiento
Igualmente, obtenemos las ecuaciones correspondientes resultante de cada masa.
a los dos modos normales  Determine las frecuencias circulares naturales de
𝐴 1 1 oscilación a partir de los periodos naturales medidos.
( ) =
𝐵 𝜆1  Desplace las esferas de acero de la posición de equilibrio
𝐴 2 1 estático, de acuerdo a las condiciones que establecen el
( ) = punto combinación de modos y libere. Mida los periodos
𝐵 𝜆2
de oscilación de tres ciclos de movimiento. Obtenga los
𝐵1 = 𝜆1 𝐴1
períodos promedio. Observe y describa el movimiento
𝐵2 = 𝜆2 𝐴2
resultante de cada masa.
Las respuestas del sistema en función del tiempo son  Determine las frecuencias circulares naturales de
𝜃1 (𝑡) = 𝐴1 cos(𝜔1 𝑡 + 𝜙1 ) + 𝐴2 cos⁡(𝜔2 𝑡 + 𝜙2 ) oscilación a partir de los períodos naturales medidos.
𝜃2 (𝑡) = 𝐵1 cos(𝜔1 𝑡 + 𝜙1 ) + 𝐵2 cos⁡(𝜔2 𝑡 + 𝜙2 )  Desplace las esferas de acero de la posición de equilibrio
Remplazando las ecuaciones se obtiene estático, de acuerdo a las condiciones que establecen el
𝜃2 (𝑡) = 𝜆1 𝐴1 cos(𝜔1 𝑡 + 𝜙1 ) + 𝜆2 𝐴2 cos⁡(𝜔2 𝑡 + 𝜙2 ) punto combinación de modos y libere. Mida los periodos
de oscilación de tres ciclos de movimiento. Obtenga los
 períodos promedio. Observe y describa el movimiento 
resultante de cada masa.
1  10  x1  7 cm t1  4.25 s
18
 Determine las frecuencias circulares naturales de oscilación a 47 x 2  17 cm t 2  4.90 s
partir de los periodos naturales medidos.  2  14.1 
600
Corremos la simulación y obtenemos los siguientes
RESULTADOS valores Fig. 9.3
Utilizando el programa interactive physics dibujamos el
sistema de péndulo doble y dimensionamos las esferas
con un diámetro de las 2.5 cm y masas de 72g como se
muestra a continuación en la Figura 9.2

Fig. 9.3 simulación del péndulo doble.

Fig. 9.2 datos de las esferas y dibujo del péndulo

4.25 s
doble
 1 prom   1.417 s
En la tabla colocamos también el valor del momento de 3
inercia que calculamos a continuación. 4.90 s
Momento de inercia  2 prom   1.633s
2 2 3
I x  mr 2  (72  10 3 kg)(1.25  10  2 m) 2  4.5  10 6 kg  m 2
5 5

El periodo de oscilación de la masa uno es

I x  I y  I z  4.5 10 6 kg  m 2 aproximadamente 1.417s. Como se trata de un
Colocamos los valores de las cuerdas, y asumimos péndulo doble y el primer modo indica que el
condiciones de velocidad angular cero ángulo de la masa dos debe ser 1.4142 veces mayor

al ángulo uno, el periodo de oscilación de la
L1  L2  40 cm 1 (0)  0
segunda masa es mayor que el de la primera. La

 2 (0)  0 segunda masa siempre se mantuvo un poco más
retrasada que la primera al momento de dar las tres
PARA PRIMER MODO NORMAL: oscilaciones de manera independiente.
A la esfera 1 la movemos 10 grados con respecto a la
vertical, lo que equivale a una distancia de 7cm de la
línea vertical al centro de la esfera, y para la esfera 2 la
movemos aproximadamente 14.1 grados con respecto a
la vertical, lo que equivale a 17 cm desde la línea vertical 2 2
1    4.434 rad
al centro de la esfera. Procedemos a medir los tiempos  1 prom 1.417s s

para 3 oscilaciones y luego obtenemos el promedio.

2 2
Nota: Se consideró la fricción del aire para hacer de la 2    3.848 rad
simulación más acorde a lo que sucede realmente, en la  2 prom 1.633s s

parte superior izquierda le damos clic donde dice mundo

y luego en resistencia del aire y ya el programa correrá
tomando en cuenta este aspecto.
PARA SEGUNDO MODO NORMAL: 2 2
Hacemos el mismo procedimiento que en el modo 1 solo 1    7.9203 rad
que a la esfera dos la movemos aproximadamente -14.1
 1 prom 0.7933s s

grados y corremos el programa y medimos t para 3 2 2

2    5.872 rad
oscilaciones y obtenemos el promedio.
 2 prom 1.07s s
 x1  7 cm
1  10  t1  2.51 s
18
47 x 2  2.8 cm t 2  3.86 s
 2  14.1  
600 PREGUNTAS:
¿Qué concluye respecto a las frecuencias
2.51 s angulares naturales, frecuencias naturales y
 1 prom   0.8367 s periodos naturales de oscilación, para los
3
sistemas de péndulo simple estudiados?
3.86 s
 2 prom   1.2867 s
3 Se concluye que a medida que le damos más longitud a la lira
del péndulo las frecuencias angulares naturales, la frecuencia
En este segundo modo, el periodo de oscilación de la natural y el periodo van a aumentar respectivamente.
primera masa disminuyó bastante, quizás, debido a la Cuando se obtuvieron los datos del péndulo doble, pudimos
aceleración de la segunda masa en sentido contrario de observar dos modos de oscilación que se pueden describir
la primera. El periodo de oscilación de la segunda masa luego de conseguir las frecuencias naturales de oscilación en
también disminuyó. Se apreciaba el desplazamiento de este caso dos frecuencias, las cuales resultan en la variación
las masas en sentidos opuestos prácticamente en los de la oscilación, las cuales también nos permite encontrar la
mismos instantes. razón de movimiento para cada modo de oscilación.
2 2
1    7.509 rad ¿Cómo se comparan los resultados teóricos con
 1 prom 0.8367s s
los experimentales del modelo del péndulo
2 2 doble?
2    4.883 rad
 2 prom 1.2867s s

Los resultados del modelo del péndulo doble presentan

variaciones en los datos teóricos respecto a los experimentales
PARA LA COMBINACIÓN DE MODOS: en la frecuencia natural.

 1  3  x1  2.1 cm t1  2.38 s
60 Escriba las ecuaciones de movimiento correspondiente al
7 x 2  7 cm t 2  3.21 s punto primer modo normal. Compare los resultados
 2  7 
180 teóricos y experimentales.
𝜃1 (0) = 𝐴1 cos ∅1
2.38 s 10 = 𝐴1 cos ∅1 ⁡
 1 prom   0.7933s
3
𝜃2 (0) = 𝜆1 𝐴1 cos ∅1
3.21s
 2 prom   1.07 s 14.1 = 𝜆1 𝐴1 cos ∅1
3 14.1
En este modo, las oscilaciones de las masas fueron 𝜆1 =
𝐴1 cos ∅1
bastante parecidas al primer modo, a pesar de que el 14.1
ángulo de la segunda masa en este caso era 2.33 veces 𝜆1 = = 1.41
10
mayor que el de la primera (a diferencia del primer modo 𝜋
𝜃2 (0) −14.1 ∙ 180
donde el ángulo de la segunda masa era 1.41 veces 𝜆2 = = 𝜋 = −1.41
𝜃1 (0) 10 ∙
mayor que el de la primera). Se observó que la oscilación 180
de la segunda masa se mantuvo retrasada de la primera
durante todo el tiempo de la prueba y esto se debería 𝜋 𝜋
𝜃2 (0) − 𝜆2 𝜃1 (0) 14.1 ∙ 180 − (−1.41 ∙ 10 ∙ 180)
mantener infinitamente si consideramos cero la fricción 𝐴1 = =
(𝜆1 − 𝜆2 ) cos ∅1 (1.41 + 1.41) cos ∅1
del aire. La oscilación de la segunda masa siempre será
𝐴1 = 0.174533
mayor al de la primera porque tendrá que recorrer mayor
𝐴2 = 0
distancia.
 CONCLUSIÓN
𝑔 9.806
𝜔1,2 = √ = √ = 4.95126⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑙 0.40
Cuando se trabaja con un movimiento físico como
2𝜋 2𝜋 la vibración libre del péndulo doble, nos
𝜏1,2 = = = 1.2690𝑠
𝜔 4.95126 encontramos frente un problema de 2 grados de
libertad. En esta ocasión se analizó una experiencia
𝜃1 (𝑡) = 0.1745 cos 4.95 𝑡 con este tipo de vibración, sin amortiguamiento.
Se puede observar que se trata de un movimiento
𝜃2 (𝑡) = (1.41)(0.1745)𝑐𝑜𝑠⁡4.95𝑡
físico de 2 grados de libertad por sus características
𝜃2 (𝑡) = 0.2461 cos 4.95 𝑡
matemáticas, pues se necesitan al menos 2
parámetros de las reacciones de la estructura o bien
Escriba las ecuaciones de movimiento correspondiente al las coordenadas independientes que hacen una
punto segundo modo normal. Compare los resultados descripción del sistema.
teóricos y experimentales. En la tabla 9.1 se aprecia el contraste para ambas
masas con los diferentes modos establecidos en la
𝐴1 = 0 guía. Se observa que tanto para la masa 1 como para
𝐴2 = 0.174533 la masa 2 los periodos disminuyen para los modos
(primero, segundo y combinado) respectivamente,
𝜃1 (𝑡) = 0.1745𝑐𝑜𝑠4.95𝑡 para ambas masas, incrementando de esta manera la
frecuencia natural de cada masa. Esto es debido a
𝜃2 (𝑡) = (−1.41)(0.1745)𝑐𝑜𝑠4.95𝑡 que las oscilaciones de la masa 2 siempre serán
𝜃2 (𝑡) = −0.246045𝑐𝑜𝑠4.95𝑡 mayor al de la masa 1 porque tendrá una mayor
distancia horizontal que recorrer.
Escriba las ecuaciones de movimiento correspondiente al
punto combinación modos. Compare los resultados REFERENCIAS
teóricos y experimentales.  Dinámica Aplicada. Guía de laboratorio. Dimas E.
Portillo L. Editorial Tecnológica.
 Rao, Singiresu S. 2012, Vibraciones Mecánicas, Quinta
𝜃1 (𝑡) = 0.1745 cos 4.95 𝑡 + 0.1745𝑐𝑜𝑠4.95𝑡 edición, Pearson Education, México.

𝜃2 (𝑡) = 0.2461 cos 4.95 𝑡 − 0.2461𝑐𝑜𝑠4.95𝑡

Tabla 9.1. Periodos de Oscilación de un Péndulo Doble

Modos de Vibración Periodo Frecuencia Periodo Frecuencia

(Masa Natural (Masa Natural
1) Angular 1 2) Angular 2
Primer Modo Valor 1.417 s 4.434 rad/s 1.633 s 3.848 rad/s
Normal Experimental
Valor 1.2690𝑠 4.95126⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠 1.2690𝑠 4.95126⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠
Calculado

Segundo Valor 0.8367 7.509 rad/s 1.2867 4.883 rad/s

Modo Experimental s s
Normal
Valor 1.2690𝑠 4.95126⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠 1.2690𝑠 4.95126⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠
Calculado
Combinación Valor 0.7933 7.9203 1.07 s 5.872 rad/s
de Modos Experimental s rad/s
Valor 1.2690𝑠 4.95126⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠 1.2690𝑠 4.95126⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠
Calculado