Ecuaciones de movimiento de un
cuerpo rígido en el plano
SESIÓN 11
SABERES PREVIOS:
• Responden un test en kahoot:
MOTIVACIÓN / SABERES PREVIOS:
• Observa la imagen:
• Responden:
¿Qué tipos de movimientos identifican en los elementos que forman el
sistema, si el collarín y la placa están articulados en un pasador en A?
SITUACIÓN PROBLEMÁTICA:
¿Es posible calcular la aceleración angular del carrete que está libre
sobre un camión que comienza a acelerar?
LOGRO DE APRENDIZAJE:
• Desarrollar las ecuaciones de movimiento de cinética plana de un
cuerpo rígido simétrico.
• Aplicar las ecuaciones a cuerpos que experimentan traslación, rotación
alrededor de un eje fijo y movimiento plano general.
EVALUACIÓN
• Formativa: Observación – Lista de Cotejo.
• Sumativa: Prueba Escrita
ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN:
• Considerando un cuerpo donde todas las
fuerzas y momentos se pueden proyectar en el
plano.
• El sistema de referencia inercial x, y, z, coincide
con P, por lo tanto estos ejes no giran y están
fijos o se mueven con velocidad constante.
• La ecuación de movimiento de traslación del
centro de masa de un cuerpo rígido. Plantea
que la suma de todas las fuerzas externas que
actúan en el cuerpo es igual a su masa por la
aceleración de su centro de masa G.
• Para movimientos en el plano:
ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN:
• Considerando los momentos de las fuerzas
externas, respecto al eje z, que pasa por P.
• Fi representa la fuerza externa resultante que actúa
en la partícula, y fi es la resultante de las fuerzas
internas provocadas por interacciones con
partículas adyacentes.
• Reemplazando las ecuaciones de cinemática y
descomponiendo en los ejes cartesianos, tenemos:
La 1ra y 2da integral localizan el centro de masa G,
respecto a P.
La tercera integral representa el momento de
inercia respecto al eje z.
ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN:
• Si el punto P coincide con el centro de masa G:
• Al sustituir aP en función de aG, y expresar IP en
función de IG por el teorema de los ejes paralelos:
• Esto indica que (aG)X, (aG)Y son vectores
deslizantes que pueden actuar en cualquier punto a
lo largo de su línea de acción. IG es un vector libre
que puede actuar en cualquier punto.
APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE
TRASLACIÓN:
• Cuando un cuerpo rígido experimenta traslación,
todas sus partículas tienen la misma aceleración.
• Además: = 0; entonces: MG = IG = 0
Traslación rectilínea:
• Como IG = 0 solo maG se muestra en el diagrama
cinético:
• Las ecuaciones para este movimiento son:
• Si se selecciona A como punto de momento:
APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE
TRASLACIÓN:
Traslación curvilínea:
• Es conveniente utilizar un sistema de coordenadas
inercial con su origen que coincida con el centro de
masa del cuerpo en el instante considerado y sus
ejes orientados en las direcciones normal y
tangencial a la trayectoria del movimiento.
• Las ecuaciones para este movimiento son:
• Si se selecciona B como punto de momento:
PROBLEMAS DE APLICACIÓN:
El avión a reacción tiene una masa total de 22 Mg y un centro de masa en G.
Inicialmente en el despegue, los motores proporcionan un empuje 2T = 4 kN y
T’ = 1.5 kN. Determine la aceleración del avión y las reacciones normales en la
rueda de nariz en A y en cada una de las dos ruedas de ala ubicadas en B.
Despreciar la masa de las ruedas y, debido a la baja velocidad, despreciar
cualquier levantamiento causado por las alas.
PROBLEMAS DE APLICACIÓN:
El automóvil, cuya masa es de 1.40 Mg y centro de masa en Gc, jala un remolque cargado
que tiene una masa de 0.8 Mg y centro de masa en Gt. Determine las reacciones normales
tanto en las ruedas delanteras como traseras del automóvil y las ruedas del remolque si el
conductor aplica los frenos traseros C del automóvil y hace que el carro patine. Considere
C = 0,4 y suponga que el enganche en A es un perno o una articulación esférica o de
rótula. Las ruedas B y D giran libremente. Ignore su masa y la masa del conductor.
PROBLEMAS DE APLICACIÓN:
• Si el cilindro hidráulico BE ejerce una fuerza vertical F = 1.5 kN en la plataforma,
determine la fuerza desarrollada en los brazos AB y CD en el instante = 90°. La
plataforma está en reposo cuando = 45°. Ignore la masa de los brazos y la
plataforma. El embalaje de 200 kg no se resbala sobre la plataforma.
APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO ALREDEDOR
DE UN EJE FIJO:
• Considerando cuerpo gira en un plano vertical, en
un eje perpendicular al plano.
• El sistema de fuerzas externas y momentos de par
que actúa en el cuerpo produce la velocidad y
aceleración angulares.
• Como el centro de masa del cuerpo G describe una
trayectoria circular, su aceleración se representa
mejor por medio de sus componentes tangencial y
normal.
• Si se toma los momentos con respecto a O:
APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES AL MOVIMIENTO PLANO
GENERAL:
• Para un movimiento plano general, además de las
ecuaciones de movimiento anteriores, se pueden
utilizar las ecuaciones de cinemática.
• Cuando hay fricción, existe la posibilidad de
movimiento sin deslizamiento o volcadura. Cada
posibilidad de movimiento deberá considerarse.
• Si los soportes limitan el movimiento del cuerpo,
pueden obtenerse ecuaciones adicionales
mediante:
La cual relaciona las aceleraciones de dos puntos
cualesquiera A y B en el cuerpo.
• Cuando una rueda, disco, cilindro o bola rueda sin
deslizarse, entonces:
PROBLEMAS DE APLICACIÓN:
• A la barra esbelta uniforme de 30 kg la jala la cuerda que pasa sobre la pequeña clavija
lisa A. Si la barra tiene una velocidad angular de = 6 rad/s en el instante que se
muestra, determine los componentes tangencial y normal de la reacción en el perno O
y la aceleración angular de la barra.
PROBLEMAS DE APLICACIÓN:
• La placa cuadrada de 20 kg está conectada por medio de un pasador al collarín de 5
kg. Determine la aceleración angular inicial de la placa cuando P = 100 N se aplica al
collarín. En principio, la placa está en reposo.
TRABAJO DE APLICACIÓN:
INSTRUCCIONES:
• Formar grupos hasta de 5 integrantes.
• Descargan la hoja de problemas correspondientes a la Sesión 07 – 08.
• Resuelven los problemas asignados al azar con la aplicación
[Link]
• Suben la solución de los ejercicios asignados al aula virtual.
• Evaluación: Lista de cotejos.
EVALUACIÓN
Para demostrar lo aprendido, responder la evaluación de salida del aula virtual, en forma
individual.
BIBIOGRAFÍA
• Beer, F. Johnston, E. Mazureck, D. (10 Ed.). (2013). Mecánica vectorial para
ingenieros. Dinámica, México DF, México: Mc Graww Hill.
• Hibbeler, F. (12 Ed.). (2010). Ingeniería Mecánica. Dinámica, México DF, México:
Pearson Educación.
• Riley, W. Sturges, L. Ingeniería Mecánica. Dinámica, Editorial Reverte S.A.
