UNIDAD 2. DINÁMICA DE LOS TRACTORES Y AUTOMÓVILES.
Objetivos instructivos.
Efectuar los conceptos, principios y fundamentos del análisis dinámico de los
tractores y automóviles; en particular considerando el balance de fuerza de tracción
y de las fuerzas de resistencia al movimiento en las condiciones típicas de
explotación.
Temas.
2.1 Dinámica general del tractor de ruedas.
2.2 Fuerza de tracción y fuerzas de resistencia al movimiento.
2.3 Fuerza de resistencia de tracción de las máquinas agrícolas.
2.4 Balance de tracción de los tractores.
2.5 Condiciones para el movimiento del tractor.
2.6 Reacciones normales del camino sobre los órganos motrices de
los vehículos automotores.
CAPITULO DOS
2.1 DINÁMICA GENERAL DEL TRACTOR DE RUEDAS
2.1.1 CINEMÁTICA DE LA RUEDA CONDUCIDA Y MOTRIZ
O
𝜽 = 𝜽 𝒆𝒏 𝒓𝒂𝒅𝒊𝒂𝒏𝒆𝒔
𝝎 = 𝝎𝒓𝒖𝒆𝒅𝒂
xB r * a * sen VBx r a *cos * aBx a * sen * 2
yB r a *cos VBy a * sen * aBy a *cos * 2
Interesa en particular el movimiento de los siguientes puntos:
Punto C = O´: (𝒓𝟏 = 𝒂 = 𝟎)
𝑿𝑪 = 𝒓 ∗ 𝜽 𝑽𝑪𝒙 = 𝒓 ∗ 𝝎 𝒂𝑪𝒙 = 𝟎
𝒀𝑪 = 𝒓 𝑽𝑪𝒚 = 𝟎 𝒂𝑪𝒚 = 𝟎
Punto B´: (𝒓𝟏 = 𝒂 = 𝒓)
𝑿𝑩´ = 𝒓 ∗ (𝜽 − 𝒔𝒆𝒏𝜽) 𝑽𝑩´𝒙 = 𝒓 ∗ 𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝜽 ∗ 𝝎 𝒂𝑩´𝒙 = 𝒓 ∗ 𝒔𝒆𝒏𝜽 ∗ 𝝎𝟐
𝒀𝑩´ = 𝒓 ∗ 𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝑽𝑩´𝒚 = 𝒓 ∗ 𝒔𝒆𝒏𝜽 ∗ 𝝎 𝒂𝑩´𝒚 = 𝒓 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽 ∗ 𝝎𝟐
EN EL MOVIMIENTO CON RODADURA PURA, SIN PATINAJE
MOVIMIENTO DE RODADURA PURA: SIN PATINAJE
(PATINAJE)
Como la distancia de P a P´ es
el doble que la distancia de P
al centro de masas, el punto
P´ tiene una velocidad con
respecto a P igual a:
MOVIMIENTO DE UN
PUNTO CUALQUIERA A
DE LA RUEDA EN
RODADURA PURA.
En el centro
instantáneo
de rotación 0,
la velocidad
es nula.
MOVIMIENTO DE UNA RUEDA RÍGIDA
SOBRE UNA SUPERFICIE RÉGIDA, SIN
PATINAJE.
Este tipo de movimiento de la rueda
permite que el movimiento de
cualquier punto sobre la misma, se
pueda descomponer en dos
movimientos:
1. Movimiento de rotación alrededor
del eje O, con una velocidad
angular 𝝎𝒓 .
2. Movimiento de traslación con
velocidad igual a la magnitud de la
velocidad tangencial, paralela al
camino.
La velocidad tangencial se puede
calcular como: 𝑽 = 𝝎𝒓 ∗ 𝒓
Donde:
𝒓 – Radio exterior de la rueda (m).
𝝎𝒓 -Velocidad angular de la rueda (𝒔−𝟏 ).
La velocidad resultante de cada punto
en la periferia de la rueda se puede
determinar de manera gráfica o
analítica. En la figura se muestra el
trazado de las velocidades de tres
puntos situados en el arco ABC, cuando
la rueda ha girado un ángulo 𝝋.
Las expresiones analíticas de la
velocidad de estos puntos ABC,
son las siguientes:
𝑽𝑨 = 𝟐 ∗ 𝝎𝒓 ∗ 𝒓
𝝋
𝑽𝑩 = 𝟐 ∗ 𝝎𝒓 ∗ 𝒓 ∗ 𝒄𝒐𝒔
𝟐
𝑽𝑪 = 𝟐 ∗ 𝝎𝒓 ∗ 𝒓
TRAYECTORIA QUE DESCRIBEN LOS
PUNTOS DE UNA RUEDA RÍGIDA,
LA CUAL SE MUEVE CON
RODADURA PURA SOBRE UNA
SUPERFICIE RÍGIDA.
La trayectoria de cualquier
punto de la rueda en
movimiento puede
determinarse estableciendo
las coordenadas de dicho
punto con respecto a un
sistema de ejes dados.
En la Figura se muestra la
forma de representar la
trayectoria del punto 𝑨𝟏 , el
cual está situado a una
distancia 𝒓𝟏 del eje de la
rueda.
En la realidad,
ni las ruedas, ni
las superficies
de rodamiento
son totalmente
rígidas.
RUEDA LIBRE O CONDUCIDA RUEDA MOTRIZ
RODADURA DE UNA RUEDA ELÁSTICA SOBRE SUPERFICIE DEFORMABLE
La figura b muestra la rodadura con deslizamiento o
La figura a muestra la rodadura con patinaje donde puede
derrapamiento, donde puede darse el caso extremo
ocurrir el caso extremo que la rueda gire, sin avanzar.
que la rueda avance, sin girar.
RODADURA DE UNA RUEDA MOTRIZ: RODADURA CON PATINAJE
Si el eje instantáneo de rotación de la rueda en movimiento
está ubicado por arriba del punto 𝑶𝟏 , la línea de contacto de
la rueda con el camino se traslada en dirección contraria al
movimiento de la rueda. Esta traslación de la línea de
contacto se llama “patinaje”.
La distancia entre el eje instantáneo de rotación y el eje de
la rueda se denomina “radio de rodadura”.
Cuando la rueda se mueve con velocidad 𝝎𝒓 = 𝒄𝒕𝒆 y el
patinaje es constante, este radio de rodadura 𝒓𝒓 se puede
determinar utilizando la expresión:
𝒅
𝒓𝒓 =
𝒓𝒓 < 𝒓 𝟐 ∗ 𝝅 ∗ 𝒏𝒔
Donde:
𝒅 – Distancia recorrida por la rueda al realizar 𝒏𝒔 giros.
La velocidad resultante en cada punto situado en la periferia
de la rueda con patinaje se puede obtener en forma gráfica o
analítica.
En la Figura se muestran en forma gráfica las velocidades de
los puntos A, B y C. En forma analítica las velocidades de esos
puntos son:
𝑽𝑩 = 𝝎𝒓 ∗ 𝒓𝟐 + 𝒓𝟐𝒓 + 𝟐 ∗ 𝒓 ∗ 𝒓𝒓 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝝋
La velocidad del punto A, cuya posición está definida para
𝝋 = 𝟎°, es:
𝑽𝑨 = 𝝎𝒓 ∗ 𝒓 + 𝒓𝒓 = 𝑽𝒕𝒆ó + 𝑽
𝒓𝒓 < 𝒓 Donde:
𝑽𝒕𝒆ó = 𝝎𝒓 ∗ 𝒓 Es la velocidad teórica (sin patinaje).
La velocidad del punto C es:
El movimiento de cada punto en la periferia de
la rueda motriz, durante el movimiento con 𝑽𝑪 = 𝝎𝒓 ∗ 𝒓𝟐 + 𝒓𝟐𝒓
patinaje, se puede descomponer en dos:
1. Movimiento de rotación con respecto al eje O La velocidad del punto 𝑶𝟏 , cuya posición está definida para
con velocidad angular 𝝎𝒓 . 𝝓 = 𝟏𝟖𝟎°, es:
2. Movimiento de traslación, paralela al camino, 𝑽𝑶𝟏 = 𝝎𝒓 ∗ 𝒓 − 𝒓𝒓 = 𝑽𝒕𝒆ó − 𝑽
con velocidad: 𝑽 = 𝝎𝒓 ∗ 𝒓𝒓 . 𝑽𝒔 = 𝑽𝜹 = 𝑽𝒕𝒆ó − 𝑽
𝑽𝒔 = 𝑽𝜹 = 𝑽𝒕𝒆ó − 𝑽
De la expresión anterior se observa que la velocidad
de patinaje 𝑽𝒔 , es la diferencia entre la velocidad
teórica 𝑽𝒕𝒆ó ; es decir, la velocidad que se alcanzaría
si no hubiera patinaje, y la velocidad real de
movimiento de la rueda 𝑽.
El patinaje de la rueda, también se puede definir
como la relación entre la velocidad de patinaje 𝑽𝒔 , y
𝒓𝒓 < 𝒓 la velocidad teórica 𝑽𝒕𝒆ó , expresado en porcentaje:
𝑽𝜹 𝑽𝒕𝒆ó − 𝑽 𝑽
𝒔=𝜹= ∗ 𝟏𝟎𝟎 = ∗ 𝟏𝟎𝟎 = 𝟏 − ∗ 𝟏𝟎𝟎
𝑽𝒕𝒆ó 𝑽𝒕𝒆ó 𝑽𝒕𝒆ó
La velocidad del punto 𝑶𝟏 , determina la
Por otra parte, se define la eficiencia de patinaje de
velocidad de la línea de contacto de la
la rueda motriz y se designa como 𝜼𝒔 = 𝜼𝜹 , y se
rueda con el camino, está dirigida en
determina por la expresión:
forma contraria al sentido de
movimiento y es la velocidad de 𝑽 𝑽
𝜼𝒔 = 𝜼𝜹 = 𝟏𝟎𝟎 − 𝒔 = 𝟏𝟎𝟎 − 𝟏 − ∗ 𝟏𝟎𝟎 = ∗ 𝟏𝟎𝟎
patinaje y se representa por: 𝑽𝒔 = 𝑽𝜹 . 𝑽𝒕𝒆ó 𝑽𝒕𝒆ó
LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE RODADURA DE UNA
RUEDA MOTRIZ CAMBIAN DE MODO QUE, AHORA: 𝒓 < 𝒓𝒓
𝒙𝑩 = 𝒓𝒓 ∗ 𝜽 − 𝒂 ∗ 𝒔𝒆𝒏𝜽 𝑽𝑩𝒙 = 𝒓𝒓 − 𝒂 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽 ∗ 𝝎 𝒂𝑩𝒙 = 𝒂 ∗ 𝒔𝒆𝒏𝜽 ∗ 𝝎𝟐
𝒚𝑩 = 𝒓 − 𝒂 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝑽𝑩𝒚 = 𝒂 ∗ 𝒔𝒆𝒏𝜽 ∗ 𝝎 𝒂𝑩𝒚 = 𝒂 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽 ∗ 𝝎𝟐
Interesa en particular el movimiento de los siguientes puntos: O´, B´ y A´ (O1)
Punto C = O´: (𝒓𝟏 = 𝒂 = 𝟎)
𝑿𝑪 = 𝒓𝒓 ∗ 𝜽 𝑽𝑪𝒙 = 𝒓𝒓 ∗ 𝝎 𝒂𝑪𝒙 = 𝟎
𝒀𝑪 = 𝒓 𝑽𝑪𝒚 = 𝟎 𝒂𝑪𝒚 = 𝟎
Punto B´= O´1: (𝒓𝟏 = 𝒂 = 𝒓𝒓 )
𝑿𝑩´ = 𝒓𝒓 ∗ (𝜽 − 𝒔𝒆𝒏𝜽) 𝑽𝑩´𝒙 = 𝒓𝒓 ∗ 𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝜽 ∗ 𝝎 𝒂𝑩´𝒙 = 𝒓𝒓 ∗ 𝒔𝒆𝒏𝜽 ∗ 𝝎𝟐
𝒀𝑩´ = 𝒓 − 𝒓𝒓 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝑽𝑩´𝒚 = 𝒓𝒓 ∗ 𝒔𝒆𝒏𝜽 ∗ 𝝎 𝒂𝑩´𝒚 = −𝒓 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽 ∗ 𝝎𝟐
Cuando: 𝒂 = 𝒓 = 𝑹
Pero el radio de
rodadura es:
𝒓𝒓 = 𝑪𝑰
Cómo se mueve
el punto 𝑻 = 𝑶𝟏
𝒙𝑩 = 𝒓𝒓 ∗ 𝜽 − 𝒂 ∗ 𝒔𝒆𝒏𝜽 𝑽𝑩𝒙 = 𝒓𝒓 − 𝒂 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽 ∗ 𝝎 𝒂𝑩𝒙 = 𝒂 ∗ 𝒔𝒆𝒏𝜽 ∗ 𝝎𝟐
𝒚𝑩 = 𝒓 − 𝒂 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝑽𝑩𝒚 = 𝒂 ∗ 𝒔𝒆𝒏𝜽 ∗ 𝝎 𝒂𝑩𝒚 = 𝒂 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽 ∗ 𝝎𝟐
𝒙𝑩 = 𝒓𝒓 ∗ 𝜽 − 𝒓 ∗ 𝒔𝒆𝒏𝜽 𝑽𝑩𝒙 = 𝒓𝒓 − 𝒓 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽 ∗ 𝝎 𝒂𝑩𝒙 = 𝒓 ∗ 𝒔𝒆𝒏𝜽 ∗ 𝝎𝟐
𝒚𝑩 = 𝒓(𝟏 −∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽) 𝑽𝑩𝒚 = 𝑟 ∗ 𝒔𝒆𝒏𝜽 ∗ 𝝎 𝒂𝑩𝒚 = 𝑟 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽 ∗ 𝝎𝟐
METODOLOGÍAS PARA DETERMINAR Dv
1. Tractor remolcado.
2. Tractor avanzando en marcha muy lenta.
Determinación de la distancia que recorre
el tractor en 10 vueltas de las ruedas
motrices.
Se determina la denominada distancia en vacío
Dc
Dv que recorre el tractor bajo prueba al dar 10 1 100
vueltas sus ruedas motrices, al ser remolcado Dv
por otro tractor en una superficie dura.
DETERMINACIÓN DE LA DISTANCIA CON CARGA (𝑫𝑪 ), EN 10 VUELTAS DE LAS
RUEDAS MOTRICES DEL TRACTOR, A FIN DE DETERMINAR EL PATINAJE.
Para determinar la velocidad de avance y el patinaje
de las ruedas durante el trabajo, se midió la distancia
recorrida por cada 10 vueltas de las ruedas traseras y
delanteras, así como el tiempo transcurrido en las diez
vueltas, con la doble tracción conectada y las marchas
establecidas en las pruebas preliminares, todas con el
acelerador totalmente abierto.
𝑻 = 𝑴𝒊𝒎𝒑 = 𝑴𝒏 ∗ 𝒊𝒕 ∗ 𝜼𝒕
𝑻
𝒍𝒏 1 −
𝒔=𝜹= 0.75 ∗ 𝒓 ∗ 𝑾
−0.3 ∗ 𝑪𝒏
𝑪𝑰 ∗ 𝒃 ∗ 𝒅
𝑪𝒏 =
𝑾
RELACIÓN ENTRE EL
PATINAJE DE LAS
RUEDAS MOTRICES
Y LA CAPACIDAD DE
TRACCIÓN EN LA
BARRA DE TIRO DE
UN TRACTOR.
MEASURING OF
OPTIMUM TRACTOR
PERFORMANCE
Specific fuel
consumption and work
rate as a function of
Wheel slip.
Consumo específico de
combustible (l/ha) y
capacidad de trabajo
(productividad, ha/h) en
función del patinaje de la
ruedas motrices.
El patinaje óptimo de las ruedas motrices, se encuentra en
el punto en donde el consumo específico de combustible
(l/ha), alcanza su valor más bajo y cuando la capacidad de
trabajo (productividad ha/h), alcanza su valor más alto.
LA ÚNICA FORMA DE LOGRAR LA VELOCIDAD TEÓRICA; ES DECIR, LA ÚNICA MANERA DE QUE LAS RUEDAS
MOTRICES DE UN TRACTOR NO PATINEN, ESTANDO EL MOTOR ENCENDIDO Y CONECTADA UNA MARCHA EN LA
CAJA DE CAMBIOS, ES QUE NO HAYA CONTACTO DE LAS RUEDAS CON EL SUELO.
