“UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI”

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA Y APLICADAS

SISTEMAS DE CONTROL
CONTROLADOR DE UNA PALETIZADORA
Integrantes:
Tibanquiza Chuncho Giovanna Gabriela, [email protected]

Resumen I. INTRODUCCIÓN

En esta investigación se centra en analizar el comportamiento Los controladores PID son suficientes para resolver
de un sistema de palatización que no se encuentre rectificado el problema de control de muchas aplicaciones en la
en los parámetros de un controlador proporcional, integral y industria, particularmente cuando la dinámica del
derivativa y el de un sistema controlado variando los rangos proceso lo permite (en general procesos que pueden
por el controlador PID el cual se le introduzca una ser descritos por dinámicas de primer y segundo
perturbación este debe seguir en un correcto estado esto orden), y los requerimientos de desempeño son
quiere decir que el sistema controlado debe encontrarse modestos (generalmente limitados a
estable si le aplicamos una constante como entrada y una especificaciones del comportamiento del error en
perturbación la cual se manifiesta el sobre pico y se deberá estado estacionario y una rápida respuesta a
estabilizarse en el rango que nosotros deseemos (constante). cambios en la señal de referencia).

Los fabricantes proporcionan los controladores PID

de variadas formas. Existen sistemas del tipo “stand
Palabras Clave: controlador PID, paletizadora, controlar, alone” con capacidad para controlar uno o varios
perturbaciones, constantes. lazos de control. Estos dispositivos son fabricados
en el orden de cientos de miles al año. El controlador
PID es también un ingrediente importante en los
ABSTRACT sistemas de control distribuido, ya que proporciona
regulación a nivel local de manera eficaz. Por otro
This research focuses on the behavior of a system of lado, pueden también venir empotrados, como parte
palatization that is not rectified in the parameters of a del equipamiento, en sistemas de control de
proportional, integral and derivative controller and that of a propósito especial, formando así parte integrante de
controlled system varying the ranges by the PID controller la aplicación.
which introduces a disturbance This must follow in a correct
state that means that the controlled system must be stable if
we apply a constant as input and a disturbance which
manifests the envelope peak and should be stabilized in the
range we want (constant).
Key words: PID controller, palletizer, control, disturbances,
constants.
 Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de En este proyecto se realizó el diseño de controladores PID
los lazos de control que existen en las aplicaciones digitales utilizando el equipo de control automático y
industriales son del tipo PID, de los cuales la digital. Para ello se seleccionó un algoritmo de control PID
debido a la simpleza de su estructura y a su gran uso a nivel
mayoría son controladores PI, lo que muestra la
industrial y con base en este, se establecieron las reglas de
preferencia del usuario en el uso de leyes de control sintonización en tiempo continuo a utilizar en los
muy simples. En general, el usuario no explota todas controladores PID y su implementación digital para tres
las características de estos controladores, quizás por tipos de procesos físicos y simulados: primer orden más
falta de una mejor comprensión desde el punto de tiempo muerto (POMTM), segundo orden (SO) y segundo
vista de la teoría de control. orden más tiempo muerto (SOMTM), actuando como
control regulatorio o servo control. Además, se
En la actualidad, el control PID dispone de una serie establecieron índices para evaluar el desempeño y la
robustez de los controladores continuos y discretos, ante
de prestaciones, que en el pasado han sido
cambios en la perturbación y el valor deseado. A partir de la
consideradas como secretos de los fabricantes. Los información anterior se evaluó el comportamiento en lazo
algoritmos actuales se combinan con funciones cerrado del sistema de control mediante simulaciones en
lógicas y secuenciales y una serie de mecanismos y MATLAB, con las ecuaciones en diferencias que describen
funciones adicionales para adecuarse a los el comportamiento del controlador digital. Las pruebas
requerimientos de los modernos sistemas de control respectivas se realizaron con el equipo PID Procesos
Control Trainer modelo 610. Finalmente, se realizó una guía
y automatización industrial, lo que da lugar a
de usuario, en la cual se explica cómo utilizar el controlador
dispositivos especializados para el control de PID digital de dos grados de libertad agregado a la interfaz
temperatura, velocidad, distribución de energía, de simulación de plantas virtuales (ISPV) existente.
transporte, máquinas-herramientas, reacción
química, fermentación, entre otros.
1. Controladores PID
Los controladores PID son generalmente usados en
a) Sistema de control realimentado
el nivel de control más bajo, por debajo de algunos
dispositivos de mediano nivel como PLCs, Según (Kuo, 1996) un sistema de control en lazo
supervisores, y sistemas de monitoreo. cerrado tiene la función de comparar la señal
controlada (realimentada) con una señal de referencia,
y con base en la diferencia entre ambas señales, debe
transmitir una señal proporcional al error, de tal modo
OBJETIVOS que se logre una corrección de este en el sistema. La
representación de un sistema de control realimentado se
A. OBJETIVO GENERAL muestra en el diagrama de bloques. A partir de este, se
puede encontrar la respuesta del sistema debida a
Diseñar controladores proporcionales integrales derivativos cambios en sus entradas, dada por:
(PID) en un sistema de una paletizadora para de esta forma
el sistema llegue a ser estable con entradas de constantes y
perturbaciones producidas.

B. OBJETIVOS ESPECÍFICOS Fig. 1 función del sistema realimentado

 Plantear los bloques del sistema de una paletizadora

sin perturbaciones de manera que se observe la b) Algoritmo de control PID estándar de dos grados
de libertad
curva de estabilidad del sistema.
 Establecer los indices de controlador PID en el
Según (Araki, 2003) los grados de libertad se definen
sistema para evaluar el desempeño que realiza al como el número de funciones de transferencia del
activar los mismos. sistema de control realimentado que pueden ser
 Implantar en los bloques del sistema perturbaciones ajustadas independientemente.
y constantentes a la entrada con el fin de observar si
el sistema esta respectivamente controlado.

III. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA

 c) Desempeño de los lazos de control

Según (Bakshi, 2007) el desempeño de un sistema de

control se refiere al comportamiento que presenta este,
cuando se produce un cambio en sus entradas. Existen
indicadores como el sobrepaso máximo y tiempo de
asentamiento que evalúan la respuesta transitoria, otros
se basan en índices de error, tales como los criterios de
error integral

Fig. 2 Sistema de control realimentado

Según (Alfaro, 2010) la salida de un controlador PID

de dos grados de libertad, donde α representa el inverso
de la constante de tiempo del filtro pasa bajos agregado
a la parte derivativa, β el factor de peso del valor
deseado de la ganancia proporcional, γ el factor de peso
del valor deseado de la constante de tiempo derivativo,
Ti la constante de tiempo integral, Td la constante de Fig. 5 Control PID de uno y dos grados de libertad
tiempo derivativo, kp la ganancia proporcional, r(s) el
punto de operación nominal, y(s) la salida del proceso y 2. Sistema de control digital
U(s) la señal del controlador. Como se observa del
diagrama de bloques mostrado en la figura 2.2 se tiene Según (Fadali, 2009) Un sistema de control digital se
una parte del controlador aplicada a la señal compone de varios elementos: un controlador digital,
realimentada Cy(s) y la otra parte aplicada a la encargado de recibir las mediciones de la variable
referencia Cr(s). controlada y compararlas con una señal de referencia,
produciendo así una señal de control, que es enviada al
actuador, el cual efectúa la acción de control; un
proceso físico, generalmente analógico; un sensor,
encargado de monitorear la variable controlada y los
convertidores analógico-digital y digital-analógico,
Fig. 3 Función de salida encargados de establecer una adecuada comunicación
entre los dispositivos analógicos y digitales.
Según (Alfaro, 2010) el parámetro γ se utiliza para
definir si se desea aplicar la acción derivativa a la señal
de referencia o no, y de ahí que sea conocido como
selector, al tomar dos posibles valores: cero o uno. En
caso de cambios abruptos en el punto de operación, la
acción derivativa provocar ‘a un salto instantáneo en la
señal de control y, por ende, generalmente ´este
parámetro asume el valor de cero. De este modo que se
simplifica a la siguiente expresión:

Fig. 6 Sistema de control digital

Según (Kuo, 1996) la implementación de un

Fig. 4 Función de salida simplificada controlador PID digital en un microcomputador,
requiere el uso de métodos que permitan el análisis de
Los controladores PID comerciales restringen el valor datos muestreados de una manera más simple. Por
del parámetro β dentro del rango 0 ≤ β ≤ 1, y ´este ende, se utiliza la transformada Z, ya que las muestras
factor representa el segundo grado de libertad del se pueden representar de manera más compacta en el
controlador PID de dos grados de libertad. Su principal dominio de la frecuencia compleja. En el apartado de
uso radica en evitar un excesivo efecto de la acción sintonización de controladores PID digitales, se
proporcional cuando ocurre un cambio en la señal de muestran las transformaciones generalmente utilizadas
referencia. para hallar el modelo discreto de un controlador PID
 analógico. Algunos de los aspectos que hacen de un  Las propiedades del actuador, contactores o
controlador digital más atractivo respecto a uno interruptores, tal es el caso del tiempo de respuesta
analógico son: mejora en la sensibilidad al ser más y el número permitido de interrupciones por hora
preciso; es más confiable puesto que el número de (esto limita el tiempo mínimo de muestreo).
componentes se reduce y el ruido en el sistema puede
ser tratado de una manera más eficiente; se pueden
emplear satisfactoriamente técnicas de control
avanzadas; es más liviano, pequeño y barato; es posible
c) Modelo de primer orden más tiempo muerto
optimizar el consumo de energía y ofrece la gran
ventaja de permitirle al diseñador, cambiar los
parámetros del controlador e incluso el algoritmo de Según (Fadali, 2009) Los parámetros del modelo
control empleado, sin necesidad de realizar variaciones considerado para el proceso de POMTM se muestran en
en el hardware. (3.13). Este modelo corresponde al PCT610 (Simulador de
control PID modelo 610) y se obtuvo mediante un punto de
operación del 70 % de la señal de salida del proceso, en el
a) Sintonización convencional de controladores
cual, se utilizó una válvula de llenado rápido y capacidad
PID digitales
del tanque mínima.
Según (Tong, 1992) el método de sintonización
convencional utiliza una conversión directa del controlador
analógico PID, previamente diseñado en el dominio del
tiempo, utilizando para ello la transformada Z. Las dos
estructuras más comunes que se utilizan para representar la
forma discreta de un controlador PID, son el algoritmo de
posición o absoluto y el algoritmo de velocidad o
incremental, mostrados respectivamente en donde Ts
representa el tiempo de muestreo de la señal, u(k) la señal
de control emitida por el microcontrolador, ∆u(k) el cambio
en la señal del controlador y e(k −i) los valores discretos
presentes y anteriores del error en el proceso de control.

Fig. 8 Variación de Ms con base en el cambio de Ts

Fig. 7 sintonizador PID digital Fig. 9 modelo primer orden

b) Influencia del tiempo de muestreo

Según (Bakshi, 2007) la elección del tiempo de muestreo es

una de las etapas más importantes en el diseño de
controladores digitales, puesto que influye en el desempeño
y las propiedades de robustez del sistema de control digital,
uno de los principales objetivos al diseñar sistemas de
control digital, es cumplir con las especificaciones de
diseño, empleando el menor tiempo de muestreo posible.
Algunas características que se deben considerar del proceso,
para elegir la frecuencia de muestreo adecuadamente, entre
las principales se encuentran: Fig. 10 Variación de Ms con base en el cambio de Ts

 La respuesta dinámica del sistema, caracterizada

por su constante de tiempo dominante y el retardo
presente en el proceso.
 La capacidad de procesamiento de datos del
computador, la velocidad que dispone para ejecutar
el algoritmo de control y el número de lazos de
control.
 IV. MARCO EXPERIMENTAL

1. Modelo de simulación del sistema de control de

tercer orden usando un controlador PID
Objetivo: analizar el comportamiento del sistema y
sintonizar el parámetro adecuado del controlador PID
que produce una disminución del error en la respuesta
del sistema.
Sea la función de transferencia:
Fig. 11 modelo primer orden

3. Sistema de control inteligente de peletizado HS-PLC

Según (Araki, 2003) El sistema de control automático de

peletización HS-PLC fue diseñado por el Centro de
Fig. 12 modelo primer orden
Investigación y Desarrollo de ABC Machinery para mejorar
la productividad, reducir el consumo eléctrico y asegurar el
mantenimiento de la planta de pellets de biomasa. El 1.1 Simular la respuesta de esta a entrada escalón,
sistema controla automáticamente la cantidad de analizando el comportamiento de la respuesta
alimentación y la mezcla de las materias primas según las de la planta ante una entrada escalón unitario.
condiciones de funcionamiento de las prensas de pellets Obtener todos los parámetros que caracterizan
optimizando su rendimiento. Gracias a este sistema, su
dicho sistema a partir de la gráfica obtenida tras
eficacia y productividad aumenta en gran medida. Además,
el sistema poli funcional ofrece varios servicios como la la simulación.
comprobación del historial de operaciones, alertas de
mantenimiento y un largo etcétera.

a) Composición

según (Fadali, 2009) se compone normalmente de los

elementos siguientes: controlador lógico programable
(PLC); convertidor de frecuencia; transductor de
temperatura, par y humedad; sistema de control y bajo
voltaje, etcétera.

Fig. 13 Simulación en Simulink

b) Modo de operación
Según (Fadali, 2009) El sistema de control automático HS- 1.2 Se realimenta dicha planta con un lazo unitario
PLC se compone de:
y se introduce un controlador proporcional con
• El sistema de inspección de la computadora el objeto de conseguir un error en estado
principal, SIEMENS PLC S7-300 y S7-200, estacionario del 10% ante una entrada escalón
Profibus DP y conversor de frecuencia. unitario en la referencia.
• El sistema huésped, que opera mediante pantalla
táctil y cuenta con una configuración de parámetros
(por ejemplo, parámetros de productividad o
contenido de humedad).
• Los datos como temperatura, corriente, contenido
de humedad, etcétera.
• El estatus de la operación, que puede ser ajustado,
controlado por el centro de asistencia.
• El controlador lógico programable, que administra Fig. 14 realimentación
el sistema y ofrece las funciones de diagnóstico de
errores
1.3. Razonar de qué manera se puede disminuir más el 1.6 Visualizar la respuesta obtenida, después de colocar el
error, y cuáles son los efectos laterales. amplificador después de haber pasado por el controlador
PID.

Fig. 18 Respuesta en controlador PID

1.7 Visualizar la respuesta obtenida, después de colocar el

exiter Fcn.

Fig. 15 realimentación

1.4 Visualizar la respuesta obtenida, al inicio del lazo

cerrado antes del colocar el controlador PID.

Fig. 19 respuesta después de la salida del exiter

1.7Respuesta obtenida, después de haber pasado por el

generador.

Fig. 16 respuesta antes del controlador PID

1.5 Visualizar la respuesta obtenida, al inicio del lazo

cerrado después de colocar el controlador PID. Fig. 20 respuesta después de generador

V. CONCLUSIONES:

 La aproximación rectangular hacia atrás en el modo

integral y la trapezoidal en el modo derivativo,
brindaron el mejor compromiso desempeño
robustez, para el proceso.
 El incremento en el tiempo de muestreo disminuye
la robustez del sistema de control.
 Al no existir una regla general para la escogencia
del tiempo de muestreo, se puede elegir este,
Fig. 17 respuesta después de realimentación considerando un valor adecuado del desempeño, la
robustez, o ambas características en el sistema de
control.
 VI. RECOMENDACIONES:

 Después de haber realizado el montaje del

controlador PID, revisar las salidas del
proporcional, integral y el derivativo, así como
también la salida de la etapa sumadora.
 Después de diseñado el controlador PID, se debe
tener en cuenta que exista una relación equilibrada
entre las tres componentes para evitar, que el
controlador se convierta en PI o PD.
 Es importante analizar detalladamente el sistema
para aplicar el primer método de análisis o el
segundo

VII. REFERENCIAS:

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PID. Costa Rica: 12:21–36.
Araki, M. y. (2003). Two-degree-of-freedom PID
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