UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica
LABORATORIO 04: FUNCIONES PERIODICAS –
TRANSFORMADA Z INVERSA
CONTROL II
AUTOR : RONDO CUEVAS, Jose Luis
CARRASCO CERVANTES, Marcia
CARMONA ESCAMILO, Jesus
DOCENTE : ALVA ALCANTARA; Josmell Henry
CICLO : VIII
Trujillo, Perú
2018
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INDICE
OBJETIVOS ......................................................................................................................... 3
CAPÍTULO 1 ........................................................................................................................ 3
Introducción ........................................................................................................................ 4
CAPÍTULO 2 ........................................................................................................................ 5
Marco Teórico .................................................................................................................... 5
CAPÍTULO 3 ........................................................................................................................ 8
Desarrollo de ejercicios ...................................................................................................... 8
CONCLUSIONES .............................................................................................................. 19
BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................................ 19
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OBJETIVOS
Utilizar Matlab como herramienta de solución de una transformada inversa de Z, en
funciones periódicas
Reforzar los conocimientos adquiridos por los estudiantes en la teoría de sistemas de
control discreto
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CAPÍTULO 1
Introducción
En matemáticas y en el procesamiento de señales, la transformada Z convierte
una señal real o compleja definida en el dominio del tiempo discreto en una representación
en el dominio de la frecuencia compleja.
El nombre de transformada Z procede de la variable del dominio, al igual que se podría
llamar "Transformada S" a la Transformada de Laplace. Un nombre más adecuado para la
TZ podría haber sido "Transformada de Laurent", ya que está basada en la serie de Laurent.
La TZ es a las señales de tiempo discreto lo mismo que Laplace a las señales de tiempo
continuo.
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CAPÍTULO 2
Marco Teórico
La Transformada Z inversa
La transformada Z en sistemas de control de tiempo discreto juega el mismo papel que la
transformada de Laplace en sistemas de control de tiempo continuo. Para que la transformada
Z sea útil, se debe estar familiarizado con los métodos para hallar la transformada Z inversa.
La notación para la transformada Z inversa será Z-1. La transformada Z inversa de X[Z] da
como resultado la correspondiente secuencia X[n].
Existen cuatro métodos para obtener la transformada Z inversa y serán:
Método de la División Directa.
Método Computacional.
Método de expansión en fracciones parciales.
Método de la Integral de inversión.
Transformada Z bilateral
La TZ bilateral de una señal definida en el dominio del tiempo discreto x[n] es una función
X(z) que se define:
Donde n es un entero y z es, en general, un número complejo de la forma 𝑧 = 𝐴𝑒 𝑗𝜔 , donde
A es el módulo de z, y 𝜔 es la frecuencia angular en rad/s.
Transformada Z unilateral
De forma alternativa, en los casos en que x[n] está definida únicamente para n = 0, la
transformada Z unilateral se define como
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Un ejemplo interesante de la TZ unilateral es la función de generación de probabilidades,
donde x[n] es la probabilidad que toma una variable discreta aleatoria en el instante n, y la
función X(z)suele escribirse como X(s), ya que s = z-1. Las propiedades de las
transformadas Z son útiles en la teoría de la probabilidad.
Propiedades de la Transformada Z
Linealidad. Si X1[n] y X2[n] son dos secuencias discretas con transformadas X[Z]
y X2[Z], entonces:
Z(a1X1[n]+a2X2[n])=a1X1[Z]+a2X2[Z]
siendo a1 y a2 constantes arbitrarias.
Desplazamiento temporal. Sea X[n] una secuencia causal con transformada X[Z].
Entonces, dado cualquier entero n0>0, se tiene:
Multiplicación por an. Si X[Z] es la transformada Z de X[n], entonces la
transformada Z de anX[n] está dada por X[a-1Z].
Diferenciación con respecto a Z. Si se deriva la expresión
que es la transformada Z de una secuencia casual X[n], respecto a Z, se tiene:
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Teorema del Valor inicial. Dada una secuencia causal X[n] se tiene que:
Desarrollando la sumatoria, se pude observar que cuando Z tiende al infinito, 𝑍 −𝑛
tiende a cero para todo n, por lo tanto:
Teorema del Valor final. Sea X[n] una secuencia causal. El valor final de X[n], esto
es, el valor de X[n] a medida que n tiende a infinito se puede dar por la siguiente
expresión:
Convolución. La convolución de dos secuencias causales X[n] y y[n] no es más que
el producto normal de las transformadas Z de ambas secuencias, es decir,
X[n]*y[n]=X[Z]y[Z].
En particular, si X[n] es la entrada de un sistema lineal invariante con el tiempo y
h[n] es la respuesta al impulso, entonces se tendrá que:
Z[X[n]*h[n]]=y[Z]=X[Z]H[Z]
donde H[Z] es la transformada de h[n].
Para obtener la salida y[n] bastará hallar la transformada inversa de y[Z] .
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CAPÍTULO 3
Desarrollo de ejercicios
En esta primera parte desarrollamos los ejercicios con ayuda de la herramienta SIMULINK
en Matlab.
Ejercicio 1
Obtenemos la función de transferencia para un periodo:
0.32 ∗ 𝑧 −1 − 0.32 ∗ 𝑧 −26 − 8 ∗ 𝑧 −12.5 + 8 ∗ 𝑧 −13.5
𝐺(𝑧) =
(1 − 𝑧 −1 )2
Aproximamos los índices fraccionarios de las potencias de z al máximo entero siguiente,
ahora tenemos:
0.32 ∗ 𝑧 −1 − 0.32 ∗ 𝑧 −26 − 8 ∗ 𝑧 −12 + 8 ∗ 𝑧 −13
𝐺(𝑧) =
(1 − 𝑧 −1 )2
Según la teoría vista en el laboratorio tenemos nuestra función de transferencia para todos
los periodos.
𝐺(𝑧) 𝑇
𝐹(𝑧) = −25
, 𝑑𝑎𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑎 = = 25
(1 − 𝑧 ) 𝑇𝑠
8
0.32 ∗ 𝑧 −1 − 0.32 ∗ 𝑧 −26 − 8 ∗ 𝑧 −12 + 8 ∗ 𝑧 −13
𝐹(𝑧) =
(1 − 𝑧 −25 )(1 − 𝑧 −1 )2
Utilizamos la herramienta Simulink para tener la representación de la señal periódica.
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Ejercicio 2
Obtenemos la función de transferencia para un periodo:
0.08 ∗ 𝑧 −1 − 0.16 ∗ 𝑧 −50 + 0.16 ∗ 𝑧 −51 + 0.08 ∗ 𝑧 −101
𝐺(𝑧) =
(1 − 𝑧 −1 )2
Según la teoría vista en el laboratorio tenemos nuestra función de transferencia para todos
los periodos.
𝐺(𝑧) 𝑇
𝐹(𝑧) = −100
, 𝑑𝑎𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑎 = = 100
(1 − 𝑧 ) 𝑇𝑠
0.08 ∗ 𝑧 −1 − 0.16 ∗ 𝑧 −50 + 0.16 ∗ 𝑧 −51 + 0.08 ∗ 𝑧 −101
𝐹(𝑧) =
(1 − 𝑧 −100 )(1 − 𝑧 −1 )2
Utilizamos la herramienta Simulink para tener la representación de la señal periódica.
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Ejercicio 5
Por el método de fracciones parciales:
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Tenemos:
−1.071 1.667
𝐺(𝑧) = −1
+ − 0.595
1 − 1.4 ∗ 𝑧 1 − 1.2 ∗ 𝑧 −1
𝐺(𝑡) = Ȥ−1 {𝐺(𝑧)} = −1.071 ∗ 1.4𝑡 + 1.667 ∗ 1.2𝑡 − 0.595 ∗ʆ(t)
Solución en Matlab:
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Ejercicio 6
Por el método de fracciones parciales:
Obtenemos:
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Hallamos el valor inicial que esta dado por:
𝐺(0) = lim 𝐺(𝑧), para
𝑧→∞
𝐺(0) = 0
El valor final está dado por:
lim 𝐺(𝑘) = lim[(1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝐺(𝑧)], para
𝑘→∞ 𝑧→1
Nos queda evaluar:
𝑧 −1 (1 − 0.4 ∗ 𝑧 −1 )
lim 𝐺(𝑘) = lim[ ]
𝑘→∞ 𝑧→1 1 + 1.5 ∗ 𝑧 −1 + 2.4 ∗ 𝑧 −2
lim 𝐺(𝑘) = 1.224
𝑘→∞
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Ejercicio 7
1 + 𝑧−1 − 𝑧−2
𝐺(𝑧) = = 𝑋(𝑧)
1 − 𝑧−1
De la teoría del método de la integral de inversión se tiene:
1
𝑍−1 [𝑥(𝑧) ] = 𝑥(𝑘𝑇) = 𝑥(𝑘) = ∮ 𝑋(𝑧) 𝑧𝑘−1 𝑑𝑧
2𝜋𝑗
𝑐
𝑚
𝑥(𝑘𝑇) = 𝑥(𝑘) = 𝐾1 + 𝐾2 + 𝐾3 + ⋯ + 𝐾𝑚 = ∑ 𝐾𝑛
𝑖=1
𝐾𝑚 = 𝑙𝑖𝑚[(𝑧 − 𝑎) ⋅ 𝑋(𝑧) ⋅ 𝑧𝑘−1 ]
𝑧→𝑎
Del problema
1 + 𝑧−1 − 𝑧−2 𝑘−1
𝑋(𝑧) 𝑧𝑘−1 = ( )(𝑧 )
1 − 𝑧−1
(1 + 𝑧−1 − 𝑧−2 )(𝑧𝑘 )
𝑋(𝑧) 𝑧𝑘−1 =
𝑧−1
Polos: 𝑧1 = 1
(1 + 𝑧−1 − 𝑧−2 )(𝑧𝑘 )
𝐾1 = 𝑙𝑖𝑚 [(𝑧 − 1) ⋅ ]
𝑧→1 𝑧−1
𝐾1 = 1
𝑥(𝑘𝑇) = 𝑥(𝑡) = 1
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En MATLAB
Ejercicio 8
𝑧−1 (1 − 𝑧−2 )
𝐺(𝑧) =
(1 − 𝑧−2 )2
De la teoría del método de la división directa
∞
𝑋(𝑧) = ∑ 𝑥(𝑘𝑇) 𝑧−𝑘
𝑘=0
𝑋(𝑧) = 𝑥(0) + 𝑥(𝑇) 𝑧−1 + 𝑥(2𝑇) 𝑧−2 + ⋯ + 𝑥(𝑘𝑇) 𝑧−𝑘 + ⋯
𝑋(𝑧) = 𝑥(0) + 𝑥(1) 𝑧−1 + 𝑥(2) 𝑧−2 + ⋯ + 𝑥(𝑘) 𝑧−𝑘 + ⋯ (1)
Del problema
𝑧−1 (1 − 𝑧−2 ) 𝑧−1 − 𝑧−3
𝐺(𝑧) = =
(1 − 𝑧−2 )2 1 − 2𝑧−2 + 𝑧−4
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𝑧−1 − 𝑧−3 1 − 2𝑧−2 + 𝑧4
Tenemos que comparando con la ecuación 1
𝑥(0) =0
𝑥(1) =1
𝑥(2) =0
𝑥(3) =1 1 (−1)𝑡
𝑥(4) =0 𝑥(𝑡) = −
2 2
𝑥(5) =1
𝑥(6) =0
𝑥(7) =1
En MATLAB
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Ejercicio 9
Obtenemos en Matlab:
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CONCLUSIONES
Representamos las señales periódicas con éxito con ayuda de la herramienta
SIMULINK y a partir de dos funciones step.
Para pasar del dominio de “z” en la cual se presentaban las señales periódicas al
dominio del tiempo, aplicamos el comando “iztrans” y en otros casos aplicamos la
transformada manualmente por el método de fracciones parciales.
Solo fue necesario multiplicar por el factor 1⁄(1 − 𝑧 −𝑎 ) para obtener la señal
periódica; donde a es la relación entre el periodo de la señal y el periodo de muestreo
respectivamente.
BIBLIOGRAFÍA
Ogata, Katsuhiko (2010) Ingeniería de Control Moderna 5 Edición.
DORF, Richard. BISHOP, Robert. (2005) Sistemas de Control Moderno 10 Edición
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