Programación de Robots Industriales

Tema 3: Representación de la posición

y la orientación
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de Sistemas y Automática

1
 Contenido

• Concepto de localización
• Representación de la posición y orientación.
• Matrices de rotación.
• Coordenadas homogéneas.
• Representación de la orientación.
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2
 Bibliografía

• Bibliografía:
– Barrientos A., Peñín L. F., Balaguer C., Aracil R. (1.997) .
Fundamentos de Robótica. MacGraw-Hill/Interamericana de España.
ISBN 84-481-0815-9.
– Craig J. J. (1.989) Introduction to Robotics Mechanics and Control.
Second Edition. Adison-Wesley 1.986. ISBN 0-201-09528-9.
– Fu K.S., González R.C. y Lee C.S.G. (1.987) Robótica: Control,
detección, visión e inteligencia. Edición en castellano McGraw-Hill
1.988. ISBN 0-07-022625-3.
Departamento de Ingeniería

– Mata-Amela V., Valero-Chuliá, Cuadrado-Iglesias J.I. (1.995)

de Sistemas y Automática

Mecánica de Robots. Colección Libro-apunte número 16. Servicio de

publicaciones de la Universidad Politécnica de Valencia. ISBN 84-
7721-303-8.
– Heise R., MacDonald (1.989) Quaternions and Motion Interpolation: A
Tutorial. New Advances in Computer Graphics. Proceedings of CG
International’89. Editores: Earnshaw R.A., Wyvill D. Springer Verlag.

3
 Concepto de localización

• Manipulación: Manejo hábil de objetos, es decir,

cogerlos, trasladarlos, ensamblar unos con otros, o
tratarlos con algún tipo de herramienta.
• En primera instancia, se precisa resolver los puntos:
– Localización de objetos: Especificar dónde se
encuentran situados los objetos en relación con algún
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sistema de referencias.
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– Problema cinemático directo: Calcular la posición y

orientación del efector final dada una situación estática de
los eslabones del manipulador.

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 Concepto de localización

• Metodología: Establecer un conjunto de sistemas de

coordenadas locales y la relaciones de estos con
respecto a uno global de trabajo.

XT
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ZT XG
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YT
ZG
YG

Z0

Y0
X0
5
 Concepto de localización

• Localización: Relación establecida entre dos sistemas de

coordenadas cartesianas. Define los vínculos de posición y
orientación de un sistema respecto al otro.
– Descripción de la posición: Especifica la situación del origen de un
sistema de coordenadas {B} respecto al otro {A} mediante el uso de
un vector de posición.
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ZA
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ZA
A PB
PB A
P{B}
{B}
{A} {A}
YA
XA XA

6
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• Posición
Concepto de localización

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• Posición…
Concepto de localización

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• Orientación 2D
Concepto de localización

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• Orientación 3D
Concepto de localización

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Departamento de Ingeniería
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• Orientación 3D…
Concepto de localización

11
 Concepto de localización

• Sistemas de referencia
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 Concepto de localización

• Localización: Relación establecida entre dos sistemas de coordenadas

cartesianas. Define los vínculos de posición y orientación de un sistema
respecto al otro.
– Descripción de la orientación: Especifica la orientación en el espacio de
un sistema {B} con respecto a otro {A}. Para ello, utiliza los vectores de
posición de los ejes de {B} definidos a partir de {A}.
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• Por tanto, la localización de {B} con respecto a {A} queda especificada

mediante cuatro vectores: AP{B0}, AXB, AYB y AZB.
13
 Concepto de localización

• Por tanto, la localización de {B} con respecto a {A}

queda especificada mediante cuatro vectores: AP{B},
AX , AY y AZ .
B B B

ZB
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ZA
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A
ZB
{B}

A
P{B } YB
A
{A} YB
YA
A
XB XB
XA

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 Matrices de rotación

• Los vectores asociados a la orientación (AXB, AYB y AZB)

pueden agruparse en una matriz de rotación ARB.
• Define la orientación de {B} con respecto a {A}. Se especifica
como:

 xB  x A yB  x A zB  xA 
(1) A
RB   A
xB A
yB A

z B   xB  y A yB  y A z B  y A 
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 xB  z A yB  z A z B  z A 

• La matriz de rotación es ortogonal.

15
 Matrices de rotación

• Rotaciones básicas: El sistema {B} se define como el resultado de rotar {A} un ángulo θ
sobre uno de sus ejes.

• Con sistemas ortonormales y al operar con (1), se obtiene:

 cos  0 sin  
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1 0 0 
RX ( )  0 cos   sin   RY ( )   0 0 
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1
0 sin  cos    sin  0 cos  

cos   sin  0
RZ ( )   sin  cos  0
 0 0 1

• Rotación compleja: se obtiene a partir de la concatenación de matrices de

rotación simples.

16
 Matrices de rotación

• Dado un vector de posición BP referido a un sistema {B}, su

expresión con respecto a otro {A}:
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• Se requiere una notación

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 Coordenadas homogéneas

• Es preferible manejar posición y orientación a la vez:

Coordenadas homogéneas (Forest, 1.969).

• Dado un punto P=(px,py,pz)t, sus coordenadas homogéneas:

P  w. px w Ejemplo: (2,3,4)  [4,6,8,2]T ó [-6,-9,-12,-3]T

~ t
w. p y w. pz
Vector nulo:[0,0,0,n]T
• Transformadas homogéneas: Representación matricial de los elementos de una
localización: posición y orientación.
 A RB A
P{B} 
TB  
A

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0,0,0 1 
– Así, podemos transformar una localización directamente mediante:

A
P ATB B P
B
P  [ px , p y , pz ,1]t
• Pueden obtenerse transformaciones homogéneas básicas sustituyendo las
matrices Rx(q), Ry(q), Rz(q) y D(p) en ATB.

18
 Coordenadas homogéneas

• Traslación

x' 1 0 0 tx x
y' 0 1 0 ty y
=
z' 0 0 1 tz z
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1 0 0 0 1 1

• Por qué utilizar coordenadas homogeneas?

las traslaciones se expresan como matriz!

19
 Coordenadas homogéneas

• Traslación
Según la figura el sistema O'UVW está trasladado un vector p=[6,-
3,8]T con respeto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx , ry ,rz)
del vector r cuyas coordenadas con respecto al sistema O'UVW son ruvw(-
2,7,3)
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20
 Coordenadas homogéneas

• Escalado Escalado(s,s,s)
y p'
x' sx 0 0 0 x
p
y' 0 sy 0 0 y
= q
q'
z' 0 0 sz 0 z x
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1 0 0 0 1 1
1 0 0 0 
0 1 0 0 
• Isotropica (uniforme) S
0 0 1 0 
escala: s = sx = sy = sz  1 
0 0 0
S 
21
 Coordenadas homogéneas

• Rotación Z

 
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1 0 0 0  cos  0 sen  0 cos   sen  0 0

0 cos   sen  0 0
- sen  0  0 1 0 0 cos 
RX    RY    RZ  
0 sen  cos  0 - sen  0 cos  0  0 0 1 0
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

22
 Coordenadas homogéneas

• Rotación
• Según la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90º alrededor del eje OZ
con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector xyzr si uvw r=
[4,8,12]T

•
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 Coordenadas homogéneas

• Notación
• Las variables escritas en mayúsculas representan vectores o matrices. Las
variables minúsculas son escalares.
• Los subíndices y superíndices anteriores identifican al sistema de coordenadas en
el cual están dados los valores. Ej, AP representa a un vector de posición escrito
en coordenadas del sistema {A}, y
• es la matriz de rotación que específica las relación entre los sistemas de
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coordenadas {A} y {B}

• Los superíndices posteriores se usan para indicar la inversa o transpuesta de una
matriz, ej. R-1, RT.
• Los subíndices posteriores no poseen un uso estricto, pero pueden indicar la
componente de un vector , o una descripción como en Ptornillo.

24
 Coordenadas homogéneas

• Matriz de Transformación Homogénea

• Matriz 4x4 que representa la transformación de un vector en coordenadas
homogéneas de un sistema de coordenadas a otro
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• R3x3: matriz de rotación

• P3x1: vector de traslación
• f1x3: transformación de perspectiva
• w1x1: escalado global (1)

25
 Coordenadas homogéneas

• Interpretaciones de la matriz de transformación T

1. Descripción de un sistema de referencia.

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Describe al sistema {B} respecto del sistema {A}

2. Aplicación de paso de un sistema de referencia a otro:

: BP  AP

3. Operador: T opera con AP1 para crear AP2

26
 Coordenadas homogéneas

• Composición de transformaciones homogéneas:

– Es posible combinar rotaciones y traslaciones básicas
multiplicando las matrices correspondientes
– El producto no es conmutativo:
• rotar y trasladar ≠ trasladar y rotar
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27
 Coordenadas homogéneas

La composición de transformaciones no es conmutativa

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Coordenadas homogéneas

29
 Coordenadas homogéneas

• :En un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al

sistema OXYZ y posteriormente girado 90º alrededor del eje OX y. Calcular las
coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con coordenadas uvwr (-3,4,-11)
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30
 Coordenadas homogéneas

• : Un sistema OUVW ha sido girado 90º alrededor del eje OX y posteriormente

trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con coordenadas uvwr (-3,4,-11)
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31
 Coordenadas homogéneas

• Composición de transformaciones homogéneas:

A
C T T T
A
B
B
C
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32
 Coordenadas homogéneas

• Composición de transformaciones homogéneas:

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• Se puede escribir entonces:

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 Coordenadas homogéneas

• La inversa de una transformada homogénea: Se supone {B}

referido a {A} con ATB. Calcular BTA ( BRA y BP{A}).
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– Por tanto:

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 Coordenadas homogéneas

• Criterios de Composición
– Si el sistema fijo {A} y el sistema transformado {B} son coincidentes, la
matriz homogénea de transformación será la matriz 4 x 4 unidad, I4

– Si el sistema {B} se obtiene mediante rotaciones y traslaciones

definidas con respecto al sistema fijo {A}, la matriz homogénea que
representa cada transformación se deberá premultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
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– Si el sistema {B} se obtiene mediante rotaciones y traslaciones

definidas con respecto al sistema móvil, la matriz homogénea que
representa cada transformación se deberá postmultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.

35
 Coordenadas homogéneas

• Criterios de Composición: PREMULTIPLICACIÓN

Obtener la matriz de transformación que representa al sistema {B}
obtenido a partir del sistema {A} mediante un giro de ángulo de -90º
alrededor del eje XA, de una traslación de vector P (5,5,10) y un giro
de 90º sobre el eje ZA
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36
 Coordenadas homogéneas

• Criterios de Composición: POSMULTIPLICACIÓN

Obtener la matriz de transformación que representa las siguientes
transformaciones sobre un sistena {A} fijo de referencia: traslación
de un vector P(-3,10,10); giro de -90º sobre el eje XB del sistema
trasladado y giro de 90º sobre el eje YB’ del sistema girado
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T= T(P) T(XB,-90º) T(YB’ ,90º) =

37
 Coordenadas homogéneas

• Sistemas de ecuaciones: Las transformadas homogéneas se

pueden componer para definir sistemas de n ecuaciones con
n incógnitas.
• Supóngase que de desea conocer la distancia d desde el
sistema {H} a la localización de agarre {D}.
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38
 Coordenadas homogéneas

• Se pueden considerar la
ecuación matricial:

• Si se desconoce la relación
HT , se puede escribir:
D

• Con lo cual la distancia

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buscada δ se obtiene a partir

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del vector de posición

HP =(HX ,HY ,HZ ) de la
{D} {D} {D} {D}
localización HTD como:

39
 Representación de la posición y orientación

• El efector final posee asociado un sistema {H} tal y como se

indica en la figura. La localización de este último con respecto
a la base de robot {B} se especifica con BTH.
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• PREGUNTA: ¿Existe algún método mejor para describir la

localización del robot (es decir, de su herramienta)?

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 • RESPUESTA: Lo que se denominan representaciones de la posición y la
orientación.
• Se refieren a resumir la información contenida en BTH mediante un
conjunto seis de parámetros: tres de posición y tres de orientación.
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¡ !
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¿6 en lugar de 16?

41
 • La matriz de orientación necesita nueve elementos para
especificar la disposición de los ejes del sistema {H} debido a
que es inherentemente redundante.

• En realidad, para representar los tres grados de libertad de la

orientación sólo se precisan tres parámetros.
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• Las diversas representaciones responden a que la

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composición de matrices de rotación no es conmutativa.

• No se puede resumir la información contenida en el vector de

posición, pero las distintas representaciones obedecen
distintos tipos de sistemas de coordenadas naturales.

42
Departamento de Ingeniería
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Posición

43
Departamento de Ingeniería
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Posición

44
Departamento de Ingeniería
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Posición

45
 Representación de la orientación

• Ángulos de rotación sobre los ejes X-Y-Z. Supuestos

coincidentes los sistemas {B} y {H}, se aplica:
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46
 • Ángulos Z-Y-X de Euler. Las rotaciones se efectúan
sobre los ejes del sistema móvil {H}. Se aplica:
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• ¿Diferencias con el anterior?

47
 • ¿Diferencias con el anterior?

X-Y-Z
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Z-Y-X
de Euler

48
 • La matriz resultante es exactamente la misma que la del caso
anterior de rotación X-Y-Z sobre ejes fijos y presentada en la
expresión (11).
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• Una conclusión importante:

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– Giro en torno a los ejes fijos: pre-multiplicación

– Giro en torno a los ejes móviles: post-multiplicación

49
 • Ángulos Z-Y-Z de Euler. Las rotaciones se efectúan sobre los
ejes móviles asociados a la herramienta. Esta representación
se utiliza en los robots de la serie RX de Stäubli-Unimation.
Se aplica:
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50
 • Ángulos de Euler ZXZ. Representación similar a la anterior,
en la que se sustituye el giro alrededor de YH por uno sobre
XH.
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51
 • Ángulos OAT.
Representación de la
orientación de los robots de
la serie PUMA de
Unimation.
– O (Orientación): Ángulo
formado entre el eje -YB y
una proyección del eje ZH
sobre el plano XBYB; y
medido sobre ZB.
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– A (Altitud): Ángulo formado

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entre el eje ZH y un plano

paralelo al XBYB; y medido
sobre YH.
– T (Tool, herramienta): Ángulo
formado entre el eje YH y un
plano paralelo a XBYB; y
medido sobre ZH.

52
 • Para el cálculo de la matriz de rotación
asociada a los ángulo OAT, se tienen
en cuenta los siguientes puntos:
– Rotación inicial cuando O=A=T=0:
– La orientación se mide con respecto
al eje ZB del sistema global (RZB(O)).
– La altitud se mide con respecto al eje YH
del sistema móvil asociado a la herramienta (RYH(A)).
– El ángulo T se mide con respecto al eje ZH del sistema móvil
asociado a la herramienta (RZH(T)).
– Primero se aplica RYH(A) y después RZH(T).
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• Teniendo en cuenta el orden impuesto, la matriz de rotación

resultante:

53
 • Par de rotación: El sistema {H} es el resultado de
rotar {B} un ángulo θ alrededor de un eje arbitrario
definido por el vector normal κ. La matriz Rκ(q):
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54
 • Por tanto, la matriz de rotación asociada:

• Los ángulos α y β en función del vector k=(kx,ky,kz)t:

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• Así, la matriz de rotación:

55
 • El problema inverso de la orientación: Encontrar los
parámetros que definen una representación a partir
de una matriz de rotación genérica.
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56
 • Ejemplo 1: Ángulos de
Euler Z-Y-X.

• Se plantea un sistema de nueve

ecuaciones con tres incógnitas.
Se observa que:

• Si cβ es distinto de cero, los

valores para α y γ:
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• Si cβ es nulo (β =±90°), existen

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infinitas soluciones (se

degenera). Una convención es
tomar α nulo.
– Si β=90°:

– En caso de considerar β=-90°:

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 • Ejemplo 2: Ángulos Z-Y-Z de
Euler.

• Se establecen las relaciones:

• Por tanto, los valores para α y γ:

• La solución se degenera cuando

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sβ=0 (β =±180° o β =0°).

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– Si β =0°, entonces:

– Si β =±180°, entonces:

• Análogamente, puede llegarse a

las expresiones:
– Para β =0°:

– Para β =±180:
58