Discrete systems
Un sistema en tiempo discreto es un operador matemático que transforma una señal en otra
por medio de un grupo fijo de reglas y funciones.
Un sistema discreto (Figura 1.1) es un algoritmo que pennite transfonnar una
secuencia de entrada
{ Uk} en otra secuencia de salida {Yk}.
Características de los sistemas:
• Un sistema discreto es estático cuando el elemento de la secuencia de salida de
un cierto índice depende únicamente del elemento de la secuencia de entrada del
mismo índice.
• Un sistema discreto es dinámico cuando el elemento de la secuencia de salida
de un cierto índice es función de elementos de las secuencias de entrada y salida
de índices distintos al suyo.
• Un sistema discreto dinámico es causal si el valor de un elemento de la
secuencia de salida depende únicamente de los de ésta de índice menor y de los
de la secuencia de entrada de índice menor o igual.
Estabilidad:
Un sistema discreto es estable si ante cualquier secuencia de entrada acotada la
secuencia de salida es también acotada. Para que el sistema sea estable es
necesario y suficiente que la secuencia de ponderación sea absolutamente
sumable:
respuesta en freceuncia:
La respuesta en frecuencia de un sistema discreto caracterizado por su secuencia
de ponderación
{9k} viene dada por:
donde T representa la diferencia de tiempos para cada elemento de la secuencia
de ponderación.
RESPUESTA EN FRECUENCIA DE UN
SISTEMA DISCRETO
La respuesta en frecuencia de un sistema discreto G(z) se puede expresar como:
ANALISIS DE LA ESTABILIDAD EN EL
DOMINIO
DE LA FRECUENCIA
(9.1)
El criterio de estabilidad de Nyquist también puede aplicarse en sistemas
muestreados realimentados
como el de la Figura 9.1.
La función de transferencia del conjunto es:
Y(z) R(z)BG(z)
M(z) = U(z) = 1 + R(z)BGH(z) (9.2)
La ecuación característica del sistema resulta:
1 + R(z)BGH(z) == O {::> 1 + F(z) == O (9.3)
189
190 Control de sistemas discretos
El criterio de Nyquist permite conocer el número de raíces de una ecuación
que existe en un cierto
dominio D del plano Z, limitado por un contorno cerrado r. Entonces, si:
• N es el número de vueltas que, alrededor del punto -1, da la imagen de r a
través de la
función F(z);
• P es el número de polos de F(z) situados en D;
• Z es el número de raíces de 1 + F(z) situado en D;
se cumple:
Z=N+P (9.4)
Nótese que Z es también el número de las raíces del polinomio característico
del sistema realimentado
y, por tanto, el número de polos del sistema realimentado.
En sistemas discretos, se elige como contorno r la circunferencia de radio
unidad, siendo el dominio
D el círculo del mismo radio (Figura 9.2).
Si el contorno r pasa por algún polo de F(z), el camino elegido rodeará a
dicho polo para evitar la
singularidad.
De esta forma, la aplicación del criterio de Nyquist permite conocer el número
de polos estables de
un sistema realimentado.
r también se puede definir por z = ejwT con w entre O y 2,;. La imagen de r a
través de F(z) se
corresponde con la respuesta en frecuencia de dicha función, lo que simplifica
su cálculo.
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%20Sistemas%20en%20Tiempo%20Discreto.pdf
