CONTROLADORES PID
M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García
Facultad Nacional de Ingeniería
Universidad Técnica de Oruro
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Contenido
1. Introducción
2. La ley de control
3. Diferentes representaciones
4. Reglas de Ziegler-Nichols
5. Un caso de estudio
6. Implementación real
1. INTRODUCCIÓN
Proceso a controlar, ejemplo 1:
2
1. Introducción
Proceso a controlar, ejemplo 2:
Proceso a controlar, control manual:
• Observar
• Comparar
• Decidir
• Actuar
3
Proceso a controlar, operación
manual:
• Comparar
• Decidir
Operación automática
Operación en lazo cerrado
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Componentes
Terminología
Perturbación
Variable
Controlada
Referencia
LT LC
Variable
Manipulada
5
Terminología
Diseño de sistemas de control
Determinar que debe hacer el sistema y como
debe hacerlo.
Determinar la configuración del controlador o
compensador relativa a como está conectado
el proceso controlado.
Determinar los valores de los parámetros del
controlador para alcanzarlos objetivos de
diseño.
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Diseño de sistemas de control
Por tanto el diseño tiene que ver con:
El plan o estrategia de control, la
estructura del sistema y la selección
de los parámetros y componentes
adecuados.
Posibles estructuras:
Cascada Realimentación
Salida Entrada
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Dispositivos:
Controlador: dispositivo incluido en un
sistema de control, con el objetivo de
alcanzar un comportamiento deseado
Compensador: componente adicional
que es insertado dentro un sistema de
control para equilibrar o compensar un
funcionamiento indeseable.
Método de diseño
El funcionamiento de un sistema de
control puede ser medido en términos de
características en el dominio del tiempo y
en el dominio de la frecuencia
Normalmente: PRUEBA y ERROR
Diseño: CIENCIA + ARTE
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Requerimientos de diseño
Estabilidad relativa
Precisión en estado estable
Características respuesta transitoria:
Sobrepico máximo
Tiempo de subida (10 – 90 %)
Tiempo de establecimiento (2%)
Requerimientos de diseño
Características de respuesta en
frecuencia:
Margen de ganancia
Margen de fase
Pico de resonancia
Ancho de banda
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Principios fundamentales
Diseño en el dominio del tiempo:
Plano 𝑠 – Lugar geométrico de las raíces
Diseño en el dominio de la frecuencia:
Manipulación de fase y ganancia:
Bode – Nyquist – Nichols
Principios fundamentales
Recordar: En general las especificaciones en el
dominio del tiempo y la frecuencia están
asociados vagamente, sin embargo:
El tiempo de subida y el ancho de banda son
inversamente proporcionales.
El margen de fase, el margen de ganancia, el
pico de resonancia y el amortiguamiento son
inversamente proporcionales.
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Control regulatorio y control servo
Control regulatorio: sistemas diseñados para
compensar las perturbaciones (referencia
constante). Ejemplos: control de
temperatura, caudal, nivel, etc.
Control servo (servocontrol): sistemas
diseñados para que la variable controlada se
ajuste a la referencia (punto de control) que
cambia en función del tiempo. Ejemplos:
trayectorias de robots, procesos batch
Controlador de dos grados de
libertad
Sistemas de control con dos entradas:
referencia y perturbaciones
Dos objetivos de control:
Seguimiento de referencia 𝑅 𝑠
Eliminación de perturbaciones 𝐷(𝑠)
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Controlador de dos grados de
libertad
𝐶 𝐺 𝐺
𝐺 𝑠 =𝐶 𝐺 𝑠 =
1+𝐶 𝐺 1+𝐶 𝐺
𝐺 (𝑠) queda fija ajustando 𝐶 𝑠
𝐺 𝑠 se puede modificar ajustando 𝐶 (𝑠),
sin afectar 𝐺 (𝑠)
Controlador de dos grados de
libertad
La transformada de Laplace de la salida es:
𝐶𝐶 𝐺 𝐺
𝑌 𝑠 = 𝑅 𝑠 + 𝐷 𝑠
1+𝐶 𝐺 1+𝐶 𝐺
Normalmente 𝐶 𝑠 es un controlador PID
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Controlador PID
Controlador PID
13
Controlador PID
Sintonización controlador PID
El controlador PID.
Forma estándar:
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Forma paralela:
Polos y ceros:
Sintonización controlador PID
Reglas heurísticas:
Métodos Ziegler-Nichols (en complemento
con el relé de Astrom): autotuning
Métodos tipo Ziegler-Nichols
Reglas analíticas:
Lugar geométrico de las raíces
Respuesta en frecuencia
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Sintonización controlador PID
Sintonización controlador PID
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Sintonización controlador PID
Lugar geométrico de las raíces
2.5
2
1
1.5
1
s 4 s 4s 1
3 2
0.5
Imag Axis
0
Al aumentar la
-0.5
-1
ganancia Kp , el
-1.5 sistema se hace mas
-2 oscilatorio y puede
-2.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2 hacerse inestable
Real Axis
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Respuesta en frecuencia
Bode Diagrams
From: U(1)
10
0
Phase (deg); Magnitude (dB)
-10
-20
Nyquist Diagrams
50 From: U(1)
0.8
0
0.6
To: Y(1)
-50 0.4
0.2
Imaginary Axis
-100
10-1 100 101
To: Y(1)
0
Frequency (rad/sec)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis
Implantación del PID en un PLC
simatic S7 214
Algoritmo del controlador PID (pag 150)
Término proporcional.
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Término integral.
Término dertivativo
Función de transferencia 𝒛 del
controlador discretizado.
Llevando a la notación convencional:
donde:
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Cómo funciona el PID?
Autosintonía o autotuning (pag 417)
20
Controlador E5CK Omron
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Controlador E5CK Omron
Controlador E5CK Omron
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Controlador E5CK Omron
Controlador E5CK Omron
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Controlador E5CK Omron
Controlador E5CK Omron
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PLC Micrologix 1200
PLC Micrologix 1200
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