Universidad Técnica del Norte
Ingeniería en Mecatrónica
Diseño Mecatrónico
Laboratorio 4 – DISEÑO
MECATRÓNICO USANDO
NI myRIO
Author:
Castro Fausto.
Madera Fernando.
Morales Lili.
Ortega Fausto.
Noviembre, 2018
1. Objetivo
Experimentar softwares y herramientas mecatrónicas para controla r un
dispositivo.
1.1. Objetivos Específicos
1. Implementar en el algoritmo el cambio de giro en el motor DC con el
puente H.
2. Explicar cómo controlar la velocidad del motor.
3. Aplicar LabVIEW Encoder Express VI para medir la posición y la
velocidad del eje del motor.
2. Introducción
Al final de la sesión de laboratorio, los estudiantes tendrán el
conocimiento de la definición y los elementos del sistema mecatrónico,
aplicarán los principios de mecatrónica y automatización para el desarrollo
de sistemas, como aplicaciones de la mecatrónica en la automatización.
En este proyecto, los estudiantes aprenderán el principio de
funcionamiento del motor de corriente continua, completarán el circuito de
operación y protección, y usarán myRIO y LabVIEW para controlar la
velocidad de giro, el movimiento de rotación o de grados y sentido de giro.
Los estudiantes completarán actividades que demuestren la operación del
motor DC y la teoría de la interfaz, para que puedan aplicar a futuros
proyectos integrados utilizando este componente.
3. Experimentación
Para iniciar la práctica de la práctica de igual manera se procede con la
conexión y configuración de la NI myRIO, el puente H y el motor de acuerdo
al diagrama de conexión:
Fig. 1. NI myRIO.
Fig. 2. Puente H y motor DC.
Fig. 3. Circuito de demostración para puente H y motor DC: diagrama
esquemático y conexión a NI myRIO MXPN - Conectores A y B.
Fig. 4. Armado del circuito de demostración para puente H y motor DC.
Fig. 5. Implementación del algoritmo.
Posteriormente a la implementación del algoritmo y luego de comprobar el
funcionamiento del motor se procede a cumplir con el resto de los requisitos
del laboratorio:
• Determine el número de conteos d e l codificador d e l eje para una
revolución de la salida del eje de la caja de cambios (pista: necesita
conocer la razón de la caja de cambios y el número de conteo de
codificador para una revolución del sensor magnético), luego agregue
código al diagrama de bloques para desplegar el ángulo del eje de salida
en grados.
• Agregue un despliegue para mostrar RPS (revoluciones por segundo) del
eje de salida de la caja de cambios.
• En el diagrama de bloques agregue un control PID
(proporcional/integral/derivativo) para implementar un sistema de control
de lazo cerrado.
• INVERSIÓN DE GIRO
Fig. 6. Diagrama de bloques y diagrama de bloques del control de posición del motor
DC con el puente H.
FUNCIONAMIENTO:
Se pulsa el A/DIO0(Pin1) y la frecuencia ingresa en el PWM entra el gauge por el cual se
indica el sentido de giro positivo o negativo. Para cambiar el giro se gira la aguja hacia el
lado negativo o en viceversa.
• CONTROL DE POSICIÓN:
Fig. 7. Diagrama de bloques del control de posición del motor DC con el
puente H.
FUNCIONAMIENTO:
Se ingresa los grados y para convertirlos a rpm se divide para 2,45 que resulta del dato,
calculando 12x19 (12 es el número de datos por vuelta del encoder y la relación del motor
reductor es 19 a 1).
Luego, si el valor es igual a el número de vueltas Counter Value se utiliza este dato en una
compuerta or, cuando sean verdaderas junto con el Reset Counter, entonces, el contador se
resetea. Además, se compara con el dato obtenido del Case Structure que cuando es True se
para (permitiendo que el motor se pare cuando se cumpla la función de haber ingresado el
número de ángulos a girar), en el caso de False se pone en el Duty Cicle= 0,5 y
Frequency(Hz)= 1000 (éstos datos fueron sacados de la opción Labview Help)
Fig. 8. Información sobre el PWM Express VI del Labview Help.
Fig. 9. Configuración del PWM Express VI.
• CONTROL DE VELOCIDAD:
Fig. 10. Diagrama de bloques del control de velocidad del motor DC con el puente H.
FUNCIONAMIENTO:
Se ingresa el valor de RPM y Ciclo Duty. Las RPM se multiplican por 0.3, el cual se
indica en el ciclo duty que se divide para 100 e ingrsa al Duty Cicle del PWM, además,
en el PWM se ingresa una frecuencia de 1000Hz, como lo recomienda el labview Help.
Al presionar el Reset Counter el Counter Value se divide para 12 y posteriormente para
19 (12 es el número de datos por vuelta del encoder y la relación del motor reductor es
19 a 1), dato que se muestra en Counter Value. Además, se pulsa el A/DIO0(Pin1) y la
frecuencia ingresa en el PWM entra el gauge por el cual se indica el sentido de giro
positivo o negativo. Para cambiar el giro se gira la aguja hacia el lado negativo o en
viceversa
4. Resultados
Fig. 11. Panel frontal del algoritmo inicial.
Fig. 12. Panel frontal del control de velocidad.
Fig. 13. Panel frontal del Control de Posición.
5. Conclusiones y Recomendaciones
5.1. Conclusiones
• La plataforma NI LabVIEW es una herramienta sencilla e intuitiva, la
cual permite llevar a cabo la integración con otras plataformas e
instrumentación, en este caso, el control de rotación del motor DC. A
raíz de esto, se logró desarrollar el código respectivo que permitió
cumplir con lo solicitado en la práctica obteniendo el resultado
deseado.
• El resultado obtenido fue satisfactorio, esto debido principalmente a la
buena compatibilidad entre el software, puente H y motor DC.
• La simulación por medio de un ambiente virtual presenta una gran
ventaja al permitir identificar debilidades que pudieran suceder antes
de pensar en correr la simulación.
5.2. Recomendaciones
• Utilizar los elementos correctos en el diagrama de bloques y realizar
las conexiones adecuadas, es decir de izquierda a derecha, porque esto
puede afectar en la simulación y por ende no se obtendrá el resultado
deseado.
• Realizar las conexiones correctas entre el puente H, motor DC y NI
myRIO de acuerdo al diagrama de conexiones, porque con una mala
conexión, esto no funcionará como es debido y los resultados o valores
de salida serán defectuosos o incorrectos.
6. Referencias
[1] [En línea]. Available:
https://mars.uta.edu/mae3183/manuals/NI%20myRIO%20Project%20
Guide.pdf.
[2] Dr. E. Doering, «NATIONAL INSTRUMENTS,» [En línea].
Available: https://learn.ni.com/teach/resources/93/h-bridge-and-
geared-motor.
