CONTROL DIGITAL
UNIDAD I
TEMA: TRANSFORMADA Z
ALUMNOS: CATOTA MARCO
PANCHI ISMAEL
PULLOQUINGA CARLOS
RODRIGUEZ OSCAR
Dr: VICTOR ANDALUZ
CURSO: 7MO
FECHA: 28-10-2019
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO
PRÁCTICA Nº 02
1. TEMA
Transformada Z
2. OBJETIVOS
Utilizar MATLAB como herramienta de solución de la transformada Z
Reforzar los conocimientos adquiridos por los estudiantes en la teoría de sistemas de
control discreto.
3. MARCO TEÓRICO
Transformada Z
La Transformada Z convierte una señal real o compleja definida en el dominio del tiempo
discreto en una representación en el dominio de la frecuencia compleja.
El nombre de Transformada Z procede de la variable del dominio, al igual que se podría
llamar "Transformada S" a la Transformada de Laplace. Un nombre más adecuado para la
TZ podría haber sido "Transformada de Laurent", ya que está basada en la serie de Laurent.
La TZ es a las señales de tiempo discreto lo mismo que Laplace a las señales de tiempo
continuo.
La transformada Z, al igual que otras transformaciones integrales, puede ser definida como
una transformada unilateral o bilateral.
Transformada Z bilateral
La TZ bilateral de una señal definida en el dominio del tiempo discreto x[n] es una función
X(z) que se define:
𝑥(𝑧) = 𝑍{𝑥(𝑛)} = ∑_(−∞)^∞▒〖𝑥(𝑛) 𝑧^(−𝑛) 〗
Donde n es un entero y z es, en general, un número complejo de la forma
𝑧 = 𝐴𝑒^𝑗𝜔
Donde A es el módulo de z, y 𝜔 es la frecuencia angular en radianes por segundo.
Transformada Z unilateral
De forma alternativa, en los casos en que x[n] está definida únicamente para n = 0, la
transformada Z unilateral se define como:
(𝑧^+ ) = 𝑍^ + {𝑥(𝑛)} = ∑_0^∞▒〖𝑥(𝑛) 𝑧^(−𝑛) 〗
En el procesamiento de señales, se usa esta definición cuando la señal es causal. En este
caso, la Transformada Z resulta una serie de Laurent, con ROC del tipo |z|>R, es decir que
converge “hacia afuera”.
Un ejemplo interesante de la TZ unilateral es la función de generación de probabilidades,
donde x[n] es la probabilidad que toma una variable discreta aleatoria en el instante n, y la
función X(z)suele escribirse como X(s), ya que s = z-1. Las propiedades de las
transformadas Z son útiles en la teoría de la probabilidad.
Así la transformada z es una serie de potencias de z-1 cuyos coeficientes son los valores de
las muestras de la secuencia x[n]. Por ejemplo, la transformada z de la secuencia
finita: x[n] = 3, 2, 1, 0, 0, 0, 0, ... es simplemente la suma: X(z) = 3 z0 + 2 z-1 + z-2 que,
como zo=1, puede escribirse como: X(z) = 3 + 2 z-1 + z-2
El motivo principal para tratar con la transformada Z consiste en que la transformada de
Fourier no converge para todas las secuencias; lo que hace necesario plantear una
transformación que cubra una más amplia gama de señales. Adicionalmente, la
transformada Z presenta la ventaja de que, en problemas analíticos, el manejo de su
notación, expresiones y álgebra es con frecuencia más conveniente. El empleo de la
transformada Z en señales discretas tiene su equivalente en la transformada de Laplace
para señales continuas y cada una de ellas mantiene su relación correspondiente con la
transformada de Fourier
4.- DESARROLLO
Desarrollar los ejercicios propuestos mediante el uso del software de simulación de
MatLab.
Ejercicio 1:
Dado el sistema continuo 𝐺𝑐 (𝑠) = 10/(𝑠 + 2), obtener a mano su equivalente discreto
𝐺𝐷 (𝑧) por el método de la invariancia inicial, es decir, anteponiéndole un retenedor de
orden cero ZOH (Zero Order Hold). Considerar como periodo de muestro Ts=0.1s.
Invariancia inicial significa que la respuesta inicial de 𝐺_𝑐 muestreada a 0.1s coincidirá
con las muestras de la respuesta inicial de 𝐺𝐷 :
1
𝑧/(𝑧 − 1) 𝐺𝐷 (𝑧) = 𝑍{𝐿^(−1) [( ) 𝐺𝑐 (𝑠)]_(𝑡 = 𝑛𝑇𝑠) }
𝑠
Verificar la respuesta obtenida utilizando el comando de MATLAB c2d
RESOLUCIÓN MATEMÁTICA
𝑧 1
𝐺𝐷 (𝑧) = 𝑍 {𝐿−1 [ 𝐺𝑐 (𝑠)] }
𝑧−1 𝑠 𝑡=𝑛𝑇𝑠
𝑧 10
𝐺𝐷 (𝑧) = 𝑍 {𝐿−1 [ ] }
𝑧−1 (𝑠 + 2)𝑠 𝑡=𝑛𝑇
𝑠
10 𝐴 𝐵
= +
(𝑠 + 2)𝑠 (𝑠 + 2) 𝑠
10 = 𝐴𝑠 + 𝐵(𝑠 + 2)
𝐴+𝐵 =0
2𝐵 = 10
𝐵=5
𝐴 = −5
−5 5
+
(𝑠 + 2) 𝑠
𝑧 −5 5
𝐺𝐷 (𝑧) = 𝑍 {𝐿−1 [ + ] }
𝑧−1 (𝑠 + 2) 𝑠 𝑡=𝑛𝑇
𝑠
𝑧
𝐺 (𝑧) = 𝑍{[5 + 𝑒 5𝑡 ]𝑡=𝑛𝑇𝑠 }
𝑧−1 𝐷
𝑧
𝐺 (𝑧) = 𝑍{5 + 𝑒 5𝑛𝑇𝑠 }
𝑧−1 𝐷
𝑧 5 1
𝐺𝐷 (𝑧) = { −1
+ }
𝑧−1 1−𝑧 1 − 𝑒 𝑠 𝑧 −1
5𝑛𝑇
Código en MatLab
x=[1 zeros(1,10)];
num=[0.01409 0.028 0.01409];
den=[1 -2.7624 2.5811 -0.818];
G=filter(num,den,x)
k=[Link];
stem(k,G);
grid on
Ilustración 1. Resultado ejercicio 1.
Ilustración 2. Gráfica ejercicio1
Ejercicio 2:
El sistema de tiempo discreto dado por la ecuación de diferencias de entrada y salida
0.5𝑦(𝑛 − 2) − 1.50𝑦(𝑛 − 1) + 𝑦(𝑛) = 𝑥(𝑛) − 𝑥(𝑛 − 1)
𝑆𝑖 𝑦(−1) = 2; 𝑦 𝑦(−2) = 1
donde, la entrada x( n) es un escalón unitario u(n).
a) Encontrar la salida del sistema y(n).
b) Hallar a mano los primeros 10 valores de y(n).
c) Utilizando Matlab y el comando FILTER compruebe los resultados obtenidos
d) Calcule la respuesta al impulso unitario
e) Calcule la respuesta a la paso unitario
f) Calcule y(n) para todo 𝑛 ≥ 0 si 𝑥(𝑛) = 2^𝑛 𝑢(𝑛) con y(-1)=3 ; y y(-2)=2
Ejercicio 3:
Obtenga la transformada z de la siguiente función donde a es una constante. Además, grafique
y compare en Matlab la función en tiempo continuo y la función en tiempo discreto.
1
𝑥(𝑡) = (1 − 𝑒 −𝑎𝑡 )
𝑎
RESOLUCIÓN MATEMÁTICA
1
𝑥(𝑡) = (1 − 𝑒 −𝑎∗𝑛𝑇 )
𝑎
∞
1
𝑋(𝑍) = ∑ (1 − 𝑒 −𝑎∗𝑛𝑇 ) ∗ 𝑧 −𝑛 ∗ 𝑢[𝑛]
𝑎
𝑛=−∞
∞ ∞
1
𝑋(𝑍) = { ∑ 𝑧 −𝑛 + ∑ 𝑒 −𝑎∗𝑛𝑇 ∗ 𝑧 −𝑛 }
𝑎
𝑛=0 𝑛=0
1 1 1
𝑋(𝑍) = { −1
+ −𝑎𝑇 }
𝑎 1−𝑧 1− (𝑒 )𝑧 −1
1 1
𝑋(𝑍) = +
𝑎 ∗ (1 − 𝑧 −1 ) 𝑎 ∗ (1 − (𝑒 −𝑎𝑇 )𝑧 −1 )
𝑧 𝑧
𝑋(𝑍) = +
𝑎 ∗ (𝑧 − 1) 𝑎 ∗ (𝑧 − (𝑒 −𝑎𝑇 ))
Código en MatLab
clear all;
clc;
syms a T n t nT;
hold on
f=(1/a)*(1-exp(-a*t));
pretty(f)
F= (1/a)*(1-exp(-a*n*T));
I=ztrans(F);
pretty(I)
nT=[Link];
stem(nT,(1-exp(-nT)),'r');
t=[Link];
plot(t,(1-exp(-t))),'b';
Ilustración 3. Resultado ejercicio 3.
Ilustración 4. Gráfica ejercicio 3.
Ejercicio 4:
Calcule la trasformada z de las señales en tiempo discreto, exprese la respuesta como una razón
de polinomios en z, siempre que sea posible.
a) 𝑥(𝑛) = 2𝛿[𝑛] + 4𝛿[𝑛 − 1]
𝜋
b) 𝑥(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛 ( ) 𝑢[𝑛 − 2]
2
Verificar los resultados obtenidos usando el comando ztrans de MatLab.
RESOLUCIÓN MATEMÁTICA
a) 𝑥(𝑛) = 2𝛿[𝑛] + 4𝛿[𝑛 − 1]
𝑥(𝑛) = 2𝛿[𝑛] + 4𝛿[𝑛 − 1]
𝑥1(𝑛) = 𝛿[𝑛]
𝑥1 (𝑛) = 𝑢[𝑛] − 𝑢[𝑛 − 1]
1 𝑧 −1
𝑍(𝑥1 (𝑛)) = −
1 − 𝑧 −1 1 − 𝑧 −1
1 − 𝑧1
𝑍(𝑥1 (𝑛)) = =1
1 − 𝑧 −1
𝑍(𝑥(𝑛)) = 2 − 4𝑧 −1
Ilustración [Link] ejercicio 4.1
𝜋
b) 𝑥(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛 (2 ) 𝑢[𝑛 − 2]
1 𝑗𝜋𝑛 𝜋𝑛
𝑥(𝑛) = (𝑒 2 − 𝑒 −𝑗 2 ) 𝑢[𝑛 − 2]
2𝑗
1 𝑗𝜋(𝑛+2) 𝜋
(𝑛+2)
𝑥(𝑛) = (𝑒 2 − 𝑒 −𝑗 2 ) 𝑢[𝑛 + 2 − 2]
2𝑗
1 𝑗𝜋𝑛 𝑗𝜋 𝜋𝑛
𝑥(𝑛) = (𝑒 2 𝑒 − 𝑒 −𝑗 2 𝑒 −𝑗𝜋 ) 𝑢[𝑛] 𝑒 𝑗𝜋 = 𝑒 −𝑗𝜋 = −1
2𝑗
1 𝜋𝑛 𝜋𝑛
𝑥(𝑛) = (−𝑒 𝑗 2 𝑢[𝑛] + 𝑒 −𝑗 2 𝑢[𝑛])
2𝑗
1 1 1
𝑍[𝑥(𝑛)] = (− 𝜋 + 𝜋 )
2𝑗 𝑗 −1
1−𝑒 𝑧
2
−𝑗 −1
1−𝑒 𝑧2
𝜋 𝜋
𝑧 −2 −1 + 𝑒 −𝑗 2 𝑧 −1 + 1 − 𝑒 𝑗 2 𝑧 −1
𝑍[𝑥(𝑛)] = ( )
2𝑗 1 − 𝑒 −𝑗𝜋2 𝑧 −1 − 𝑒 +𝑗𝜋2 𝑧 −1 + 𝑧 −2
𝜋 𝜋 2𝑗
𝑧 −2 − (−𝑒 −𝑗 2 + 𝑒 𝑗 2 ) 2𝑗 𝑧 −1
𝑍[𝑥(𝑛)] = ( )
2𝑗 1 − 2 (𝑒 −𝑗𝜋2 + 𝑒 +𝑗𝜋2 )𝑧 −1 + 𝑧 −2
2
𝜋
− sin 𝑧 −3
𝑍[𝑥(𝑛)] = 2
𝜋 −1
1 − 2 cos 2 𝑧 + 𝑧 −2
𝑧 −3
𝑍[𝑥(𝑛)] = −
1 + 𝑧 −2
Código en Matlab
clc
clear all
syms n
f = sin((pi*n)/2);
g = kroneckerDelta(n-2, 0);
pretty(ztrans(f)*ztrans(g))
Ilustración 6. Resultado ejercicio 4
Ejercicio 5:
Obtener gráficamente la respuesta de la función H( z) para una entrada paso unitaria ; además
verificar (teórica y gráficamente) el valor inicial y el valor final de la respuesta obtenida.
𝑧 − 0.6
𝐻(𝑧) =
𝑥2 − 𝑧 + 0.29
Ilustración 7. Resultado del ejercicio 5.
Ilustración 8. Gráfica ejercicio 5
5. CONCLUSIONES
Aplicando el método de la trasformada z, las soluciones a las ecuaciones en diferencias
se convierten en un problema de naturaleza algebraica en z.
La transformada z que se usa en tiempo discreto es el análogo de la transformada de
Laplace que se usa para el tiempo continuo, donde surge la misma restricción “No puede
existir tiempos negativos en ambas transformadas.
La transformada z es de suma importancia para el diseño de sistemas de control digitales,
al muestrear la función hacemos que la función pase de ser continua a discreta, la cual,
solo toma valores enteros y la tecnología digital, generalmente, está en lenguaje binario.
6. REFERENCIAS
S. Fadali, “Digital Control Engineering, Analysis and Design”, Academic Press, 2nd Edition,
2012
Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering. Pearson Education, 2010.
KUO, B. “Sistemas de Control Digital”
