CONTROL PID
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema
en lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID
está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional,
Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador PID
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema
(termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
2. Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
eléctrica, motor, válvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual
representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La señal
puede representar ese valor en tensión eléctrica, intensidad de corriente
eléctrica o frecuencia. En este último caso la señal es de corriente alterna, a
diferencia de los dos anteriores, que también pueden ser con corriente continua
PROPORCIONAL
La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante
proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero,
pero en la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una
determinada porción del rango total de control, siendo distintos los valores óptimos
para cada porción del rango. Sin embargo, existe también un valor límite en la
constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza
valores superiores a los deseados. Este fenómeno se llama sobreoscilación y, por
razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la
parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilación. Hay una relación lineal
continua entre el valor de la variable controlada y la posición del elemento final de
control (la válvula se mueve al mismo valor por unidad de desviación). La parte
proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar
el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga
en cuenta la variación respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones
integral y derivativa.
La fórmula del proporcional está dada por:
El error, la banda proporcional y la posición inicial del elemento final de control se
expresan en tanto por uno. Nos indicará la posición que pasará a ocupar el elemento
final de control.
Ejemplo: Cambiar la posición de una válvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la desviación de la temperatura (variable) respecto al punto de
consigna (valor deseado).
Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes efectos:
Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
Aumenta la inestabilidad del sistema.
INTEGRAL
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no
pueden ser corregidos por el control proporcional. El control integral actúa cuando
hay una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta
desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es integrado,
lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un período determinado;
Luego es multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral
es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propósito de
obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral
presenta un desfase en la respuesta de 90º que sumados a los 180º de la retro-
alimentación ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270º, luego
entonces solo será necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo
para provocar la oscilación del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control
debe ser menor a 1, y así inducir una atenuación en la salida del controlador para
conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de
acción integral en minutos por repetición. Es el tiempo en que delante una señal en
escalón, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a
la acción proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.
La fórmula del integral está dada por:
Ejemplo: Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional
a la desviación respecto al punto de consigna (variable deseada ).
Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:
Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
Aumenta la inestabilidad del sistema.
Aumenta un poco la velocidad del sistema.
DERIVATIVO
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o
"Set Point".
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se
suma a las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control
a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio
más rápido y el controlador puede responder acordemente.
La fórmula del derivativo está dada por:
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos de
anticipo. La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento
de la válvula de control y su repercusión a la variable controlada.
Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.
Cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado con
relación al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al
ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de
consigna con las mínimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posición de la válvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.
La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante
el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo
considerables, porque permite una repercusión rápida de la variable después de
presentarse una perturbación en el proceso.
Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:
Aumenta la estabilidad del sistema controlado.
Disminuye un poco la velocidad del sistema.
El error en régimen permanente permanecerá igual.
Saturación y límites del controlador PID
En los sistemas reales existen limitaciones que reducen la capacidad del controlador
para conseguir la respuesta deseada. Por mucho que se aumente la acción
proporcional, llegará un momento en el que el accionador se saturará y no podrá
dar más de sí. Por ejemplo en un sistema de control de temperatura, la resistencia
calefactora podrá suministrar potencia hasta los 2000 vatios. Si el controlador
intenta entregar más potencia para conseguir más velocidad de calentamiento, no
se podrá y el sistema no conseguirá mayor rapidez. Aunque se aumente la acción
de control proporcional el límite del accionador de 2000 vatios limita la velocidad
máxima de calentamiento.
Por lo tanto hay que tener en cuenta que la velocidad de respuesta de los sistemas
reales tiene ciertos límites que el control no podrá superar.
