El principio de Hamilton Dindmica de Lagrange y de Hamilton 7.1 Entroduceién La experiencia ha demostrado que, cuando sea posible despreciar los efectos relativistas, el movimiento de una particula dentro de un sistema de referencia inercial queda correctamente descrito mediante la formula de Newton F=p. Cuan- do suceda que la particula no haya de ejecutar un movimiento complicado y se utilicen coordenadas rectangulares para describirlo, generalmente las ecuaciones de movimiento serdn relativamente sencillas; ahora bien, si no se verifica ningu- na de estas condiciones, las ecuaciones pueden hacerse bastante complicadas y dificiles de manejar. As{, por ejemplo, cuando una particula esté limitada a mo- verse sobre Ja superficie de una esfera, fas ecuaciones de movimiento se obtienen proyectando la formula vectorial de Newton sobre dicha superficie resultando que, como podr4 aseverar todo lector que haya resuelio el problema 1-19, apare- ce una expresién de Ja aceleracién en coordenadas esféricas realmente formi- dable. Més atin, cuando una particula estd limitada a moverse sobre una superficie dada, deben existir ciertas fuerzas (lamades fuerzas de ligadura) que mantengan la particula en contacto con dicha superficie y que, en el caso de una particula que se mueva sobre una superficie horizontal lisa, seré simplemente F.= —rmg. Ahora bien, si la particula es, por ejemplo, una bolita que se desliza hacia abajo 221222 Ef principio de Hamilton por un alambre curvo, la fuerza de ligadura puede ser muy complicada. En reali- dad, puede haber casos especiales en que sea dificil, e incluso imposible, obtener la expresién explicita de las fuerzas de ligadura. No obstante, al resolver un problema aplicando las leyes de Newton es necesario conocer la tofalidad de las fuerzas, ya que la cantidad F, que aparece en la f6rmula fundamental, es la fuerza resultante que actda sobre el cuerpo. Con el fin de soslayar algunas de las dificultades de indole practica que apare- cen al aplicar las férmulas de Newton a ciertos problemas, pueden desarrollarse otros procedimientos, Esencialmente, todos estos procedimientos de abordar los problemas son a posteriori, puesto que sabemos de antemano que hemos de obte- ner resultados equivalentes a las férmulas de Newton. Entonces, no es necesa- cio formular una nueve teorfa de la mecénica —la teoria de Newton es suficien- temente correcta— para efectuar una simplificacién, sino que basta con idear otro método que nos permita abordar problemas complicados de forma general. El principio de Hamilton contiene un método de este carfcter y las ecuaciones de movimiento que resultan de la aplicacién del mismo se Maman ecuaciones de Lagrange. Si las ecuaciones de Lagrange han de constituir una descripcién adecuada de Ja dindmica de las particulas, deberén ser equivalentes a las ecuaciones que re- sulten de las formulas de Newton. Por otra parte, el principio de Hamilton es de aplicacién a una amplia gama de fendmenos fisicos (en especial los relativos a campos) con los que generalmente no se relacionan las formulas de Newton. Es seguro que cada una de fas consecuencias que pueden extraerse del principio de Hamilton fue deducida primero, al igual que las férmulas de Newton, relacio- nando entre si hechos experimentales. El principio de Hamilton no nos propotcio- na teorfa fisica nueva alguna, pero nos ha permitido unificar satisfactoiamente muchas teorias separadas, particndo de un postulado fundamental sencillo. Ello no constituye un ejercicio fitil de habilidad, puesto que el objetivo de la Fisica no es Gnicamente dar una formulacién matemética precisa para los fenémenos observados, sino también describir sus efectos con ahorro de postulados funda- mentales y de la manera més unificada posible. Dentro de esta ténica, el prin- cipio de Hamilton constituye uno de los més elegantes y de mayor alcance de la Fisica. A la vista de la gran zona de aplicabilidad que el principio de Hamilton ha revelado poseer (aun cuando sea un descubrimiento basado en hechos consuma- dos), no resulta poco rezonable afirmar que el principio de Hamilton es més «fundamental» que las formulas de Newton, En consecuencia, procederemos pri- mero a postular el principio de Hamilton, para obtener a continuacién las ecua- ciones de Lagrange, demostrando que las mismas son equivalentes a las formulas de Newton. Puesto que ya hemos tratado (en los capftulos del 2 al 5} con alguna exten- sién de los fenémenos disipativos, reduciremos nuestra atencién a partir de aqui-Ef principio de Hamilton 223 a los sistemas. conservatives y, en consecuencia, no trataremos del sistema més general de ecuaciones de Lagrange que da cuenta de los efectos de las fuerzas no conservativas. Para estos detalles el lector puede consultar Ja literatura de referencia.” 7.2 Principio de Hamilton La historia de los principios de minimo dentro de la fisica es larga e interesan- te. La investigacién de tales principios se argumenta sobre la idea de que la Naturaleza actéa siempre de tal forma que determinadas cantidades de importan- cia resultan siempre minimizadas cuando tiene lugar un proceso ffsico. El prime- to de estos principios de minimo se desarroll6 en el campo de la Optica. Fue Hern de Alejandria quien, en el siglo 11 a. de J.C., encontré que Ia ley que rige fa reflexion. de Ja tuz puede obtenerse admitiende que un rayo luminoso, que viaje de un punto a otro reflejéndose en un espejo plano, recorre siempre el ca- mino més corto posible. Una sencilla construccién geométrica serviré para com- probar que este principio de minimo conduce verdaderamente a Ja igualdad de los 4ngulos de incidencia y reflexién de un rayo luminoso reflejado en un espejo plano. No obstante; el principio del camino mds corto de Herén no puede pro- porcionar una expresién correcta de la ley de fa refraccién. En 1657,FeRmar?* formulé nuevamente el principio postulando que los rayos luminosos viajan siempre de un punto a otro de un medio siguiendo el camino que requiera el menor tiempo. Este principio del tiempo minimo de Fermat conduce inmediata- mente, no s6lo a Ja ley correcta de Ja reflexidn, sino también a Ja Jey de la re- fraccién de Snell.*** Los estudios acerca de los principios de minimo continuaron y, en la tltima parte del siglo xvir, NEWTON, LEIBNIZ y Jos hermanos BERNOULLI iniciaron el desarrollo del célculo variacional con 1a resolucién de problemas como el de la braquistécrona (véase seccién 6-4) y el de la forma de una cuerda suspendida (catenaria). La primera aplicacién de un principio general de minimo a la mecdnica fue llevado a cabo en 1747 por MaupERTuIs,****quien afirmé que el movimiento * Véase, por ejemplo, GotpsTeIN (Go50, cap. 2), 0 bien, si se desea un tratado exhaus- tivo, WHITTAKER (Wh37. cap. 8). ** Pierre pe FERMAT (1601-1665), abogado, lingilista y matemético aficionado francés. “** En 1661, Fermat dedujo correctamente la ley de la refraccién que habia sido descu- bierta experimentalmente hacia 1621 por Willebrord Sweti. (1591-1626), prodigioso matemé- tico holandés. En Mactr (Ma35, pags. 278 a 280) puede encontrarse una reproduccién del trabajo original de Fermet; asimismo Linpsay y MARGENAU (Li36, pag. 155) efectdan la deduccién completa, **** Pierre-Louis MOREAU DE MAuPERTuts (1698-1759), astrénomo y matemético francés. La primera aplicacién que dio Maupertuis al principio de 1a mfnima accién fue rehacer Ja deduccién hecha por Fermat de Ja ley de la rofraccién (1744).224 Ef principio de Hamilton dinémico tiene siempre lugar bajo una accién minima. Este principio de la mi- nima accidn de Maupertuis se basaba en consideraciones teoldgicas (la accién es minimizada por la «sabidurfa de Dios»), siendo su idea de la accién un tanto vaga. (Recuérdese que accién es una magnitud de dimensiones longitud X impetu 0 bien energia x tiempo). Mas adelante este principio recibié de LAGRANGE una base matemética sélida (1760). Si bien constituye una forma Util para efectuar el paso de la mecénica clésica a la éptica y 2 la mecénica cudntica, el principio de la minima accién es menos general que el de.Hamilton y, en realidad, puede deducirse de éste. Aqui, no vamos a estudiarlo en detalle,* En 1828 Gauss desarroll6 un método para esiudiar la mec§nica mediante su principio de la ligadura minima; una modificacién posterior del mismo fue reali- zada por Hertz e incorporada a su principio de le curvatura minima. Estos prin- cipios** estén estrechamente relacionados con el de Hamilton y nada afiaden a la formulacién de éste, que es mds general; si aqui los hemos mencionado ha sido Gnicamente pera recalcar la preocupacién continua que ha existido siempre en Ia fisica para los principios de minimo. En sendos trabajos, publicados en 1834 y 1835, Hamilton*** expuso el prin- cipio dindmico sobre el cual es posible fundamentar toda la mecanica y, a decir verdad, la mayor parte de la fisica clasica. El principio de Hamilton puede for: mularse como sigue****: De toda las trayectorias posibles (compatibles con las ligaduras), que puede seguir un sistema dinaémico para desplazarse de un punto a otro en un intervalo de tiempo determinado, la trayectoria verdaderamente seguida es aquella que hace minima la integral temporal de Ja diferencia entre Jas energias cinética y potencial, En términos de andlisis variacional, el principio de Hamilton se exprese sfa- u)dr=0 ay Esta formulacién variacional del principio impone émicamente que T—U sea un extremal, no un minimo necesariamente, si bien en casi todas las aplicaciones de importancia en la dinémica se obtiene una condicién de minimo. * Véase, por ejemplo, GoupsTeIn (Go50, pags. 228 @ 255) o SOMMERFELD (S050. pégi- nas 204 2 203). ++ Véase, por ejemplo, Linnsay y Macenau (Li36, pégs. 112 2 120) 0 SomMERcELD (S050, pégs. 210 2 214), *** Sir William Rowan Hamrtrow (1805-1865), matemético y astrénomo escocés, y, poste- tiormente, Astrénomo Real de Irlanda. ‘*#5* E] significado gencral de «trayectoria de un sistema» se acleraré en Ia seccién 7.3.224 Ef principio de Hamilton dinémico tiene siempre lugar bajo una accién minima. Este principio de la mi- nima accidn de Maupertuis se basaba en consideraciones teoldgicas (la accién es minimizada por la «sabidurfa de Dios»), siendo su idea de la accién un tanto vaga. (Recuérdese que accién es una magnitud de dimensiones longitud X impetu 0 bien energia x tiempo). Mas adelante este principio recibié de LAGRANGE una base matemética sélida (1760). Si bien constituye una forma Util para efectuar el paso de la mecénica clésica a la éptica y 2 la mecénica cudntica, el principio de la minima accién es menos general que el de.Hamilton y, en realidad, puede deducirse de éste. Aqui, no vamos a estudiarlo en detalle,* En 1828 Gauss desarroll6 un método para esiudiar la mec§nica mediante su principio de la ligadura minima; una modificacién posterior del mismo fue reali- zada por Hertz e incorporada a su principio de le curvatura minima. Estos prin- cipios** estén estrechamente relacionados con el de Hamilton y nada afiaden a la formulacién de éste, que es mds general; si aqui los hemos mencionado ha sido Gnicamente pera recalcar la preocupacién continua que ha existido siempre en Ia fisica para los principios de minimo. En sendos trabajos, publicados en 1834 y 1835, Hamilton*** expuso el prin- cipio dindmico sobre el cual es posible fundamentar toda la mecanica y, a decir verdad, la mayor parte de la fisica clasica. El principio de Hamilton puede for: mularse como sigue****: De toda las trayectorias posibles (compatibles con las ligaduras), que puede seguir un sistema dinaémico para desplazarse de un punto a otro en un intervalo de tiempo determinado, la trayectoria verdaderamente seguida es aquella que hace minima la integral temporal de Ja diferencia entre Jas energias cinética y potencial, En términos de andlisis variacional, el principio de Hamilton se exprese sfa- u)dr=0 ay Esta formulacién variacional del principio impone émicamente que T—U sea un extremal, no un minimo necesariamente, si bien en casi todas las aplicaciones de importancia en la dinémica se obtiene una condicién de minimo. * Véase, por ejemplo, GoupsTeIn (Go50, pags. 228 @ 255) o SOMMERFELD (S050. pégi- nas 204 2 203). ++ Véase, por ejemplo, Linnsay y Macenau (Li36, pégs. 112 2 120) 0 SomMERcELD (S050, pégs. 210 2 214), *** Sir William Rowan Hamrtrow (1805-1865), matemético y astrénomo escocés, y, poste- tiormente, Astrénomo Real de Irlanda. ‘*#5* E] significado gencral de «trayectoria de un sistema» se acleraré en Ia seccién 7.3.Ef principio de Hamilton 225 La energia cinética de una partfcula expresada en un sistema de coordenadas rectangulares fijo es s6lo funcién de las % y cuando Ja partfcula se mueva en un campo de fuerzas conservativo, la energfa potencial seré funcién de tas x; unica- mente T=); U= UR) Si, por definicién, la diferencia de estas cantidades es LeT-U = L(x, %) 2) La oxpresién 7.1 quedaré 2 8 | Lx, 4) di=0 (7.3) hn La funcién L que aqui aparece puede ser identificada con el funcional f de la in- tegral variacional (véase seccién 6.6) me 5 J F1yi00, ie) 9} doe haciendo los cambios xot Pi) > x0) Yi) + FL) FLAX) Vis x} 9 LO, XD) En consecuencia, las ecuaciones de Euler-Lagrange (6.17), que corresponden a la expresién 7.3, serén ) que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange para la particula, siendo L ta llamada funcion de Lagrange o lagrangiana de Ja particula. MARION — 15,FI principio de Hamilton 227 7.3 Coordenadas generalizadas Busquemos ahora beneficiarnos de 1a flexibilidad en Ja especificacién de las coordenadas que los dos ejemplos de la seccién anterior parecen sugerirnos set inherentes a las ecuaciones de Lagrange. Consideremos un sistema mecénico de cardcter mas general compuesto de un conjunto discreto de n puntos materiales, algunos de los cuales podrian estar unidos entre s{ formando cuerpos rigidos. Para dejar especificado el estado de un sistema como éste en un instante dado serdn necesarios n vectores de posicién y, como cada uno de ellos estd compuesto de uma terna de numeros, deberén darse 3” cantidades para describir las posiciones de todas las partfculas. Cuando existan ecuaciones de ligadura que relacionen algunas de estas coordenadas con otras (como seria el caso, por ejemplo, de que algunas de las particulas estuvie- ran unidas formando cuerpos rigidos 6 que el movimiento estuviera obligado a realizarse sobre wna cierta curva o superficie), las 3n coordenadas no serén inde- pendientes entre si. Ocurre que, si existen m ecuaciones de ligadura, el numero de coordenadas independientes es 3n—m y se dice que el sistema posee 31—m grados de libertad. Es importante observar que cuando en um caso determinado se necesiten s==3n—m coordenadas, no seré necesario elegir precisamente s coordenadas rec- tangulares, o ni siquiera s coordenadas curvilineas (esféricas, cilfndricas, etc.); basta con elegir s pard4metros cualesquiera, mientras definan por completo el es- tado del sistema. Ni siquiera es preciso que estas s cantidades tengan dimensiones de longitud y, segtn sea la naturaleza det problema en cada caso, puede ser més conveniente que algunos de los parametros tengan dimensiones de energia, al- gunos de (longitud), que otros sean adimensionales, etc.; asi, en el ejemplo 6.7 se describfa el movimiento de un disco que rueda por un plano inclinado en fun- cién de una coordenada que era una Jongitud y de otra.que era un Angulo. La expresién sistema de coordenadas generalizadas designa todo conjunto de cantidades que deje completamente especificado el estado del sistema y es cos tumbre representarlas por gi, qz,... 0 simplemente qj, Un sistema de coordenadas generalizadas independientes de mimero igual al de grados de libertad del sistema y no limitadas por las ligaduras recibiré el nombre de sistema propio de coorde- nadas generalizadas. En ciertas ocasiones puede ser ventajoso utilizar coordena- das generalizadas en ntimero superior al de grados de libertad, teniendo en cuenta explicitamente las relaciones de ligadura utilizando los multiplicadores de Lagran- ge. Este serfa el caso, por ejemplo, si desearamos calcular fuerzas de ligadura [véase ejemplo 7.5(b)]. El conjunto de coordenadas generalizadas que puede describir un sistema no es nico; en general, existirén muchos conjuntos de cantidades (injinitos, de hecho) que dejen especificado por completo el estada de um sistema dado. Por ejemplo, en el caso del disco rodando hacia abajo por wn plano inclinado, pode-228 Ef principio de Hamilton mos elegir como coordenadas la altura del centro de masa del disco por encima de un plano de referencia y la distancia recorrida por un punto del borde del disco desde el comienzo del movimiento. La prueba final de la «conveniencia» de un conjunto determinado de coordenadas generalizadas resultaré de que las ecuaciones de movimiento correspondientes sean o no Jo bastante sencillas para permitir una interpretacién inmediata. Por desgracia, no es posible establecer reglas generales para escoger las coordenadas generalizadas «mas adecuadas» a cada problema particular, por lo que, para ello, es preciso adquirir una cierta habilidad mediante la experiencia. Ademés de las coordenadas generalizadas, podemos definir otro conjunto de cantidades que se compone de las derivadas temporales de las gj: q1.gz... 0 simplemente ¢;. Por analogia con las coordenadas rectangulares, Mamaremos a las 4; velocidades generalizadas. Si tenemos en cuenta la posibilidad de que las ecuaciones que ligan las x,,, y las g, contengan explicitamente al tiempo, e] sistema de ecuaciones de transfor- macién vendré dado por” 1, 2, sey ah = Kaas 2s 009 Fs2 Ds Grye3 = Gj Os JHLZwows (75a) En general, Jas componentes rectangulares de las velocidades dependerén de las coordenadas generalizadas, de las velocidades generalizadas y del tiempo: Fat = Fadi Gi (7.5b) Asimismo, las ecuaciones de Ja transformacin inversa son 9 = Oa, (7.5c) Gy = 4%» Fae (7.5d) a las que corresponden m=3n—s ecuaciones de ligadura de la forma Se SdXa Ds K=1W2,...5m (7.6) * En et capitulo presente, con el propésito de simplificar, reservaremos el subindice / pare representer ejes rectangulares; por tanto, seré siempre i=1,2, 3.Ef principio de Hamilton 229 © Ejemplo 7.3 Particula en movimiento sobre una superficie semiesférica Supongamos un punto material que se mueve sobre la superficie de una semies- fera de radio R cuyo centro se encuentra en él origen de coordenadas. Entonces, e! movimiento tiene lugar en Ia superficie de ecuacién . 220 o xt yt pat REM Como coordenadas generalizadas tomaremos los cosenoé directores de Ia recta que une el origen con la particula; © sea, x z HB ants D=R Q y como la suma de los cuadrados de los cosenos directores ¢s igual a la unidad, ten- dremos git aitag=1 1) Por lo tanto, este sistema de coordenadas generalizadas no constituiré un sistema propio, ya que podemos escribir qs en funcién de qi y q2: o=Vi-gt+d @ No obstante, podemos tomar gi=x/R y q2=y/R como coordenadas generalizadas Propias y éstas, junto con le ecuacién de ligadura 4, que ahora seré ro {RF serén suficientes para especificar univocamente la posicién de la particula. Este resul- tado es obvio ya que es evidente que sdlo son necesarias dos coordenadas (p. ¢., latitud y longitud) para situar un punto en la superficie de une esfera, pero este ejemplo sirve pata poner de manifiesto el hecho de que las ecuaciones de ligadura pueden siempre utilizarse para reducir un sistema de coordenadas de ensayo a un sistema propio de coordenadas generalizadas. El estado de un sistema compuesto de m particulas y sometido a m ligaduras que relacionen entre s{ a algunas de ias 3n coordenadas rectangulares queda es- pecificado por completo mediante s=3n—m coordenadas generalizadas. Es po- sible, pues, representar el estado de tal sistema pot un.punto de un espacio de s230 El principio de Hamilton dimensiones que Mamaremos espacio de configuraciones, correspondiendo cada una de las dimensiones de este espacio a una de las q; La historia, 0 evolucién a través del tiempo, del sistema, estard representada por una curva del espacio de configuraciones, cada uno de cuyos puntos representard la configuracién del sistema en un instante determinado. Por cada uno de estos puntos pasaré un mimero infinito de curvas que representarén movimientos posibles del sistema, cortespondiendo cada una de estas curvas a un conjunto particular de condicio- nes iniciales. Podemos, por lo tanto, hablar de la «trayectoria» de un sistema cuando el mismo «se desplaza» a través del espacio de configuraciones, pero de- bemos tener cuidado para no confundir estos términos con los que se aplican al movimicnto de una particula sobre una trayectoria del espacio tridimensional ordinatio. Debe observarse, asimismo, que toda trayectoria del espacio de configuracio- nes, cuando éste esté formado por un sistema propio de coordenadas generali- zadas, es compatible automaticamente con las ligaduras del sistema, ya que en tal caso las coordenadas se habrén elegido en correspondencia sélo con movi- mientos posibles de! sistema. 7A Las ccusciones de movimiento de Lagrange en coordenadas generalizadas A la vista de 1as definiciones presentadas en las secciones precedentes, pode- mos formular nuevamente el principio de Hamilton como sigue: De todas las trayectorias posibles a través de las cuales puede pasar un sistema desde un punto a otro del espacio de configuraciones en un intervalo de tiempo dado, aquella realmente seguida ser4 la que haga minima la integral temporal de 1a lagrangiana del sistema. Al objeto de establecer el principio de Hamilton para coordenadas generali- zadas en forma variacional podemos aprovechar una importante propiedad de la lagrangiana que hasta el momento no hemos resaltado. Por definicién, la la- grangiana de un sistema es la diferencia entre las energfas cin¢tica y potencial y, siendo la energia un cscalar, la lagrangiana serd una funcién escalar. Por lo tanto, la lagrangiana debe ser invariante respecto de los cambios de coordenadas y, cualquiera que sean las coordenadas generalizadas elegidas para la descripcién de un sistema, dicha funcién poseeré el mismo valor pata wn estado determinado del mismo,* Asi pues, aunque la Jagrangiana puede estar representada por fun- * Por «estado determinado dol sistema» se entiende que conocemos Ia posicién y Ia velocidad de cada particule.EI principio de Hamilton 231 ciones muy distintas, segdn las coordenadas generalizadas utilizadas, su valor es tinico* para un estado dado. En consecuencia, carece de importancia que expresemos la lagrangiana en funcién de las x, y %,; ode las q y Gy: L=T,) — U%e,0) = 7(9j+4), 1) — UG; 2) (7.7) o bien, LLG, Gay 00 805 Gs 425 ++ 485 =LG;.4),%) (7.7) Entonces, el principio de Hamilton se expresara Si hacemos uso de las definiciones de la seccién 6.6 y efectuamos las identifica- ciones xot FD GA) YC) +40) IVI PLG HG OD las ecuaciones de Euler 6,17, para el problema vatiacional formulado por la con- dici6n 7.8, se transformarén en (79) que son las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange (generalmente Hamadas ecuaciones de Lagrange simplemente**).E] niimero de estas ecuaciones serd s y * Como tn onergia potencial esté determinada, salvo una constante aditiva, la legran- giena estaré en el mismo caso. * Deducidas por primera vez para un sistema mecénico (aunque no, desde luego, me- diante cl principio de Hamilton} por Joseph Louis LacRANGE (1736-1883) quien las presents en su famosa obra Mechanique Anaiytique en 1788, En este trabejo monumental, que aberca todos los aspectos de la mecénica (estética, dindmiea, hidrostética e hidrodindmics), logré com éxito situar fe cuestién sobre una base matemftica firme y unificada, La naturaleza del tratado es més matemética que fisica; Lagrange se cnorgullecia de que en toda Ia obra no hubiese una sola figura,232 Ef principio de Hemilton junto con las m ecuaciones de ligadura y las condiciones iniciales impuestas* , describiran completamente ¢l movimiento del sistema. Es importante comprender, que Ia validez de las ecuaciones de Lagrange im- pone el cumplimiento de las dos condiciones siguientes: (1) las fuerzas que actiien sobre el sistema (aparte de las de ligadura) deben deriver de un potencial (0 de varios potenciales); y (2) las ecuaciones de ligadura deben ser relaciones que liguen las coordena- das de las particulas y pueden ser funciones del tiempo; es decir, las condiciones de ligadura deben estar expresadas por relaciones de la forma 7.6. Cuando:las ligaduras puedan expresarse de esta forma diremos que son ligaduras hofdnomas. Cuando Jas ecuaciones de ligadura no contengan explicitamente al tiempo, dire- mos que las ligaduras son fijas o esclerénomas; las ligaduras méviles son red- nomas. Como ya dijimos anteriormente, sélo estudiaremos e] movimiento de los siste- mas sometidos a fuerzas conservativas, las cuales derivan siempre de un potencial con lo que se cumple la condiciém (1). Esta condicién no tiene carécter restric- tivo con relacién al principio de Hamilion y a las ecuaciones de Lagrange, ya que la teorfa puede ampliarse facilmerte para incluir fuerzas no conservativas, And- logamente, el principio de Hamilton puede formularse de manera que incluya ciertas clases de ligaduras no holénomas, pero aqui sdlo vamos a estudiar los sistemas holénomos.** @ Ejemplo 74 Parttcula sobre una superficie cénica Consideremos una particula de masa m limitade a moverse sobre la superficie de un cono de semiéngulo a y sometide a Ia accién de la gravedsd. Como se indica en la figura 7-1, el eje del cono se encuentra sobre el eje x y su vértice coincide con el origen. Dado que el problema presenta simetrfa cilindrica, tomaremos r, # y z como coordenadas generalizadas y la condicién de ligadura serd zerctgx w de forma que el sistema posee dos grados de libertad tmicamente y, por tanto, sdlo habré dos coordenadas generalizadas propias. La ccuacién 1 puede emplearse para eliminar la coordenada z 0 la r; nosotros eliminaremos ta primera de ellas. Con ello, el cuadrado de Ja velocidad es (véase ecuacionss 1.101): vtmet tbe et mp4 28? + Pot? —Peosec? at rt Q) * Al ser s ecuaciones diferencieles de segundo orden,serén necesarias 2s condiciones iniciales para determiner el movimiento unfvocamente. ** Para mayores detalles sobre estos temas véansc les referencies recomendadas de «nivel superiors final del capitulo.E! principio de Hamilton 233 Fig. 7-4 La energia potencial es (si hacemos U=0 en z=0) UO = mgr = mor ctga ® ¥, por tanto, la lagrangians seré L = dal? cosec? «+ 73?) — mgr ctg « ® Observemos primersmente que L no contiene explicitamente a4, por lo cual aL/29=0 y 1a ecuacién de Lagrange correspondiente 2 esta coordenada seré dab aan? @ de donde, 5 =mrs —cte, © Como mr’d=mrw es precisamente el momento cinético relativo al ele z, la ecuaciéa 6 expresaré Ja conservacién del momento cinético en tormo al eje de simetria del sistema. La ecuacién de Lagrange correspondiente a r es aL d Ob meen! @234, El principio de Hamilton que, una vez cfectuadas las derivaciones, nos da 7 — risen? a+ gaena cosa=0 ®) que es Ja ecuacién de movimiento para la cocrdenada r. En la seccién 8.11 volveremos sobre este ejemplo examinando ¢l movimiento con més detalle, 7.5 Empleo de fos multiplicadores de Lagrange Las ligaduras holénomas son aquellas que pueden expresarse en forma de re- Jaciones algebraicas entre las coordenadas. Cuando un sistema se halla sometido tinicamente a esta clase de igaduras, puede determinarse siempre wn sistema propio de coordenadas generalizadas en funcién de Jas cuales las ecuaciones de movimiento estén desprovistas de toda referencia explicita a las ligaduras. Todas’ las ligaduras que deban expresarse en funcién de las velocidades de Jas particulas del sistema son de la forma Ail%a,t» Xai 1= 0 (7.10) y constituirdn ligaduras ro holénomas, a menos que las ecuaciones puedan inte- grarse para dar rclaciones entre las coordensdas.* © Ejemplo 7.5(a) Una ligedura holénome Supongamos una condicién de ligadura de la forma DAs + B=0, §=1,2,3 @ que constituye una ecuacién no integrable en general, por lo cual te ligadura no es holénoma. Pero cuando 4, y B sean de las formas ae B=33 F=f Gt ® Ja ecuacién 1 podré eseribirse Of axe Liam @ * A veces, las ligaduras de este tipo reciben el nombre de semiholénomas.El principio de Hamilton 235 Pero esta expresién es precisamente ¢ =0 Cy que puede integrarse dando SGu,)—ete, =0 oO y resulta que Ia ligadura es realmente holénome, Del ejemplo anterior, deducimos que las ligeduras expresables en forma dife- vencial como sigue ey hae ge a dt=0 Aly son equivalentes por completo a aquellas de La forma 7.6. Cuando las condiciones de ligadura de tn problema vengan expresadas en forma diferencial en vez de como relaciones algebraicas, sera posible incorpo- rarlas directamente a las ecuaciones de Lagrange mediante los multiplicadores (véase scecién 6.7) sin necesided de efectuat primetamente las integraciones. Es decir, en et caso de ligaduras expresables en la forma 6.29. ag = J=HLZwys las ecuaciones de Lagrange son (ec. 6.27): aL_d ob iq, 0g, Eq, 9 | (7.13) De hecho, como e! proceso ce variacién implicado en el principio de Hamilton manticne constante el tiempo en los puntos extremos, podriamos afiadit a la ecuacion 7.12 un término (0f:/8t) dt sin que las ecuaciones de movimiento resulten afectadas. Asf pues, las ligaduras expresadas en la forma dada por 7.11 también conducen a las ecuaciones de Lagrange que se exprosan on 7.13. La gran ventaja de 1a formulacién de 1a mecdrica segiin Lagrange reside en que no es necesario incluir explicitamente Jas fuerzas de ligadura. Es decir, se hace hincapié en la dinémica del sistema més que en el calculo de las fuerzas que actian en cada una de las partes del mismo. No obstante, dado que en.236 El principio de Hamilton ciertas ocasiones puede ocurrir que se desee conocer las fuerzas de ligadura, sera conveniente sefialar que los multiplicadores 4,(f), que aparecen en las ecua- ciones de Lagrange cuando se expresan en la forma 7.13, son precisamente esas fuerzas de ligadura.” ®@ Ejemplo 7.5(b) Disco que rueda por un plano inclinado Examinemos nuevamente el caso dei disco que rueda hacia abajo por un plano inclinado (véanse ejemplo 6.7 y figura 6-5). Su energia cinética puede descomponerse en dos términos, uno de traslacién y otro de rotacién®*: T=4My? +46? = 4My? + 4MR20? q donde M es la masa y R el radio del disco: [=4MR? es el momento de inercia del disco respecto del eje que pasa por su centro. La energia potencial es U = Moll — y)sene Q) donde 1 es’ la longitud det plano inclinado, suponiéndose que Ie energia potencial del disco es cero al pie de aquél. Por lo tanto, la lagrangiana seré L=T-U = EMS? + IMR#O? + Myly — sen a y Ja eouacién de ligedure £0, Oy — RO=0 4) Si ahora continuamos admitiendo que la rodadura tiene lugar sin deslizamiento, podemos tomer y, o bien ¢, como coordenada propia, utilizando la ecuacién 4 para eliminar la otra. Por otro lado, también nos es posible tomar ambas variables, y y ¢, como coordenadas generalizadas y seguir el método de los multiplicadores de Lagran- ge. En este caso, las ecuaciones de Lagrange son * Véase, por ejemplo, Gotpstem (Go50, pag. 42). En BECKER (Be5¢, cap. 11 y 13) y en SyMON (Sy60, pgs. 374 y 85.) puede verse el célculo de las expresiones explicitas de las fucrzes do figadura en algunos problemes particulares. ** Con esto adclantamos un resultado bien conocido de la dindmica del sélido rigido, que se trataré en el capitulo 12.Ef principio de Hamilton 237 a da, e ty ae OT Nay o ah dae bes ef 6 26 dt 06 y, efectuando las detivaciones, obtenemos Mgsenx— Mj +A=0 (6a). —}MR7E—AR=0 (b) Asimismo, por Ja ecuacién de ligadura, tenemos y= RO (6) Las tres ecuaciones 6 formen un sistema soluble en las tres inc6gnitas y, @ y ». Si derivamos la acuacién de ligadura 6c, tenemos ” y de aquf, combinando 6b y 7, encontramos A= —3My ® expresién que utilizeda en 6a nos dard ” con y—_ Ma ca x ‘i de forma que 6b resulta 2Qgsene o aay (ty De esta manera hemos obtenido tres expresiones de y, @ y 4 que son inmediatamente integrables. Observemos que si el disco rodese sin rozamiento, tendrfamos j=gsena, con Jo cual 1a condicién de rodadura reduce Ia aceleracin a los ¢ del valor que toma al deslizar sin rozamiento, El médulo de la fuerza de rozamiento que da origen a le ligadura es precisamente \, 0 sea (Mg/3) sen «238 EI principio de Hamitton Notese que puede hacerse desaparecer @ de la lagrangiana sustityyendo 9 por j/R segdn la ecuacién de ligadura L = iM? + Mo(y— Dsene (12) con Jo cual la lagrangiena quedard expresada en funcién de una coordenada propia Gmicamente, obteniéndose inmediatamente de 7.9 una sola ccuacién de movimiento Mgsen x — §M¥ =0 3) que és idéntica a la 9. Aunque este procedimiento es més sencillo, no sirve para de- terminar la fuerza de ligadura. 76 Equivalencia enire las formulaciones de Newton y de Lagrange Como ya hemos receleado desde ¢l comienzo, las formulaciones de la mec&nica hechas por Newton y por Lagrange son equivalentes y, si bien difieren en los puntos de vista, los contenides son iguales. Ahora vamos a poner de manifiesto de forma explicita esta equivalencia demostranda que los dos sistemas de ecua- ciones de movimiento son de hecho iguales. Si las coordenadas generalizadas que se utilizan en 7.9 son rectangulates, las ecuaciones de Lagrange (para una sola particula) se reducirén a 6L déL See naeee i=1,2,3 . ax, dak ‘ ap) o bien, ar—vy a ar—v)_ ox; at 0 Pero, en coordenadas rectangulares y en cl caso de un sistema de fuerzas conser- vativo, tenemos que T=T(x;) y U=U(x), con lo que ar au ax, y, por tanto, las ecuaciones de Legrange quedarén en ta forma (7.15)El principio de Hemilton 239 Asimismo, tenemos que (por ser e! sistema conservativo) a#.. ax, y daT_d aja, \_d_ Gan a(S sox) = Fm = de forma que, como querfamos, la ecuacién 7.14 nos da la {6rmula de Newton: (7.16) Resulta, pues, que las ecuaciones de Lagrange y de Newton son iguales en el caso de que las coordenadas generalizadas sean las coordenadas rectangulares. 7.7 Esencia de Ia dinémica de Lagrange En Jas secciones precedentes se hicieron algunas afirmaciones importantes de caracter general relativas a la formulacién de la mec4nica de Lagrange. Antes de proseguir més adelante, nos parece necesario resumir tales puntos al objeto de hacer hincapié en las diferencias que existen entre los puntos de vista de Newton y de Lagrange. Hist6ricamente, -las ecuaciones de movimiento de Lagrange expresadas en coordenadas generalizadas fueron deducidas con anterioridad al enunciado del principio de Hamilton.* Si aqui hemos preferide deducir las ecuaciones de La- grange postulando el principio de Hamilton se debe a que ello constituye el método més directo y el procedimiento formal a través del cual es posible la unificacién de la dindmica clasica. Primero y principal, debemos reiterar que la dindmica de Lagrange no es, en modo alguno, una teorfa nueva, ya que los resultados obtenidos estudiando un problema por el método de Lagrange han de ser iguales a los que proporcione la aplicacién de las férmulas de Newton, cualquiera que sea el sistema mecé- nico de que se trate; tinicamente es diferente el procedimiento seguido para la obtencién de (ales resultados. * Las ecuaciones de Lagrange, 1788; el principio de Hamilton, 1834,240 Ef principio de Hamilton Mientras que con el procedimiento de Newton se coloca el énfasis sobre el agente exterior que acttia sobre un cuerpo (la fuerza), con el de Lagrange se manejan magnitudes asociadas af cuerpo (las energias cinética y potencial). De hecho, en ningdn lugar de la formulacién de Lagrange apatece la idea de fuerza, lo que constituye algo especialmente importante por diversas razones. En primer lugar, puesto que la energia es una magnitud escalar, la lagrangriana de un sis- tema seré invariante respecto de los cambios de coordenadas. Realmente, estos cambios no estén reducidos a los que puedan tener lugar entre distintos sistemas ortogonales del espacio ordinario; puede , asimismo, tratarse de transformacio- nes entre coordenadas ordinarias y generalizadas. Con esto, nos es posible pasar del espacio ordinario (en el que las ecuaciones de movimiento pueden ser muy complicadas) a un espacio de configuraciones elegido de tal forma, para cada problema, que dé Jugar a una simplificacién mdxima. Estamos acostumbrados a pensar en los sistemas mecdnicos en términos de magnitudes vectoriales tales como fuerza, velocidad, impetu, momento, etc., pero en la formulacién de La- grange, las ecuaciones de movimiento se obtienen por completo en funcién de operaciones escalares en un espacio de configuraciones. Otro aspecto importante de esta confrontacién entre fuerza y energfa reside en que, en ciertas ocasiones, ni siquiera es posible establecer de forma explicita todas tas fuerzas que actdan sobre un cuerpo (como a veces es el caso de las fuerzas de ligadura), mientras que sigue siendo posible obtener expresiones de las energfas cinética y potencial. Es precisamente este hecho lo que hace al principio de Hamilton muy util para fos sistemas cudnticos, en los que a veces las fuerzas no son conocidas, pero sf las energfas. La constitucién de la mecénica, hecha en forma diferencial en la formulacién de Newton y en la forma integral que entrafia el principio de Hamilton (y las ecuaciones de Lagrange resultantes), se ha mostrado ser equivalente en ambos casos, por lo que no puede haber diferencia alguna entre ambos puntos de vista que se fundamentan en la descripcién de efectos fisicos. No obstante, desde una posicién filoséfica es posible establecer una diferencia. En la formulacién de Newton se supone que una fuetza determinada que actiia sobre un cuerpo pro- duce un movimiento definido; es decir, im efecto definido esté siempre asociado a una cierta causa, Sin embargo, segtin el principio de Hamilton, puede supo- nerse que el movimiento de un ctterpo resulta de la tendencia que tiene la Na- turaleza hacia la consecuci6én de un cierto propésito, siendo éste el de hacer mi- nima la integral temporal de la diferencia entre las energias cinética y potencial, Evidentemente, la resolucién operative de problemas de mec&nica no depende de que se adopte uno u otro punto de vista, pero histéricamente estas considera- ciones tuvieron una influencia profunda en la evolucién de la mecénica (como, por ejemplo, en el principio de Maupertuis, mencionado en la seccién 7.2). Al lec- tor interesado le sefialamos la excelente obra de MarGENAU (Ma50, cap. 19) donde encontraré una discusién de estos temas.E! principio de Hamilton 241 7.8 Un teorema relative a la energia cinética Cuando 1a energia cinética se expresa en coordenadas rectangulares fijas, el re- sultado es una funcién homogénea de segundo grado de las 4,,,: T a3 4E, Lmeiha Gin Queremos ahora determinar cémo depende T de las coordenadas y velocidades generalizadas, Las ecuaciones que ligan las coordenadas rectangulares con las coordenadas generalizadas son (véanse ecuaciones 7.5a) et Kal De Jah aa 2.18) y, de aqui, 2 Skat gat i= 7 : 7, Sag Ps aq, Ut (7.19) Por otra parte, tenemos Oxy5 OXas OXqs ae j a+ (2 y ay Mat Oe gg 4d a ss 7.20) & 2, O44 Gat ya, 2 (7.20) con Jo cual la energia cinética queda O%—4 Oe aXe Xe, i 7S, Yd, et at gg, + DE my et Het g, 4 am) wiih oq, 6&4, aq, or 7.21) Entonces, con los convenios de notacién evidente, tenemos, en general, T=Pandst +L bsaste (7.22) Eh 7 Veamos ahora el caso concreto en que el sistema sea esclerénomo, con lo que cl tiempo no apareceré explicitamente en las ecuaciones de transformacién 7.18 y las derivadas parciales respecto del tiempo se anularén: a 7% MARION — 16242 Ef principio de Hamilton Por lo tanto, en estas condiciones, la energia cinética es una funcién homogénea de segundo grado de las velocidades generalizadas T= andsd (7:23) Derivemos ahora 7.23 respecto de gr: iz . Sp Lande + handy ‘Gt 7 Multiplicando esta igualded por q1 y sumando las correspondientes a todos los valores de J, tendremos aT Bay, Ahora, como todos los indices son mudos, los dos términos del segundo miembro serén iguales = 2 udede hi RB andsde oT ae Lag = 2F aadid = 27 (1.24) Este importante resultado constituye un caso particular del teorema de Euler, segéin el cual cuando f(y) sea wma funcién homogénea de grado n de las ys, 8 tendré z a3," nf (7.25) 7.9 Conservacién de la energia De acuerdo con nuestros razonamientos anteriores,* el tiempo es homogéneo en un sistema de referencia inercial. Por tanto, toda lagrangiana que describa un sistema cerrado (o sea, un sistema que no interactie con nada exterior al mismo) no puede ser funcién explicita del tiempo.**O sea, aL =O ot * Véase seccién 2.3. ** Igualmente, Ja lagrangiana seré independiente del, tiempo cuando el sistema se encucn- tre en un campo de fuerzas uniforme.El principio de Hamilton 243 y le derivada total de la lagrangiana quedar4 aL dt aL aL Hleutlsd (7.26) T 64; 7 OG donde el término habitual 8L/81 no aparece ahora. Pero como por las ecuaciones de Lagrange sabemos que (1.22) 4 él) : d@ aL G(E-Ea 5) 9 (7.28) de forma que En consecuencia, la cantidad que aparece entre paréntesis, que representaremos por —H, permanece constante con el tiempo: L- Fagg —H=cte. (7.29) Si la energia potencial U no es funcién explicita de las velocidades %4, 0 del tiempo ¢, seré U=U(x,,). Entonces, como las relaciones que ligan las coorde- nadas rectanguleres con las generalizadas son de la format,,; = %4,1(9))04) = 94%, s de las que se excluye toda posibilidad de dependencia temporal explicita, tendre- mos que U=U(q)) y 8U/8q,=0. Asi, pues, aL _or—U)_ar244 €! principio de Hamilton y la ecuacién 7.29 podré escribirse 2 r-)- Lae a (730) gue, utilizando la igualdad 7.24, nos da (7-U)-27F=—-H © sea, T+U=E=H=cte. 731) resultando que, en este caso, la energia total E es una constante del movimiento. La funcién H es la llamada hamiltoniana del sistema, pudiendo definirse como se hace en la igualdad 7.29 (pero véanse también los comentarios de ta seccién 7.12). Es importante observar que la hamiltoniana H sdlo es igual a la energia total £ del sistema cuando se cumplen las condiciones siguientes: (a) Las ecuaciones 7.18 que ligan las coordenadas rectangulares y generaliza- das deben ser independientes del tiempo, con lo cual es seguro que la energia cinética seré una funcién homogénea de segundo grado de las dj. (b) La energia potencial debe ser independiente de la velocidad, desapere- ciendo asi los términos 8l//24; de Ia expresién de H (7.30). En consecuencia, las preguntas ¢Cémo es H=E en este sistema? y ¢Se conserva la energia de este sistema? pertenecen a aspectos distintos del problema, debiendo examinarse cada una por separado. Por ejemplo, puede haber casos en los que Ja hamiltoniana no sca igual a la energfa total y, sin embargo, se conserve la energia. Supongamos, entonces, un sistema conservativo que se describa en funcién de unas coordenadas generalizadas que sc encuentren en movimiento con relacién a unos ¢jes rectangulares fijos, en cuyo caso las ecuaciones de trans- formacién contendrén el tiempo, y la cnergfa cinética ya no seté una funcién homogénea de segundo grado de las velocidades generalizadas. Evidentemente, la eleccién de un sistetna de coordenadas generalizadas, mateméticamente von- veniente, no puede alterar cl hecho fisico de que la energia se conserve, pero en el sistema de coordenadas mdvil la hamiltoniana ya no serd igual a ta energfa total.Ef principio de Hamilton 245 7.10 Conservacién del impetu Como el espacio de un sistema de referencia inercial es homogéneo, la lagran- giana de un sistema cerrado no resultard afectada por una traslacién de todo el sistema dentro del espacio. Consideremos una traslacién infinitesimal de todos los vectores de posicién r, tal que r,>¥, +t, lo que equivale a trasladar una distancia Sr al sistema entero. Para simplificar, examinemos un sistema compues- to de una particula dnica (con una sumatoria en a podriamos considerar un sistema de n partfculas de forma exactamente igual) y escribamos su Jagran- giana en coordenadas cariesianas, L= L(x;, 2). La variacién de L producida por un desplazamiento infinitesimal dr= VY; 6x,e, es éL aL a= Bigs ont hay Oke 0 (7.32) Como sélo estamos considerando un desplazamienta, de forma que las 8x; no son funciones del tiempo, implicitas o explicitas, tendremos que dx dad. | 34 = b= Fox, 0 (7.33) y, por lo tanto, SL quedaré aL b= oun 0 (7.34) Dado que cada una de las 8x; es un desplazamiento independiente, 3L sélo se anular4 idénticamente cuando se anule cada una de las derivadas parciales de L: aL x (7.35) Entonces, de acuerdo con las ecuaciones de Lagrange, ad qb ie (7.36) » ob an cote. (7.37)246 Fl principio de Hamilton o bien ar-u)_or_é a -z3 fe t #) = mi, = p.m ote. (7.38) Asi pues, Ja homogeneidad del espacio implica que el impetu p de un sistema cerrado permanece constante con el tiempo. Este resultado puede quedar también establecido en Jos siguientes términos: Cuando la lagrangiana de un sistema (no necesariamente cerrado) sea invariante respecto a la traslacién en una cierta direccién, el impetu del sistema segin dicha direccién permanece constante con el tiempo. 7.11 Conservacién del momento cinético En la seccién 2.3 afirmamos que una de las caracteristicas de los sistemas iner- ciales es que en ellos el espacio es isdiopo; es decir, les propiedades mecénicas de un sistema cerrado no resultan afectadas por la orientacién del sistema. En concreto, la Jagrangiana de un sistema cerrado no yariaré cuando éste reciba un giro indinitesimal.* Cuando un sistema gira un dngulo infinitesimal 8@ en torno a un cierto eje (véase figura 7-2), el vector de posicién r respecto de un punto dado pasaré a Fig. 7-2 * Haccmos que el giro sea infinitesimal ya que deseamos que pueda representarse por un yector (véase seccién 1.15).El principio de Hamilton 247 ser r+4r, donde (véase ec. 1.106) or =50xr (7.39) y, entonces, las velocidades cambiarén también con el giro del sistema y como las ecuaciones de transformacién son las mismas para todos los vectores, tendremos t= 50 xt (7.40) Como en la seccién 7.10, sdlo consideraremos una particula expresando su lagrangiana en coordenadas cartesianas rectangulares. La variacién de L debida a la rotacién infinitesimal es aL OL dL =¥ 5 om th Fy OH = 0 (7.41) Por Jas expresiones 7.37 y 7.38, vemos que las componentes del smpetu en coordenadas cartesianas vienen dadas por aL n= 3, (7.42) con lo que las ecuaciones de Lagrange se expresarén 4 ie (7.43) y Ja ecuacién 7.41 pasaré a ser 6L=> 5, d+ 0m 6x, =0 (7.44) a © sea prért+p:dt=0 (7.45) que, utilizando 7.39 y 7.40 puede escribirse b+ (68 xr) + p+ (68x #) =0 (7.46)248 Ef principio de Hamilton En un producto mixto puede cambiarse ciclicamente el orden de los factores sin que varie su valor; entonces 50+ (0 x §) +68 (Fx p) =O oO sea, 60+ [(r x p) + (#x p)]=0 (7.47) donde los términos encerrados en el paréntesis son precisamente el resultado de derivar rx p respecto del tiempo d 50+ Fx p)=0 (7.48) Como 66-es cualquiera, deberd ser d qirxpao con lo que rx p=cte. (7.49) Ahora bien, como rx p=L, el momento cinético de la particula permaneceré constante con el tiempo. Una importante consecuencia de este teorema es la siguiente. Si suponemos un sistema dentro de un campo de fuerzas exteriores que posea un eje de simetria, su lagrangiana seré invariante respecto de los giros en torno a dicho eje. En conse- cuencia, el momento cinético del sistema respecto del eje de simetria permaneceré constante con el tiempo. Es este exactamente el caso tratado en el ejemplo 7.4: el sistema poseia un eje de simetria vertical respecto del cual encontramos que el momento cinético se conservaba. Dificilmente puede hacerse hincapié suficiente en la importancia de Ja relaci6n entre las propiedades de simetria y la invariancia de magnitudes fisicas, la cual va més allé de la conservacién del impetu, y realmente més alld de los sistemas clasicos, aplicdndose ampliamente en las teories modernas de los fenémenos de campo y particulas elementales, En la tabla 7.1 se resumen los resultados que hemos podido deducir, sin mas que tener en cuenta las propiedades de los sistemas inerciales, con relacién a los teoremas de conservacién aplicados a los sistemas cerrados.El principio de Hamilton 249 Tabla 7.1 Caractertaticas del Propiedades de ta Magnitud quo sistema inercial lagrangiana se conserva Homogeneidad del No es funcién explicita Energia total tiempo del tiempo Homogeneidad det Invariancia respecto de fmpetu espacio traslaciones Tsotropia ded Inveriancia respecto de Momento cinético espacio los giros Resulta, pues, que hay siete constantes (o integrales primeras) en el movimien- to de los sistemas cerrados: la energia total, las tres componentes del impetu y Jas tres componentes del momento cinético. Estas y sélo éstas poscen la propiedad de ser adifivas respecto de las particulas que componen cl sistema, exhibiendo dicha propiedad haya o no interaccién entre las particulas. 7.12 Ecuaciones canénicas de movimiento —La dinamica de Hamilton En la seccidn 7.10 encontramos que cuando la energia potencial de un sistema sea independiente de la velocidad, las componentes del {mpetu en coordenadas cartesiznas vendrén dadas por OL ” GR, sr) A Por analogfa, podemos ampliar este resultado al caso en que la lagrangiana esté expresada en coordenadas gencralizadas, definiendo los impetus generalizados* seein a oo (7.51) * Los términos «coordenadas generalizadas», «velocidades generalizadas» ¢ «impetus ge- nerelizados» fueron introducidos en: 1867 por Sir William THOMSON (més tarde, Lord Kelvin) y P. G. Tart en su famoso tratado Natural Philosophy.250 Ef principio de Hamilton (Por desgracia,se acostumbra a representar con la misma letra el impetu ordina- rio y el generalizado, aun cuando ambas magnitudes pueden ser muy diferentes.) Entonces, las ecuaciones de movimiento de Lagrange se expresardn ek Ama, (7.52) Si en la expresién 7.29 de Ia hamiltoniana introducimos la definicién de im- petu generalizado, tendremos Hed pds Lb 733) Se supone ahora que fa lagrangiana ¢s una funcién de las coordenadas y veloci- dades generalizadas y posiblemente del tiempo. Esta dependencia de la lagran- giana con el tiempo puede aparecer, bien cuando les ligaduras sean funcién del tiempo, bien cuando en las ecuaciones ‘de transformacién que ligan las coorde- nadas cartesianas y generalizadas esté contenido el tiempo explicitamente. (Re- cuérdese que no tomamos en consideracién potenciales dependientes det tiempo.) Las ecuaciones 7.51 pueden utilizarse para despejar las velocidades generaliza- das, expreséndose éstas 4) =4Ges Pr (7.54) Entonces, en 7.53 podemos pasar del sistema de variables (q,,4,f) al (qj Pp #" y 1a hamiltoniana se expresaré HGQxs Pest) = x PGs — Las Gast) (7.55) Esta igualdad se he escrito de forma que resalte bien el hecho de que ia hamil- toniana se considera siempre juncién del sistema (qu, Px, t), mientras que ta la grangiana es funcién del sistema (qi, Gi, 1): ‘ Gy Pes bY (94> das 8) (7.56) * Este cambio de variables es similar a los que con tanta frecuencia se encuentran en termodinémiea y que caen dentro del tipo general de las Uamadas transjormaciones de Le- gendre (utilizadas por primera vez por EULER ¢ incluso por LEsHNrz). En Lanczos (Le49, Cap. 6) puede encontrarse un estudio general de las transformaciones de Legendre, recal- cando su importancla en la mecénica.E! principio de Hamilton 251 Por fo tanto, la diferencial total de H ser& aH 12 da, + itn) + + at (7.57) y, segiin 7.55, podremos escribir también aL iL ab d= Fin dnt nda Z dee Sag) - Far 0.58) Si utilizamos 7.51 y 7.52, los sumandos segundo y cuarto del paréntesis se ami- lan entre sf y la expresin 7.58 queda 5 aL dH = 5 (4 dp. — Ba dan) — 5 at (7.58) Cuando identifiquemos los coeficientes* de dqs, dp y dt de 7.57 y 7.59 encon- traremos (7,60) 7.61) y GL oH -—=— 7.62; a ot G2) Ademés, si evamos 7.60 y 7.61 2 7.57, se anularén cada uno de los sumandos entre paréntesis, resultando que dH dH a ie (7.63) * En Ie seccién siguiente examinaremos las hipétesis contenides implicitamente en este procedimiento,252 EI principio de Hamilton Las igualdades 7.60 y 7.61 son las ecuaciones de movimiento de Hamilton* gue, por su aspecto simétrico, se conocen asimismo como ecuaciones candnicas de movimiento, La descripcién del movimiento mediante estas ecuaciones recibe e] nombre de dindmica de Hamilton. La ecuacién 7.63 nos dice que cuando H no sea funcién explicita del tiempo, la hamiltoniana seté una constante del movimiento. Come vimos antes (sec+ cién 7.9), la hamiltoniana seré igual a la energia total T+U en caso de que la energia potencial sea independiente de la velocidad y de que las ecuaciones de transformacién entre las x,; y las g, no contengan explicitamente al tiempo. En tales condiciones, y cuando 8H/8:=0, serd H=E=cte. Tenemos 2s ecuaciones candnicas em sustitucidn de las s ecuaciones de La- grange (recordemos que s=3n—m es el mimero de grados de libertad de un sis- tema), pero las primeras son ecuaciones diferenciales de primer orden, mientras que las de Lagrange son de segundo orden** Pure hacer uso de las ecuaciones cendnicas en Ia resolucién de un problema, debe formarse primerame Ja ha- miltoniana en funcién de las coordenadas ¢ impetus generalizados, lo cual, aun- que en ocasiones pueda hacerse directamente, en casos més complicadcs puede hacer necesurio plantear primero la Jagrangiana y después obtener los impetus generalizados segtin 7.51. Entonces, las ecuaciones de movimiento vendrén dadas por las ecuaciones candnicas, @ Ejemplo 7.12 Particula en movimiento sobre una superficie cilindrica Como ejemplo de cémo se plantea un problema por el método de Hamilton, con- sideramos una particula de mesa m limiteda a moverse sobre la superficie del cilin- dro definido por Ia ecuacién xt eR O) Le particula esté sometida a una fuerza dirigida hacia el origen y proporcional a la distancia entre éste y la particula: F=-k ® * Este sistema de ecuaciones fue obtenido por primera vez por LAGRANGE en 1809, dedu- ciendo asimisma Porssoy unas ecuscionss similares en el mismo aiio, pero ningun de los dos reconocié en ellas un sistema fundamentel de ecuaciones de movimiento; fue CaucHY quien se dio cuenta de este extremo en 1831. HAMILTON las deduio por primera vez en 1834 a partir de un principio variacional fundamental, constituyéndolas en base de una teoria de gran alcance pare la dindmica. Asi, pues, Ia denominacién ecuaciones de Hamilton es total. mente merecida, ** Este hecho no tine nada de particular; todo sistema de s ecusciones de segundo orden puede sustituirse siempre por un sistema de 2s ecuaciones de primer orden.Ef principio de Hamilton 253 Fic. 7-3 En Ia figura 7-3 se representa esta situacin. El potencial que corresponde a la fuerza F es U = thr? = tk? + y* + 27) = HR? + 24) @) El cuadrado de la velocidad en coordenadas cilindricas es (1.101) vam pt 76? + 2? @ pero, como aqui r=R es constante, la energia cinética seré T= ten(R76? +27) 6 Con esto, podemos ya escribir la lagrangiana en la forma LTH U = br RO? + 27) — G(R? 2) (6) Les coordenadas generalizadas son @ y z los impetus generalizados, son por tanto a p= = mad ay aL pag amt @)256 Ef principio de Hamilton Dado que el sistema es conseryativo y las ecuaciones de transformacién entre las coordenadas rectangulares y cilindricas no contienen expiicitamente al tiempo, la hamiltoniana H seré precisamente la encrgia total expresada en funcién de las va- riables ¢, ps, z y pz, si bien § no aparece explicitamente, de forma que HG, Pep) =T+U 2 donde se ha suprimido el término constante $4R?. Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento se determinarén a partir de las ecuaciones can6nicas ao Fao (a) hen~ Genk () eee () sone (6a) Las ecuaciones 9c y 9d son idénticas a las 7a y 7b. Por su parte, In ecuacién 9a nos da Po —mR0 = cte. (10) resultando que el momento cinético respecto al eje z ¢s una constante del movimien- to, lo que era de espetar ya que el eje z es de simetria para este problema. Si combina- mos las ecuactones 7b y 9b, encontramos +o3z7=0 ap donde woh = kfm (a2) Por Jo tanto, el movimiento segén la dircccién z seré arménico simple. Pata este problema, podriamos haber determinado las mismas ecuaciones de movimiento sigtiendo el método de Lagrange y haciendo uso de la funcién L de- finida por la ecuacién 6. En este caso, las ecuaciones de movimiento de Lagrange son més f&ciles de obtener que las canénicas y, de hecho, es muy frecuente queEf principio de Hamilton 255 el método de Lagrange Ieve mds directamente a las ecuaciones de movimiento que el de Hamilton. No obstante, a causa de que la eleccién de las variables pue- de hacerse con mayor libertad al plantear un problema siguicndo el método de Hamilton (las qx y 1as px son independientes, mientras que las gx y las Gx no lo son), encontraremos a veces cierta ventaja de indole prdctica siguiendo este mé- todo. Asi, por ejemplo, en mecdnica celeste, especialmente cuando ocurre que Jos movimientos estén sometidos a perturbaciones producidas por la influencia de otros objetos, ha quedado demostrada la conyeniencia de abordar los problemas con ayuda de Ia dinémica de Hamilton. Por regla general, sin embargo, la mayor eficacia del enfoque de la dinémica por el método de Hamilton no se manifiesta en la simplificaci6n de la solucién de los problemas de mecdnica; més bien debe buscarse en e] hecho de que proporciona los fundamentos a partir de los cuales pueden llevarse a cabo las ampliaciones a otros campos. De la coordenada generalizada ge y del impetu generalizado px se dice que son magnitudes candnicamente conjugadas. Segin las ecuaciones 7.60 y 7.61, cuando ge no aparezce en la hamiltoniana, seré p:=0 y el {mpetu conjugado p: constitui- rd una constante del movimiento. Diremos que una coordenada es ciclica cuando no se encuentre de forma explicita en las expresiones de T y U. Toda coordenada ciclica en H lo es también en L; sin embargo, aun cuando g; no esté presente en L, la velocidad generalizada correspondiente gx si lo estaré en general. Entoncés, LLG os Genin Gavi 09 Ges Gas oe Geo) no habiéndose efectuado reduccién alguna en Jos grados de libertad del sistema, aun cuando una de las coordenadas es ciclica y subsistiendo todavia s ecuaciones de segundo orden que habrin de resolverse. Por otra parte, en la formulaci6n candnica, si gx es ciclica, px serd constante, Pi=ax, ¥ FA Hs 5 Gent Getty 9 Pos Ba 2 Pht Oks Pasty o-oo resultando que habré que resolver 2s—2 ecuaciones de primer orden habiéndose, de hecho, reducido Ja complicacién del problema; en efecto, sélo quedardn s—1 grados de libertad. La coordenada gq ha quedado aislada por completo y puede ser ignorada por lo que al resto del problema concierne. La constante ax se calcula aplicando Jas condiciones iniciales, siendo la ecuacién de movimiento correspon- diente a la coordenada ciclica, de = im Oy (7.64)256 Et principio de Hamilton que se puede integrar inmediatamente, dando at) = foo, dt (7.65) Por tanto, la solucién correspondiente a una coordenada cfclica cs trivial y se re duce @ una cuadratura. En consecuencia, la formulacién canénica de Hamilton es especialmente bier adecuada para tratar con aquellos problemas en los cuales una, 0 més de una, de las coordenadas sea ciclica. Es evidente que la més sencilla de las soluciones de un problema apareceria si éste pudiera plantearse de manera que todas las coordenadas fuesen ciclicas, pues entonces ceda una de las coordena- das quedarfa representada de la forma trivial 7.65. De hecho, es posible determi- nar transformaciones que hagan cfclicas todas las coordenadas,* métodos que llevan de forma natural a un planteamiento de la dindmica espectalmente ttil para la forntulacién de las teorfas modernas acerca de 1a materia, No obstante, el estudio de estos temas cae fuera del alcance de esta obra.** 7.43 Algunos comentarios relatives a las variables dindmicas y a los céleulos variacioneles en fisica. Hemos comenzado obteniendo las ecuaciones de movimiento de Lagrange me- diante la formulacién del principio de Hamilton en forma de integral variacional y haciendo uso, a continuacién, de los resultados que se obtuvieron en el capitulo anterior en relacién con el céleulo de variaciones. Dado el camino que seguimos entonces, el método y su aplicacién quedaron separados y por ello puede ser, quiz4, interesante desarrollar de nuevo los razonamientos de forma ordenada, aun- que resumida, El principio de Hamilton se expresa 5 fLes.4,.9d0=0 (7.66) y aplicando el procedimiento variacional expuesto en la seccién 6.8, tendremas, Oh OL Seg: a | arm . I (% as +55 8) dt=0 (7.67) * Las transformaciones de esta clase fueron ideadas por Carl Gustav Jacob Jacopr (1804- 1851), cuyos vstudivs ampliaron cn gran medida 1a utilidad de los métodos de Hamilton y¥ se conocen con el nombre de seorla de Hamilton-Jacobi. "* Véase, por ejemplo, Gorpsrein (Go50, cap. 9).Ef principio de Hamilton 257 Seguidamente, hagamos la hipétesis de que las 34; y las 84; no sean independien- tes, de manera que la variacién y la derivacién respecto del tiempo serdn inter- cambiables: pmsl af dt ) “dt oa (7.68) Con esto, la integral variada se transforma en (después de integrar por partes igua- Jando a cero en los extremos las 89,) rfOL dd 2) —-— 6q,dt= 7.69) (= dt 0g,) ig dtin Cr) donde, al tener en cuenta la condicién de que las 8g; sean variaciones indepen- dientes, resultarén inmediatamente las ccuaciones de Lagrange. Aunque cn el principio de Hamilton, expresado por la integral variacional 7.66, la lagrangiana sea una funcién de las coordenadas y yelocidades generalizadas, sélo las primeras se consideran variables independientes, puesto que las segundas son tinicamente las derivadas de aquéllas respecto del tiempo. Cuando la integral se pasa a la forma dade por 7.69 decimos que las 8q,.son variaciones independien- tes, con lo que el integrando debe ser idénticamente nulo, resultando las ecuacio- nes de Lagrange. En consecuencia, podemos plantear la pregunta siguiente: Puesto que el movimiento queda completamente determinado por Jas condiciones inicia- les, gcudl es el significado de Jas variaciones 5q;? Quizé sea suficiente contestar que sélo se consideran aquellas variaciones geométricamente posibles dentro de las limitaciones impuestas por las ligaduras, aunque no sean dindmicamente po- sibles, Es decir, cuando sigamos un método variacional para obtener Las ecuaciones de Lagrange, es aconsejable ignorar temporalmente e! hecho de que estemos tra- tando con un sistema fisico cuyo movimiento se encuentra totalmente determinado y no sometido a variacién alguna, suponiendo en su lugar que nos enfrentamos a un cierto problema rmatemdtico abstracto. Lo cierto es que es con este Animo que deberemos llevar a cabo todo célculo variacional concerniente a los procesos ffsi- cos, punto de vista que, al ser adoptado, nos permite despreocuparnos en general del hecho de que el método variacional puede ser opuesto a algunas de las propie- dades conocidas del sistema.(Por ejemplo, la energia no se conserva generalmente cuando pasamos de la trayectoria auténtica a la vatiada.) Sencillamente, todo célculo variacional ensaya posibles solucioncs a un problema, prescribiendo un procedimiento para escoger la correcta. Las ecuaciones canénicas de movimiento pueden obtenerse asimismo directa- mente a través de un céleulo variacional que se basa en e} Wamado principio de Hamilton modificado, Segtin la expresién 7.53, 1a lagrangiana puede escribirse MARION — 17258 EI principio de Hamilton b= Eran HQ y, Py) (7.70) y la formulacién del principio de Hamilton contenido en Ja ecuacién 7.66 podré modificarse, escribiéndose af (s 4) Si variamos esta expresién en ta forma ya conocida, cbtendremos Jar~o | (11) 3 . oH oH i. ¥ (P84; + 4 50,~ Fo 6a, ~ & ip) at 0 (77) en donde, al utilizar la hhamiltoniana, se supone que las q y las p; son indepen- dientes. Como siempre, las Gj no son independicntes de las qj y puede utilizarse la expresién 7.68 para escribir como sigue el primer término de la ccuacién 7.72 tn nod J, Serta ae= [Sy 599, dt (7.23) Al integrar por partes, el término no integral resultante se anula y queda ii ota J Sp, 84,¢0= ~ | 36:49, at (1.74) uF fa con lo cual, la ecuacién 7.72 se transformaré en | Cuando jas 8g; y las 8p, representen variaciones independienies, los respectivos coeficientes entre paréntesis de las mismas deherdn anularse independientemente, resultando las ecuaciones canénicas de Hamilton. En la seccién precedente obtuvimos las ecuacicnes canénicas escribiendo dos expresiones distintas dv la diferencial total de la hamiltoniana (7.57 y 7.59) ¢ igua- lando a continuacién los coeficientes de dg; y dp). Tal procedimiento es vélido cuando las g; y las p; sean variables independientes; en consecuencia, tanto en la deduccién anterior como en el célculo variacional que acabamos de hacer, las 5((u-F) bp, - (+3) 6a dt=0 (7.73)Ef principio de Hamilton 259 ecuaciones canGnicas se han obtenido estudiando Ja naturaleza independiente de las coordenadas e impetus genetalizados. Por otra patte, lo cierto es que coordenadas ¢ impetus no con «independien- tes» en sentido estricto, ya que, cuando se conozca la dependencia temporal de cada una de las coordenadas, qj=4;(#), ¢! problema estaré resuelto por completo. Las velocidades generalizadas pueden calcularse a partir de d GO = FO y los impetus generalizados son £4)+4,>1) Py Lo esencial es que, mientras que las q; y las 4; estén relacionadas a través de una sencilla derivada respecto del tiempo, cualquiera que sea el comportamiento del sistema, la relacién entre las q; y las p; esté constituida por las misrnas ecuaciones de movimiento. Por lo tanto, determinar las relaciones que ligan las g; y las 2; {eliminando asi la supuesta independencia de estas magnitudes) es equivalente a resolver el problema, @ 7.14 El espacio fasico y el teorema de Liouville Como ya indicamos antes, las coordenadas generalizadas q) pueden utilizarse para definir un espacio de configuraciones s-dimensional, cada uno de cuyos pun- tos represente un estado determinado del sistema. Andlogamente, los impetus ge- neralizados p; definen un espacio de tmpetus s-dimensional, cada uno de cuyos puntos representard un determinado estado de movimiento del sistema. Un punto dado del espacio de configuraciones sélo especifica la posicién de cada una de las particulas del sistema, no pudiendo deducirse nada relativo al movinriento de las mismas. La reciproca es cierta, por supuesto, para el espacio de impetus. En los capitulos 3, 4 y 5 encontramos provechoso representar geométricamente la dindmi- ca de sistemas oscilantes sencillos mediante diagramas fdsicos. Si nos aduefiamos de esta idea para emplearla en sistemas mds complicados, entonces un espacio 2s-dimensional formado por las q; y las pj permitiré la representacién, tanto de las posiciones como de los impetus de todas las particulas. Con esta generalizaci6n hemos creado el llamado espacio fdsico de’ Hamilton o simplemente espacio fasico.* * Anteriormente, habfamos representado en los diagramas fésicos In posicién en funcién de una cantidad proporcional a la velocidad. En el espacio fasico de Hamilton esta ultima cantidad es el {mpetu generalizado.260 EI principio de Hamilton ‘© Ejemplo 7.14 Un diagrama en el espacio fasico El diagrame f4sico correspondiente al movimiento de la perticula del ejemplo 7.12 puede construirse como sigue. Como le particula posce dos grados de libertad (@, z), 1 espacio ffsico tendré cuatro dimensiones: , 7», z, pz. Pero py es constante y, por tan- to, puede suprimirse. En Ja direccién del eje z el movimiento es erménico simple, por lo que la proyeccién de Ia trayectoria fasica sobre el plano z-p- para todo valor de Ja energ(a total H, seré una elipse. Como 8=cte., la trayectoria fasica debe representar un movimiento que aumente uniformemente con @, Asi, pues, tal como se representa en Ja figura 7-4, la trayectoria fasica en toda superficie H=cte. serd una espiral elfp- tica de paso constente. Superficie H=cte. Fro. Tah Cuando, en un instante dado, se conozcan las posiciones y los impetus de todas las particulas que formen un sistema, entances, con tales santidades como condi- ciones iniciales, estaré completamente determinado el movimiento subsiguiente del sistema; es decir, a partir de un punto g,0), p(0) del espacio fasico, el punto representativo del sistema se desplazard a lo largo de una trayectoria fasica Gnics. En principio, este procedimiento puede seguirse siempre, obteniéndose una solu- cién; ahora bien, cuando el némero de grados de libertad del sistema sea grande, podré ocurrir que el sistema de ecuaciones de movimiento sea excesivamente complicado para que pueda resolverse en un tiempo razonable. Ademés, en el caso de sistemas muy complejos, como un volumen gaseoso, es evidente la impo- sibilidad prdctica de determinar las condiciones iniciales de cada una de las mo- Isculas constituyentes y, al no ser posible ya designar un punto del espacio fasico para representar las condiciones reales del sistema en un instante dado, nos vemos en la necesidad de idear otro procedimiento el que recurrir para abordar el estudio de dichos sistemas. Llegamos asi al punto de partida de la mecdnica esiadistica.E} principio de Hamilton 267 Para llevar a cabo el estudio de sistemas complejos, ta formulacién de la dinémica en los términos establecidos por Hamilton resulta sumamente idénea, lo que ahora vamos a poner de manifiesto en parte demostrando un teorema fundamental para tales estudios, En el caso de una agrupacién muy grande de particulas, tales como molécutas gaseosas, no nos es posible designar un punto del espacio fésico que represente cortectamente al sistema. No obstante, sf nos es posible llenar el espacio fésico con ‘un conjunto de puntos, cada una de los cuales represente un estado posible del sis- tema, Dicho de otra forma, podemos imaginar un gran nimeto de sistemas (compa- tible cada uno con las ligaduras conocidas), cualquiera de los cuales pudiera ser, concebiblemente, el sistema real y, como nos es imposible entrar en el estudio detallado del movimiento de las partfculas del mismo, 1o sustituimos por el estu- dio de un conjunto de sistemas equivalentes. Entonces, cada uno de los puntos del espacio fasico representaré a cada uno de los estados de dicho conjunto y el movimiento de cada uno de tales puntos representar4 el movimiento independiente del sistema correspondiente, As{, pues, no podré haber nunca dos trayectorias del espacio fasico que se corten. Podemos suponer que los puntos representativos sean suficientemente numero- sos para que podamos definir una densidad fdsica p. Pot supuesto, los elementos de volumen del espacio fisico que utilicemos para definir la densidad deberén ser lo bastante grandes para que contengan un niimero elevado de puntos representa- tivos, pero también deben ser !o bastante pequefios para que pueda suponerse que la densidad varfa de forma continua, El mimero N de sistemas cuyos puntos re- presentativos se encuentran dentro de un elemento de volumen du del espacio f4- sico es N=pdv de = dy dag" dgy dps dpa -- dp, Como antes, s es el ntimero de grados de libertad de cada uno de los sistemas del conjunto. Consideremos un elemento de superficie del plano gi—px del espacio fésico, como se indica en la figura 7-5, El némero de puntos representativos que penetran en el elemento por unidad de tiempo a través del lado’ izquierdo es 0 n= bs doe262 EI principio de Hamilton a 1 (Pa) fn Fra. 7-5, y, a través del tado inferior, pte a TE das, = Pe My de forma que el néimero total de puntos represcntativos que penetran en el elemen- to dg, dp,'por unidad de tiempo es (4, doy + By dy) Un desarrollo en serie de Taylor nos daré el némero aproximada de puntos que abandonan e] elemento por unidad de tiempo 8 2 (ois + 3 Cot dea) dn + (r+ 3 Cota aa) da Por tanto, el aumento total de densidad en dqidp, por unidad de tiempo seré op a Bdaxdn,= — (sd + Z 80) dads y, sumando todas las expresiones correspondientes a todos os valores de k, resul- tara 0 S (a+ ei fe abe ates ig tt 05 +2 ht 07h 0 (7.76)El principio de Hamilton 263 Entonces, de las ecuaciones de Hamilton 7.60 y 7.61, tendremos (si las derivadas parciales segundas de H son continuas) Ody , Ode te, Weg 1.T7 Oa, OP cD de forma que 7.76 se transforma en By (2 ay (7.78) at \Gqy Ot Pero como ésta es precisamente la derivada total de p respecto del tiempo, resulta- ra que = =0 (7.79) Este importante resultado, conocido como teorema de Liouville,* establece que la densidad de puntos representativos del espacio fasico correspondientes al movi- miento de un sistema de particulas permanece constante durante el movimiento. Debemos recalcar que, si hemos sido capaces de dejar establecida 1a invariancia de la densidad p, ha sido Gnicamente porque cl problema se formulé en el espacio fasico; en ef espacio de configuraciones no existe un teorema equivalente. Resulta, pues, que es necesario hacer uso de la dinémica de Hamilton (mejor que Ja de Lagrange) para estudiar los conjuntos de mecdnica estadistica. De acuerdo con el teorema de Liouville, si imaginamos dos superficies (en rea- lidad hipersuperficies en el espacio de 2s dimensiones) correspondientes a las energias E y E+-dE, y consideramos Ja densidad de puntos representativos en una pequefia regién comprendida entre ambas superficies,** dicha densidad permane- cera constante con el tiempo mientras se mueva e! sistema. En la figura 7-6 se muestra este par de superficies y una regién que posee una extensién Ag.Ap; en un cierto instante ¢;, En instantes posteriores, t y ts, los valores relativos de Age y 4p, deben variar, como se indica, al objeto de que Ja densidad fasica perma- nezea constante. Este hecho es de aplicacién inmediata, por ejemplo al enfoque de haces de clectrones u otras particulas cargadas. (Véase problema 7-27.) * Publicado en 1838 por Joseph Lrouviiie (1809-1882). ** Todo conjunto para el que Ja densidad fasica sea cero salvo en la region comprendida entre E y E+dE fue llamado por Gipas conjunto microcandnico.264 El principio de Hamilton Fig. 7-6 La importancia del teorema de Liouville no se reduce 4 las agrupaciones de particulas mictoscépicas y a los temas que se relacionan con las mismas, como son Ia mecénica estadistica de los sistemas guseosos o el problema del enfoque en los aceleradores de particles cargadas, sino que también es de aplicacién a devermina- dos sistemas macroseépicos. Asi, por ejemplo, en la dindmica estelar el problema se plantea al revés y cstudiando la funcién de distribucién p de las estrellas de una galaxia puede deducirse el potencial U del campo gravita:orio galéctico. 715 Teorema del virial Es conveniente que hagamos mencién de otra importante cuestién de naturaleza estadistica. Sea un conjunto de particulas cuyos vectores de posici6n x, € impetus Px estén, ambos acotadas (0 sea, sean finitos para todo valor del tiempo). Defina- mos la magnitud S=Tmh (7.80) cuya derivada temporal de S seré as BT TO tet batt) (7.81) Si calculamos el valor medio de dS/d¢ en un intervalo de tiempo r, tendremos +dS 4, _ 0) - SO) ale : (7.82)EI principio de Hamilton 265 Si ocurre que el movimiento del sistema es periddico y si + es un miltiplo entero del periodo, S(z)=S(0) y <$} se anulard. No obstante, aun cuando el sistema no exhiba periodicidad alguna, como S es por hipétesis una funciGn acotada, podre- mos hacer <$> tam pequefia como queramos sin més que dejar que el tiempo tse haga lo suficientemente largo. Por lo tanto, la media temporal del segundo miem- bro de 7.81 puede siempre hacerse nula (o al menos tendente a cero). Entonces, en este limite, tendremos (Ent) = -(E En el primer miembro de esta igualdad p,-#, cs el doble de la energia cinética y en el segundo miembro p, es la fuerza F, ejercida sobre la particula «4sima, De sau (2 z n) -- & R- ) (7.84) y como la suma extendida a Jas 7, es la energia cinética total T del sistema, se obtiene el resultado de cardcter general ns) (7.83) rs) (7.85) £1 segundo miembro de esta igualdad fue llamado por CLausius,* virial del siste- ma, enunciéndose como sigue el feorema del virial: la energia cinética media de un sistema es igual a su virial: El teorema del virial resulta especialmente ttil en la teorfa cinética de los gases; asf, la ecuacién de estado de los gases perfectos (ley de Boyle) puede dedu- cirse a partir del mismo sin més que hacer unas pocas consideraciones adicio- nales."* Cuando las fuetzas F, deriven de potenciales U,,la igualdad 7.85 podrd volver a escribirse (Hs HE 1, grad ) (7.858) * Rudolph Julius Emmanuel Craustus (1822-1888), fisico alemén, uno de los fundado- res de la termodinémica, © Véase, p. e., Linpsay (Li61, pigs. 164-167).266 EI principio de Hamilton Como caso de interés especial citemos el de dos particulas que interactiien segtin una fuerza central, proporcional a una potencia de la distancia: F « r". Entonces, el potencial es de la forma Usk (7.86) y, por tanto, rs grad var Danner =o4 Du (787) transforméndose el teorema del virial en crys” ; L wy (7.88) Si Ja interaccion entre las particulas es de tipo gravitatorio, seré n= —2, y (D=-KU), n= —2 relacién muy ttil, por ejemplo, para célculos energéticos en los movimientos pla- netarios. Referencias recomendadas Remitimos nuevamente al lector a LINDSAY y MARGENAU (Li36, cap. 3) para un es tudio de Ios fundamentos de la mecdnica; en las secciones 3.12 a 3.14 podrén encontrarse los principios de minimo a partir de los cuales pueden obtenerse las dindémicas de Lagrange y de Hamilton. En Lanczos (Lad9) puede encontrarse un estudio completo y detallado (aunque de lectura fécil) de los principios variacio- nales en mecénica; yéase también YOURGRAU y MANDELSTAM (Y060, caps. 1 a 5). BYERLY (By13, cap. 2) ofrece un interesante tratamiento de las coordenadas genera- ligadas en la mecénica de Lagrange. Lanpau y Lirstirz (La60), cap. 1) «deducen» de una forma muy interesante le lagrangiana. Las ecuaciones de Lagrange pueden obtenerse de muchas maneras. Uno de los pro- cedimientos utilizados con mayor frecuencia implica el empleo del principio de DrAlembert; véanse, por cjemplo, Goupsre (Go50, cap. 1) 0 Joos y FREEMAN {Jo50, cap. 6). SLATER y FRANK (S147, cap. 4) y Symon (Sy60, cap. 9) incluyen Jas consecuencias relativas a los trabajos virtuales; véase también KONOPINSKI (Ko69, cap. 7).ET principio de Hamilton 267 La obra clfsica de dindmica a nivel superior es la de Waittraker (Wh37); véanse, especialmente, en los capitulos 1 a 4, el método de Lagrange y diversas aplica- ciones. La mecdnica de Hamilton es estudiada a nivel medio-superiot por CORBEN y STEHLE (C060, cap. 10), GoLpsTEIN (Go50, cap. 7), KonoPiNskr (Ko69, cap. 8) y McCus- KEY (Mc59, cap. 6); el trabajo de ToLMAN (To38, cap. 2) es especialmente claro. Para trabajos de introduccién a la mecdnica estad{stica cldsica (conjuntos, teorema de Liouville, teorfa cinética; etc.) véanse Crawrorp (Cr63, cap. 16), Houston (Ho48, cap. 11), Joos y Freeman (Jo50, caps. 33 y 34), Lenpsay. (Li6L, cap. 7) y Morse (Mo62, caps. 16 a 23). Los primeros capitulos de ToLMAN (To38) consti- tuyen una exposicién clara de la ampliacién de la dinémica de Hamilton « la mecénica estadistica. Problemas 7.1, Un disco rueda sin deslizar sobre un plano horizontal permaneciendo su plano vertical pero de tal forma que puede girar en torno a un eje vertical, 4Cud- les son las coordenadas generalizadas que podemos utilizar para describir el mo- yimiento? Escribir una ecuacién diferencial que describa la ligadura que repre- senta la condicién de rodadura. {Es integrable dicha ecuacién? Justificar la res- puesta mediante razonamiento fisico. Es holénoma la ligadura? 7-2. Se suelta un cuerpo desde una altura de 21 m y 2 segundos més tarde llega al suelo. Podemos admitir que la ecuacién del tiempo de cafda 1 desde una altura s sea de una cualquiera de las formas (en cada una de las cuales g tiene dimen- siones diferentes) sagt; sig; s=tgt? todas las cuales nos dan s=21 m para t=2 s. Demuéstrese que la expresién correcta produce un minimo en la integral variacional de Hamilton. 7.3. Una esfera de radio p esté obligada a rodar sin deslizar sobre la mitad infe- riot de la superficie interior de un cilindro hueco de radio interno R, Determinar la lagrangiana, la ecuacién de ligadura y las ecuaciones de movimiento de La- grange. Determinar 1a frecuencia de las pequefias oscilaciones. 74, Una particula se myeve en un plano bajo la influencia de una fuerza f=—Aré}, dirigida hacia el origen; A y « (#0 6 1) son constantes. Tomar unas coordenadas generalizadas adecuadas y supéngase cero el potencial en el origen. Determinar las ecuaciones de movimiento de Lagrange. ¢Se conserva el momento cinético respecto del origen? ¢Se conserva !a energia total? 75, Supongase un plano vertical dentro de un campo gravitatotio y que el origen de coordenadas se encuentra en un punto de este mismo plano. Sobre este plano268 El principio de Hamilton se mueve una particula de masa m bajo la influencia de la gravedad y de una fuerza adicional f= —Ar" dirigida hacia el origen. (r es la distancia al origen; Ay « (0 6 1) son constantes.) Tomar unas coordenadas generalizadas adecua- das y suponer que la energia potencial gravitaroria es nula sobre uma linea hori« zontal que pasa por el origen. Determinar las ecuaciones de movimiento de Lagrange. ~Se conserva el momento cinético respecto del origen? Dar una explicacién. 7-6. Un aro de masa m y radio R rueda sin deslizar pendiente abajo de un plano inclinado de masa M que forma un Angulo @ con la horizontal, Determinar las ecuaciones de Lagrange y las integrales del movimiento para el caso en que el plano pueda deslizarse sin rozamiento sobre una superficie horizontal. 7-7. Un péndulo doble se compone de dos péndulos simples, uno de los cuales esté suspendido de la lenteja del otro. Determinar las ecuaciones de movimiento de Lagrange correspondientes al caso en que ambos péndulos sean de Ja misma longitud, tengan lentejas de la misma masa y estén obligados a moverse en el mismo plano. 7-8. Consideremos: una regién del espacio dividida en dos partes por un plano. La energia potencial de una partfcula en la regidn 1 es U; y en la regién 2 es U;, Si una particula de masa m situada en la regidn 1 con una velocidad pasa desde ésta a la regién 2, de tal forma que su trayectoria en la regién 1 forma un Angulo @ con la normal al plano de separacién y un dngulo 6 con la misma normal en la regidn 2, demuéstrese que sen Oy _ Y= Ua}! ee |!+ Ti donde Ti==4mv?, zCudl es la analogta dptica de este problema? 7-9. Un disco de masa M y radio R rueda sin deslizar hacia abajo por un plano inclinado que forma un éngulo @ con la horizontal. El disco estd dotado de un eje corto, sin peso y de radio despreciable, del que se cuelga un péndulo simple de longitud 1 7) aFl principio de Hamilton 271 fias oscilaciones. Determinar también Ja recta respecto de Ja cual la separacién angular es la misma en ambos sentidos (a sea, ¢:=62). 7-16, Dos masas mt y my (7m 7% mm) estén unidas por una varilla rigida de lon- gitud ¢ y masa despreciable. Una cuerda inextensible de longitud h se sujeta amy se une a un punto fijo P. Andlogamente se une una cuerda de longitud hh (yk) amy y a P, Obténgase la ecuacién que describe cl movimiento en el plano que determinan #n, #m y P y determinese Ja pulsacién de las pequefias osci- laciones alrededor de Ja posicién do equilibrio. 7-17, Un aro citcular se suspende en posicién horizontal mediante tres cuerdas, de longitud / cada una, que se sujetan al aro simétricamente y se unen a puntos fijos de un plano situado por encima del aro, de tal forma que en el equifibrio cada cuerda estd vertical, Demostrar que la pulsacién de Jas pequefias oscilacio- nes de giro en torno de Ja vertical que pasa por el centro del aro es la misma que la de un péndulo simple de longitud 2. 7-18. Una particula esta limitada a moverse (sin rozamiento} sobre un alambre circular que gira a velocidad angular constante en torno de un didmetro ver- tical. Determinar Ja posicién de equilibrio de ta particula y la pulsacién de las pequefias oscilaciones alrededor de la misma. Determinar e interpretar fisica- mente una velocidad angular critica,w = ,,que separe el movimiento de la patticula en dos clases diferentes. 7-19. Una particula de masa m se mueve en una dimensién bajo la influencia de una fuerza k =Sen F(x, 1) ee donde & y r son constantes positivas. Determinar la Jagrangiana y la hamiltonia- na. Comparar Ja hamiltoniana con la energia total y estudiar la conservacién de Ja energia en este sistema, 7-20, Sup6ngase una particula de masa mm que se mueve libremente en un campo de fuerzas conservativo cuya funcién potencial es U. Determinar la hamiltoniana y demostrat que las ecuaciones canénicas de movimiento se reducen a las de Newton. (Usense coordenadas rectangulares.) 7-21, SupSngase un péndulo simple plano compuesto de una masa m sujeta a una cuerda de longitud 1. Una vez que el péndulo ha comenzado a moverse, la lon- gitud de la cuerda se va acottando a una velocidad constante a = cte, i a # quedando fijo el punto de suspensién. Determiner Ja lagrangiana y la hamiltonis- na y comparar esta Ultima con Ja energia total, estudiando la conservacién de la energia de este sistema.272 E! principio de Hamifton 7-22, Una particula de masa m se mueve bajo la influencia de Ja gravedad a Jo largo de la espiral z=K0, r=cte., donde k es constante y el eje z es el vertical. Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton. 7-23. Consideremos dos funciones continuas cualesquiera de las coordenadas ¢ impetus generalizados, g(qs, ps) y h(qu, Px). Por definicién, el llamado parénte- sis de Poisson es og ch tg oh waey (ee 2S ) T \oqn Ope OPL OM Verificar las propiedades siguientes del paréntesis de Poisson: a a Og = GH dj =[%,H1 © (os Pl=0: [ng] =0 ) [aes By] = 5c @ # ta m+ donde H es la hamiltoniana, Cuando se anule el paréntesis de Poisson de dos cantidades diremos que les cantidades conmuian y cuando sea igual a la unidad diremos que las cantidades son candnicamente conjugadas. Demuéstrese que toda cantidad que no sea funcién explicita del tiempo y que conmute con la hamiltoniana es una constante del movimiento del sistema, El formalismo re- presentado por el paréntesis de Poisson reviste considerable importancia en mecdnica cudntica. 7-24, Un péndulo esférico se compone de una lenteja de masa m sujeta a una varilla inextensible y sin peso de longitud J, El extremo de la varilla opuesto a la Jenteja puede pivotar libremente (en todas direcciones) en toro de un punto fijo. Plantear la hamiltoniana en coordenadas esféricas . (Si p,=0, el resultado sers el mismo que el correspondiente al péndula plano.) Combinar el término que depende de 2, con el de la energia potencial ordinaria definiendo un poten- cial efectivo V(?, p,). Representar gréficamente V en funcién de @ para distin- tos valores de p,, incluido p,=0. Estudiar las caracteristicas del movimiento, sefialando las diferencias entre py=O y py ~ 0. Estudiar también el caso limi- te del péndulo cénico (para el que @=cte.) haciendo referencia a la curva V-0. 7-25. Una particula se mueve en un campo de fuerzas esféricamente simeétrico cuya energia potencial viene dada por U(r)=—K/r. Calcular Ja hamiltoniana en coordenadas esféricas y obtener las ecuaciones canénicas de movimiento, Re- presentar gréficamente Ja trayectoria que seguirfa un punto representativo del sistema sobre una superficie H=cte. del espacio fasico. Camenzar demostrando que el movimiento debe tener lugar en un plano, por lo cual el espacio fésicoEt principio de Hamilton 273 ¢s tetradimensional (r, 9, pr, py, pero sélo las tres primeras son no triviales), Determinar la proyeccién de la trayectoria fAsica sobre el plano r-p,, y a conti- nuacién tener en cuenta la variacién con 4, 7-26. Cuatro particulas se dirigen hacia arriba en un campo gravitatorio uniforme con las condiciones iniciales siguientes 1) 20) = 23 PAO) = Po Q) 20)=z + Az; — p{0)=pPo G) 20)= 2; P:(0) = Po + Apo (4) 2O)= 2% +Az; — pO) = 29+ Apo Demostrar, por célculo directo, que los puntos representativos correspondientes a estas particulas definen siempre un drea en el espacio fésico de valor Az App. Representar gréficamente las trayestorias fasicas y poner de manifiesto para di- ferentes instantes t>O la forma de Ja regién cuya superficie permanece constante. 7-27, Estudiar las implicaciones del teorema de Liouville en el enfoque de los haces de particulas cargadas examinando el caso sencillo siguiente, Un haz de electrones de seceién recta circular (radio Ro) esté dirigido segin el eje z. La den- sidad de electrones a través del haz es constante, pero las componentes del im- petu transversales al haz (ps y p,) se distribuyen uniformemente sobre un circulo de radio pp) del espacio de impetus. Si se utiliza cierto sistema de enfoque para reducir el radio del haz de Re a Ry, determinar la distribucién resultante de com- ponentes transversales del {mpetu. ¢Cudl es el significado fisico de este resul- tado? (Considérese la divergencia angular del haz.) MARION — 18