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Aplicacion Control Pid

El documento describe la aplicación de controladores PID para controlar la velocidad de un motor CC y el comportamiento dinámico de un servo-sistema hidráulico. Explica cómo se obtiene el modelo matemático de cada sistema y se diseñan controladores PID para cada uno. Indica que los controladores PI y PID son los más recomendados para este tipo de sistemas porque permiten que el comportamiento converja al valor deseado y reduzcan el error de manera estable.

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Juan Camilo Mateus Téllez
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Temas abordados

  • Análisis de sistemas,
  • Controladores industriales,
  • Voltaje de corriente directa,
  • Parámetros del sistema,
  • Control de sistemas de transpo…,
  • Control adaptativo,
  • Control de sistemas eléctricos,
  • Control de sistemas robóticos,
  • Optimización de control,
  • Control en lazo cerrado
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Aplicacion Control Pid

El documento describe la aplicación de controladores PID para controlar la velocidad de un motor CC y el comportamiento dinámico de un servo-sistema hidráulico. Explica cómo se obtiene el modelo matemático de cada sistema y se diseñan controladores PID para cada uno. Indica que los controladores PI y PID son los más recomendados para este tipo de sistemas porque permiten que el comportamiento converja al valor deseado y reduzcan el error de manera estable.

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  • Control de sistemas eléctricos,
  • Control de sistemas robóticos,
  • Optimización de control,
  • Control en lazo cerrado

Aplicaciones de los controladores PID.

Aplicación de un control PID, para el control de velocidad de un motor DC.1


Para este control, se obtiene el modelo del motor DC, utilizando los espacios de estados, como se
observa a continuación.

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene finalmente el bloque de la función de transferencia


para el modelo del motor DC.

Para el control de la velocidad del motor se coloca el control PID serie:

Se escoge Ti= τ1 y Td= τ2 . Hay que recordar que τ1 y τ2 dependen exclusivamente de los parámetros
físicos del motor, entonces:

e(t ) es un voltaje de corriente directa T e(t) = vt , entonces:

El parámetro λ es el tiempo en el cual ωt m llega al 63.2% de su valor final, entonces variando kc se


varía λ y con lo cual la respuesta del sistema.

1
1. Controladores PID. Aplicación al control de velocidad de un motor CC:
[Link]
2. Diseño de controladores P, PI, PID, para el comportamiento dinámico de un servo-sistema hidráulico:
[Link]
Se debe tener en cuenta que las ecuaciones utilizadas por los fabricantes para realizar sus
controladores PID, no son todas iguales, como se explica en los apéndices, lo que hace que los
parámetros del sistema de control utilizado puedan variar de un controlador a otro, por lo que existen
ecuaciones para la conversión de estos parámetros, y de esta manera poder pasar de un controlador
con una configuración dada a otra, simplemente hallando sus equivalentes.
Aplicación de un control PID, para el comportamiento dinámico de un servo-sistema hidráulico.2
El servo-sistema hidráulico en estudio, se encuentra representado por el diagrama de bloques que
a continuación se presenta:

Se obtiene el modelo matemático de la planta:

Para este modelo se obtuvo el siguiente controlados PID:

Lo más recomendable para este caso de estudio y que coincide con la literatura, es implementar un
controlador PI o PID, ya que con estos controladores el comportamiento del sistema converge al
valor deseado, el error se reduce y se aprecia mayor estabilidad, principalmente en el tipo PID. Con
este controlador, se obtiene la siguiente respuesta del sistema:

2
1. Controladores PID. Aplicación al control de velocidad de un motor CC:
[Link]
2. Diseño de controladores P, PI, PID, para el comportamiento dinámico de un servo-sistema hidráulico:
[Link]
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1. Controladores PID. Aplicación al control de velocidad de un motor CC:
[Link]
2. Diseño de controladores P, PI, PID, para el comportamiento dinámico de un servo-sistema hidráulico:
[Link]

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