Profesora: Norelys Águila Camacho
Alumno: Allan Carrasco Ruz
Problema N°1
a) Encuentre el Diagrama de flujo de señales equivalente
b) Usando la regla de Mason, encuentre la matriz de transferencia que relacional las entradas R1 y R2 con las
salidas C1 y C2.
Diagrama de flujo
Para resolver el punto b) debemos obtener una relación de transferencia que incluya a todas pero como no existe una
forma de obtener esta matriz con este sistema tal y como está tenemos que adecuarla para distintos casos. Para nuestro
primero caso tendríamos lo siguiente:
𝐶1
𝑇11 = 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐶2 𝑦 𝑅2 𝑠𝑜𝑛 𝑐𝑒𝑟𝑜
𝑅1
Por lo tanto, nuestro sistema nos queda de la siguiente forma
Ahora comenzamos a realizar la regla de Manson, pero primero para continuar y hacer expedito este camino
definiremos siglas para a representar, las cuales son las siguientes
CD: Camino Directo
LG: Ganancia de bucle
NTL: Bucles que no se tocan entre si
Definido esto comenzamos:
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇11
Cd:
1: 𝐺1 𝐺2 𝐺3
LG:
1: −𝐺4
2: 𝐺4 𝐺5 𝐻1 𝐺1 𝐻2
3: −𝐺1 𝐺2
NTL:
1: −𝐺1 𝐺2
2: −𝐺4
Δ = 1 + 𝐺4
𝐶1 (𝐺1 𝐺2 𝐺3 )(1 + 𝐺4 )
𝐺(𝑆)11 = = = 𝑇11
𝑅1 1 + 𝐺1 𝐺2 + 𝐺4 − 𝐺1 𝐺4 𝐺5 𝐻1 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺4
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇22
Cd:
1: 𝐺4 𝐺5 𝐺6
LG:
1: −𝐺4
2: 𝐺4 𝐺5 𝐻1 𝐺1 𝐻2
3: −𝐺1 𝐺2
NTL:
1: − 𝐺4
2: − 𝐺1 𝐺2
Δ = 1 + 𝐺1 𝐺2
𝐶2 (𝐺4 𝐺5 𝐺6 )(1 + 𝐺1 𝐺2 )
𝐺(𝑆)22 = = = 𝑇22
𝑅2 1 + 𝐺1 𝐺2 + 𝐺4 − 𝐺1 𝐺4 𝐺5 𝐻1 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺4
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇12
Cd:
1: 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 𝐻1
LG:
1: −𝐺4
2: 𝐺4 𝐺5 𝐻1 𝐺1 𝐻2
3: −𝐺1 𝐺2
NTL:
1: − 𝐺4
2: − 𝐺1 𝐺2
Δ=1
𝐶1 (𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 𝐻1 )
𝐺(𝑆)12 = = = 𝑇12
𝑅2 1 + 𝐺1 𝐺2 + 𝐺4 − 𝐺1 𝐺4 𝐺5 𝐻1 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺4
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇21
Cd:
1: 𝐺1 𝐻2 𝐺4 𝐺5 𝐺6
LG:
1: −𝐺4
2: 𝐺4 𝐺5 𝐻1 𝐺1 𝐻2
3: −𝐺1 𝐺2
NTL:
1: − 𝐺4
2: − 𝐺1 𝐺2
Δ=1
𝐶2 (𝐺1 𝐺4 𝐺5 𝐺6 𝐻2 )
𝐺(𝑆)21 = = = 𝑇21
𝑅1 1 + 𝐺1 𝐺2 + 𝐺4 − 𝐺1 𝐺4 𝐺5 𝐻1 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺4
Por lo tanto, nuestra matriz de función de transferencia Utilizando la regla de Manson nos quedaría de la siguiente
manera
𝐶 𝑇 𝑇12 𝑅1
( 1 ) = ( 11 )( )
𝐶2 𝑇21 𝑇22 𝑅2
Ahora reemplazando los 𝑇𝑖𝑗 respectivamente tendremos:
(𝐺1 𝐺2 𝐺3 )(1 + 𝐺4 ) (𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 𝐻1 )
𝐶 1 + 𝐺 1 𝐺 2 + 𝐺 4 − 𝐺 1 𝐺 4 𝐺 5 𝐻1 𝐻2 + 𝐺 1 𝐺 2 𝐺 4 1 + 𝐺 1 𝐺 2 + 𝐺 4 − 𝐺 1 𝐺 4 𝐺 5 𝐻 1 𝐻2 + 𝐺 1 𝐺 2 𝐺 4 𝑅1
( 1) = ( )
𝐶2 (𝐺1 𝐺4 𝐺5 𝐺6 𝐻2 ) (𝐺4 𝐺5 𝐺6 )(1 + 𝐺1 𝐺2 ) 𝑅2
(1 + 𝐺1 𝐺2 + 𝐺4 − 𝐺1 𝐺4 𝐺5 𝐻1 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺4 1 + 𝐺 1 𝐺 2 + 𝐺 4 − 𝐺 1 𝐺 4 𝐺 5 𝐻 1 𝐻2 + 𝐺 1 𝐺 2 𝐺 4 )
Problema N°2
a) Encuentre la función de transferencia que relaciona el desplazamiento angular θ2 (t) con el torque aplicado T(t)
b) Para la función de transferencia resultante, especifique y/o construya lo
siguiente:
• Orden del sistema
• Ceros
• Polos
• Diagrama de polos y ceros
• Diga si el sistema es estable, marginalmente estable o inestable y justifique
su respuesta.
En primer lugar debemos simplificar el sistema para ello juntamos J1 y J2 donde el sistema nos queda de la siguiente
manera
Donde
𝑢1
𝑇𝑒 = 𝑇(𝑡)( )2 𝜎2
𝑢2
𝑢1 2
𝐽𝑒 = 𝐽1 ( ) + 𝐽2
𝑢2
𝑢1 2
𝐷𝑒 = 𝐷1 ( ) + 𝐷2
𝑢2
Teniendo el sistema simplificado por parte de la derecha solo nos quedaría simplificar todo, obteniendo lo siguiente:
Ahora con las ecuaciones finales:
𝑢1 2
𝑇𝑒 = 𝑇(𝑡) ( ) 𝜎2
𝑢2
𝑢1 2 𝑢3 2
𝐽𝑒 = 𝐽1 ( ) + 𝐽2 + 𝐽3 ( )
𝑢2 𝑢4
𝑢1 2 𝑢3 2
𝐷𝑒 = 𝐷1 ( ) + 𝐷2 + 𝐷3 ( )
𝑢2 𝑢4
𝑢3 2
𝐾𝑒 = 𝐾 ( )
𝑢4
Por lo tanto nuestra función de transferencia nos quedaría como:
𝑢1
𝑢2
𝐺(𝑠) =
𝐽𝑒 𝑠 2 + 𝐷𝑒 𝑠 + 𝐾𝑒
Reemplazamos valores:
3
𝐺(𝑠) =
20𝑠 2 + 13𝑠 + 4
• Orden del sistema n = 2
• Ceros = 0
• Polos: −0.3250 + 0.3072j ∧ −0.3250 − 0.3072i
• Grafico:
• Por el grafico vemos que es Estable ya que sus polos están al lado izquierdo
