Proyecto de curso

Control de Sistemas Eléctricos - 27126

Escuela de Ingenierı́as Eléctrica, Electrónica y de Telecomunicaciones

1. Introducción

La caracterización del comportamiento dinámico (evolución) de las variables fı́sicas de un sistema, juega un
papel fundamental en el desarrollo de procesos de ingenierı́a tanto a nivel de análisis como de diseño. La
asignatura Control de Sistemas Eléctricos, aborda este tópico a partir del estudio de la solución de ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo ante diferentes tipos de forzante, desde las perspectivas del
dominio de la frecuencia y del tiempo.

El objetivo del proyecto final de la asignatura, consiste en la utilización de los fundamentos adquiridos en
desarrollo de las sesiones de clase para efectuar el análisis del comportamiento dinámico y la manipulación
de las variables de un sistema fı́sico correspondiente con el control de velocidad de una máquina de corriente
continua.

Dicha manipulación dinámica se obtendrá a partir de la combinación de acciones básicas de control, propor-
cional e integral (PI), de manera empı́rica empleando las reglas de sintonización de Ziegler & Nichols. Para
ello se requiere el desarrollo de habilidades por parte de los grupos, no sólo a nivel conceptual, sino también
experimental con respecto a dispositivos de actuación, sensado, amplificación (Op-Amps) y herramientas
numéricas (MATLAB) para predicción y verificación de caracterı́sticas dinámicas.

El presente documento contiene las pautas de las diferentes entregas del proyecto y será la referencia em-
pleada por docentes y estudiantes durante el transcurso del semestre para verificar seguimiento a las activi-
dades relacionadas.

1
 Figura 1: Sistema motor-generador

2. El sistema

La Fig. 1 ilustra un motor de corriente continua, acoplado en su eje a otro motor que actúa como generador
eléctrico. De esta manera, la rotación del motor induce una tensión en los terminales del generador con
magnitud que es función de la velocidad angular ω del giro.

Dicha velocidad ω a su vez, depende del nivel de tensión DC aplicado en los terminales de armadura del
motor. Ası́, una variación para esta tensión de alimentación repercute de manera directa en la velocidad de
giro del motor constituyendo un actuador.

Dentro de las múltiples posibilidades que provee la electrónica de potencia para construir este circuito
de actuación, se sugiere para el presente proyecto el montaje ilustrado en el esquemático de la Fig. 2,
constituido por:

a) Un generador simple de señal modulada en ancho de pulso (PWM - pulse width modulation), a partir
de la comparación entre una señal diente de sierra y una tensión de referencia ajustable;

b) Un circuito convertidor de potencia reductor (buck) [1], en el cual la resistencia de carga simboliza la
armadura del motor DC.

Este conjunto: actuador + motor DC + generador DC, representa la planta o sistema a controlar, con varia-
ble manipulada dada por la señal de referencia ajustable en la entrada al módulo de PWM y como salida
(variable controlada) la tensión DC inducida en los terminales del generador.

3. Primera entrega

Durante la segunda semana de clase (agosto 28 - septiembre 01) los profesores de laboratorio realizarán una
presentación general del proyecto a los diferentes grupos en los horarios asignados.

En la semana siguiente (semana de septiembre 4), deberán constituirse equipos de trabajo de 4 estudiantes
que asistan al mismo horario de laboratorio, para desarrollo del proyecto final de curso. Eventualmente y
sólo en casos donde la cantidad de estudiantes no sea múltiplo de 4, se aceptarán grupos de 3 o 5 estudiantes
buscando el número más grande posible. Bajo ninguna otra circunstancia se aceptarán grupos distintos de 4
estudiantes en número. Tampoco se aceptará modificación de los grupos una vez conformados.

2
 Figura 2: Módulo generador de PWM y convertidor reductor

En la sexta semana de clases (septiembre 25-29), dichos grupos deberán presentar el diseño y la simulación
en el entorno Simulink de MATLAB (empleando el conjunto de herramientas disponibles en la librerı́a Sim-
scape) para el sistema descrito en el numeral 2, ajustado a las caracterı́sticas de un motor de corriente
continua comercial (de imán permanente) que deberá ser sugerido y seleccionado por cada grupo de trabajo.

Es importante mencionar, que no pueden repetirse referencias y/o caracterı́sticas de motores entre los gru-
pos. Las caracterı́sticas principales del motor seleccionado (particularmente los valores de su resistencia
de armadura, inductancia de armadura, constante de torque y/o constante de fuerza contra-electromotrı́z,
inercia total, velocidad nominal y potencia nominal entre otras) deberán ser justificadas a partir de una hoja
de datos como la ilustrada haciendo click aquı́.

El lunes 11 de septiembre aparecerá publicada una lista al final del presente documento, indicando los
equipos de trabajo definitivos para cada horario de laboratorio al igual que la referencia y principales carac-
terı́sticas para el motor de corriente continua seleccionado en cada caso.

Para una ilustración del bloque en Simscape que deberá ser configurado para el motor de corriente continua
(de imán permanente) se sugiere consultar la información disponible haciendo click aquı́.

Se considerará eficiente un sistema que permita a través de simulación:

3.1) Obtener una variación en la magnitud de la velocidad sensada en los terminales de salida del motor,
como consecuencia de variaciones en la tensión de referencia aplicada como entrada en el módulo de
PWM;

3.2) Determinar un rango de valores en la tensión de referencia para operación del sistema (es decir,
delimitando las regiones de zona muerta y saturación con respecto a la velocidad sensada);

3.3) Seleccionar como punto de operación al valor medio del rango definido en el ı́tem anterior;

3
3.4) Modificar las condiciones nominales de operación a través de la incorporación de una perturbación a
manera de cambio (de tipo escalón) en la carga del motor.

Las simulaciones deberán complementarse por un informe suministrado por cada grupo al momento de la
sustentación, conteniendo de manera detallada y organizada a manera de reporte (a una columna; letra Times
New Roman tamaño 11; interlineado sencillo; incluyendo: tı́tulo, nombre y código de integrantes, resumen,
palabras clave, introducción, contenidos, referencias) la siguiente información:

3.a) Explicación detallada del proceso de diseño del circuito convertidor de potencia (incluyendo cálculos
y selección de elementos ajustados a valores comerciales) y la selección de valores de parámetros para
generar la señal PWM;

3.b) Explicación detallada con evidencias de simulación, del procedimiento para determinar el rango de
valores admisibles del sistema y el punto de operación;

3.c) Explicación detallada con evidencias de simulación, del procedimiento para incorporar una pertur-
bación a la planta;

3.d) Comentarios y conclusiones de procedimientos.

Dicho reporte, al igual que los archivos fuente correspondientes en MATLAB, deberán ser organizados en
un CD y entregados en el momento de la sustentación.

No se considerará para calificación material suministrado en fecha y horario posteriores a la estipulada para
la entrega.

El porcentaje a evaluar en esta primera entrega de proyecto corresponde al 5% de la nota final del curso.
Esta calificación es individual para los miembros del equipo de trabajo. Por tanto, tenga en cuenta que
durante la sustentación se verificará la capacidad de cualquiera de los integrantes del grupo para demostrar,
reproducir y argumentar todos los resultados y procedimientos desarrollados.

Los ı́tems considerados para evaluación de las actividades de laboratorio incluyen: asistencia, participación,
actividades de simulación y desarrollo del sistema de trabajo o planta. La distribución de estas actividades
en el porcentaje calificado, serán autónomamente seleccionadas por parte de los docentes de laboratorio.

4
4. Referencias

[1]. M. H. Rashid, “Electrónica de Potencia: Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones”. 3 Ed. Prentice Hall -
México. 2005.