SESIÓN 07
Control PI, PD y PID
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Competencia
específica de • Diferenciar los modos
la sesión de control.
CAPACIDADES TERMINALES
Identificar y medir los parámetros característicos de
un proceso.
Seleccionar el tipo de control adecuado para un
determinado proceso.
Determinar y ajustar los parámetros de control para
procesos comunes.
Representar instrumentos y lazos de medición y
control según simbología ISA.
Repaso Sesión anterior
• Modos de Control
• Proporcional.
• Integral.
• Derivativo
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CONTENIDOS A TRATAR
• Control proporcional – integrativo (PI)
• Control proporcional – derivativo (PD)
• Control proporcional – integrativo-derivativo (PID)
INTRODUCCIÓN
Es muy común en procesos industriales complejos
encontrar la combinación de varios modos básicos de
control, trayendo las ventajas de cada uno de ellos. Una
ventaja es que los modos juntos tienden a eliminar
algunas limitaciones que poseen individualmente.
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1. Control Proporcional – Integrativo (PI)
Este modo de control reúne las características de los modos de control
proporcional e integral, aprovechando las ventajas y obviando los
inconvenientes de ambos modos. Contendrá, por tanto la acción
proporcional y la integral
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1. Control Proporcional – Integrativo (PI)
Acción integral (Reset)
Esta acción correctora, proporcionada por el método de control
flotante de velocidad proporcional, se superpone a la acción
proporcional.
Ahora ya no será necesaria la operación manual de reajuste,
después de un cambio de carga o de un cambio en el punto de
consigna, la acción proporcional realizara un cambio en la salida
del controlador, la acción integral efectuará de forma automática y
progresiva la corrección hasta anular la desviación. De aquí que
a esta acción se le denomine también reajuste automático.
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1. Control Proporcional – Integrativo (PI)
Velocidad de reajuste. Repeticiones por minuto
La acción integral proporciona el reajuste automático como
complemento de la acción proporcional. Por ejemplo la velocidad
a que una válvula se mueve. Por efecto de la acción integral, en
respuesta a una desviación, se llama velocidad de reajuste o
velocidad integral.
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1. Control Proporcional – Integrativo (PI)
Tiempo integral
Es el valor de las repeticiones por minuto. Puede definirse como el tiempo
en minutos que tarda la acción integral en repetir el movimiento de la válvula
debido a la acción proporcional, frente a un cambio en escalón de la
desviación, si ésta se mantuviera constante. Los valores de la velocidad de
reajuste , o del tiempo integral, son independientes del valor de la desviación.
A mayor desviación corresponden unos efectos igualmente mayores de las
correcciones debidas a las acciones proporcional e integral.
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1. Control Proporcional – Integrativo (PI)
Ecuación del controlador
1/Ti= velocidad de
reajuste
Donde Ti se denomina tiempo integral y corresponde con el
tiempo requerido para que la acción integral iguale a la
proporcional.
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1. Control Proporcional – Integrativo (PI)
Función de transferencia
Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las
necesidades del sistema.
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1. 1 Características del control Proporcional –
Integrativo (PI)
La principal ventaja de este modo de control compuesto es la
correspondencia uno a uno del modo proporcional.
El modo integral elimina el offset inherente
la ganancia proporcional, por diseño, también cambia la ganancia
del modo integrativo.
La ganancia integrativa Ki puede ser independientemente
ajustada.
la función integrativa permite que la salida del nuevo controlador
lleve el error a cero después de un cambio en la carga
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1. 1 Características del control Proporcional –
Integrativo (PI)
Cuando el error es cero, la salida del controlador es fijada a un
valor que el término integral tuvo cuando el error fue cero.
Si el error no es cero, el término proporcional contribuye a corregir
y el término integral empieza a incrementar o disminuir el valor
acumulado (inicialmente pi (0)), dependiendo del signo del error y
de la acción directa o inversa.
El término integral no puede ser negativo. Así, se saturará a cero
si el error y la acción intentan llevar el área a un error negativo.
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1. 1 Características del control Proporcional –
Integrativo (PI)
Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto
integral será pequeña y, su efecto será atenuado, y viceversa.
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Como se observa,
este modo
compuesto,
proporcional –
integrativo elimina el
problema del offset
propio de los
controladores
proporcionales.
Acción proporcional integrativa (PI) mostrando la acción de
reinicialización de la parte integral (acción inversa).
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2. Control Proporcional – Derivativo (PD)
Al modo de control proporcional, con o sin acción integral, se le
puede añadir una acción llamada derivativa. Que responde
solamente a la magnitud de la velocidad de cambio de la
desviación, de tal manera que se opone a ella, mostrando un
comportamiento corrector anticipativo a los cambios de la
desviación. Es por ello que esta acción aporta un fuerte efecto
estabilizador en la controlabilidad de un sistema.
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2. Control Proporcional – Derivativo (PD)
Acción derivativa (Rate)
Es aquella en la que la posición del elemento final de control adopta , con
relación a una posición original correspondiente a una desviación
constante, un desplazamiento instantáneo proporcional a la velocidad de
cambio de la desviación; esto es. A la pendiente de la señal de medida
Tiempo derivativo
Es el valor del factor de proporcionalidad de la acción derivativa y se
expresa en unidades de tiempo. Para un cambio de la desviación en forma
de rampa, el tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo en que la
respuesta va anticipada, por efecto de la acción derivativa. A la que se
obtendrá exclusivamente por la acción proporcional.
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2. Control Proporcional – Derivativo (PD)
Se trata de una segunda combinación de los modos de control.
Envuelve el uso en serie (cascada) de los modos proporcional y
derivativo. La expresión analítica para este modo es determinar a
partir de una combinación de las ecuaciones del modo
proporcional y derivativo
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2. Control Proporcional – Derivativo (PD)
En la figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que
se anticipa a la propia señal de error. Este tipo de controlador se
utiliza en sistemas que deben actuar muy rápidamente, ofreciendo
una respuesta tal que provoca que la salida continuamente esté
cambiando de valor.
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2. Control Proporcional – Derivativo (PD)
Función de transferencia
Kp y Td son parámetros ajustables del sistema. Td es llamado
tiempo derivativo y es una medida de la rapidez con que un
controlador PD compensa un cambio en la variable regulada,
comparado con un controlador P puro.
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2. 1 Características del control
Proporcional – Derivativo (PD)
No puede eliminar el offset de los controladores proporcionales.
puede manipular cambios rápidos en la carga de un proceso.
La acción de control derivativa genera una señal de control
proporcional a la derivada de la señal de error
Produce una corrección antes de que la señal de error sea excesiva.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad
de respuesta del sistema de control.
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Acción proporcional derivativa (PD) mostrando el error
offset a partir del modo proporcional (acción inversa).
Observe que el
efecto de la acción
derivativa está
moviendo la salida
del controlador en
relación con
cambio en la
razón del error.
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3. Control Proporcional –Integral - Derivativo
(PID)
Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas
de cada uno de los controladores de acciones básicas, de manera,
que si la señal de error varía lentamente en el tiempo, predomina la
acción proporcional e integral y, mientras que si la señal de error
varía rápidamente, predomina la acción derivativa. Tiene la ventaja
de ofrecer una respuesta muy rápida y una compensación de la
señal de error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el
inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los
ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de realizar.
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3. Control Proporcional –Integral - Derivativo
(PID)
Uno de los más adecuados y ofrece excelentes resultados, pero muy
complejo modo de control que combina los modos proporcional, integral y
derivativo. Este sistema puede ser usado para cualquier condición del
proceso. La expresión analítica es:
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3. Control Proporcional –Integral - Derivativo
(PID)
Función de transferencia
Donde Kp, Ti y Td son parámetros ajustables del sistema
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3. 1 Características del control Proporcional –
Integral - Derivativo (PID)
Este modo elimina el offset del modo proporcional
Provee una rápida respuesta.
Si la señal de error varía lentamente en el tiempo, predomina la acción
proporcional e integral
Si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción derivativa.
Ofrece una respuesta muy rápida y una compensación de la señal de
error inmediata en el caso de perturbaciones.
este sistema es muy propenso a oscilar
los ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de realizar
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La respuesta temporal de un regulador PID sería la
mostrada en la figura siguiente:
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Diagrama de bloques del control
Proporcional – Integral - Derivativo (PD)
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4. Reglas Heurísticas de ajuste
Paso 1: Acción Proporcional
Tiempo integral (TI), a su máximo valor.
Tiempo derivativo (TD), a su mínimo valor.
•Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las
características de respuesta deseadas
Paso 2: Acción integral
Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunque la
oscilación sea excesiva.
Disminuir ligeramente la ganancia.
Repetir hasta obtener las características de respuesta deseadas.
Paso 3: Acción Derivativa
Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente.
Aumentar el TD hasta obtener características similares pero con la respuesta
más rápida.
Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario.
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Comparación de las acciones de control cuando se
produce cambios en la referencia
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¿Cuándo un control PID es suficiente?
•Para procesos donde la dinámica dominante es de segundo orden.
•Para procesos que pueden ser descritos por dinámicas de primer y segundo
orden).
•En sistemas del tipo “stand alone” con capacidad para controlar uno o varios
lazos de control.
¿Cuándo es necesario un control más sofisticado?
•Procesos de orden elevado
•Sistemas con grandes retardos
•Sistemas con modos oscilatorios
•Procesos con ruidos significativos
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Aplicaciones más comunes
Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores,
etc.)
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas,
crudo, etc.)
Lazos de Presión (para mantener una presión predeterminada en tanques,
tubos, recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una línea o tubo)
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EXPOSICIÓN DEL TEMA
DESARROLLADO POR LOS
ALUMNOS
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Bibliografía
Roca Cussido, Alfred. (2006). Control de Procesos. México D.F. :
Alfaomega (629.8/R72)
Smith Carlos, Corripio Armando (2010) Control Automático de
Procesos. Mexico/ LIMUSA (542.22/S61).
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Próxima Sesión
PRACTICA CALIFICADA N°2
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