Modicon M221 Logic Controller

EIO0000002010 12/2017

Modicon M221 Logic

Controller
Guía de la biblioteca de funciones
avanzadas
12/2017
EIO0000002010.05

[Link]
 La información que se ofrece en esta documentación contiene descripciones de carácter general
y/o características técnicas sobre el rendimiento de los productos incluidos en ella. La presente
documentación no tiene como objeto sustituir dichos productos para aplicaciones de usuario
específicas, ni debe emplearse para determinar su idoneidad o fiabilidad. Los usuarios o
integradores tienen la responsabilidad de llevar a cabo un análisis de riesgos adecuado y
completo, así como la evaluación y las pruebas de los productos en relación con la aplicación o el
uso de dichos productos en cuestión. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales o asociados
asumirán responsabilidad alguna por el uso inapropiado de la información contenida en este
documento. Si tiene sugerencias de mejoras o modificaciones o ha hallado errores en esta
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seguridad correspondientes, ya sean regionales, locales o estatales. Por razones de seguridad y
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Cuando se utilicen dispositivos para aplicaciones con requisitos técnicos de seguridad, siga las
instrucciones pertinentes.
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 Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Parte I Introducción a las funciones avanzadas . . . . . . . . . . 17
Capítulo 1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
E/S experta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Asignación de E/S experta incorporada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Información general sobre la gestión de bloques de funciones . . . . . 26
Parte II Funciones avanzadas de entradas expertas . . . . . . 27
Capítulo 2 Contador rápido (%FC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Ejemplo de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Capítulo 3 Contador de alta velocidad (%HSC). . . . . . . . . . . . . . . . 37
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Contador de alta velocidad en modalidades de conteo. . . . . . . . . . . . 43
Contador de alta velocidad en modalidad de medidor de frecuencias 50
Parte III Funciones avanzadas de salidas expertas . . . . . . . . 53
Capítulo 4 Pulso (%PLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Configuración del bloque de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Ejemplo de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Capítulo 5 Modulación de ancho de pulsos (%PWM) . . . . . . . . . . . 65
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Configuración del bloque de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Ejemplo de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Capítulo 6 Drive (%DRV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Estados de la unidad y del controlador lógico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Agregar un bloque de funciones de Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Configuración de bloques de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
MC_Power_ATV: habilitar/deshabilitar la fase de arranque . . . . . . . . 82
MC_Jog_ATV: iniciar la modalidad Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
MC_MoveVel_ATV: movimiento a una velocidad especificada . . . . . . 88
MC_Stop_ATV: detener movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

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 MC_ReadStatus_ATV: leer el estado del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . 94
MC_ReadMotionState_ATV: leer el estado de movimiento . . . . . . . . . 97
MC_Reset_ATV: confirmar y restablecer un error . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Códigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Capítulo 7 Salida de tren de pulsos (%PTO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.1 Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Salida de tren de pulsos (PTO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Modalidades de salida de pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Rampa de aceleración/deceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Evento PROBE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Compensación de holgura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Límites de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.2 Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Configuración de PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Motion Task Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.3 Programación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Adición o eliminación de un bloque de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Bloques de funciones PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.4 Modalidades de toma de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Modalidades de toma de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Ajuste de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Referencia larga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Referencia corta no invertida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Referencia corta invertida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Offset de inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.5 Parámetros de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Códigos de objetos de bloques de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.6 Modalidades de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Diagrama de estado de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Modalidad de búfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.7 Bloques de funciones de Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Bloque de funciones MC_MotionTask_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Bloque de funciones MC_Power_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Bloque de funciones MC_MoveVel_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Bloque de funciones MC_MoveRel_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Bloque de funciones MC_MoveAbs_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

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 Bloque de funciones MC_Home_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Bloque de funciones MC_SetPos_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Bloque de funciones MC_Stop_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Bloque de funciones MC_Halt_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7.8 Bloques de funciones Administrative. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Bloque de funciones MC_ReadActVel_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Bloque de funciones MC_ReadActPos_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Bloque de funciones MC_ReadSts_PTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Bloque de funciones MC_ReadMotionState_PTO . . . . . . . . . . . . . . 205
Bloque de funciones MC_ReadAxisError_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Bloque de funciones MC_Reset_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Bloque de funciones MC_TouchProbe_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Bloque de funciones MC_AbortTrigger_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Bloque de funciones MC_ReadPar_PTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Bloque de funciones MC_WritePar_PTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Capítulo 8 Generador de frecuencias (%FREQGEN) . . . . . . . . . . . 221
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Parte IV Funciones avanzadas de software . . . . . . . . . . . . . . 227
Capítulo 9 Función PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.1 Modalidades de funcionamiento de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Modalidades de funcionamiento PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
9.2 Configuración de ajuste automático de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Configuración de ajuste automático del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
9.3 Configuración estándar de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Configuración de la dirección de palabra del PID . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Ajuste del PID mediante el ajuste automático (Auto-Tuning, AT) . . . . 240
Modalidad manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Determinación del periodo de muestreo (Ts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
9.4 Asistente de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Acceso al asistente de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Ficha General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Ficha Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Ficha PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Ficha AT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Ficha Salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

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 9.5 Programación de PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Programación y configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Estados del PID y códigos de error detectados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Apéndices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Apéndice A Parámetros del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
Función e influencia de los parámetros del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
Método de ajuste de los parámetros del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

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 Información de seguridad

Información importante

AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo
antes de instalarlo, utilizarlo, revisarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que
se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para
advertir de peligros potenciales, o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos
procedimientos.

EIO0000002010 12/2017 7
TENGA EN CUENTA LO SIGUIENTE:
La instalación, el manejo, las revisiones y el mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser
realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna
de las consecuencias del uso de este material.
Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la
construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos, y que ha sido formada en
materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.

ANTES DE EMPEZAR
No utilice este producto en maquinaria sin protección de punto de funcionamiento. La ausencia de
protección de punto de funcionamiento en una máquina puede provocar lesiones graves al
operador de dicha máquina.

ADVERTENCIA
EQUIPO SIN PROTECCIÓN
 No utilice este software ni los equipos de automatización relacionados en equipos que no
dispongan de protección de punto de funcionamiento.
 No introduzca las manos u otras partes del cuerpo dentro de la maquinaria mientras está en
funcionamiento.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Este equipo de automatización y el software relacionado se utilizan para controlar diversos

procesos industriales. El tipo o modelo del equipo de automatización adecuado para cada uso
varía en función de factores tales como las funciones de control necesarias, el grado de protección
requerido, los métodos de producción, la existencia de condiciones poco habituales, las
normativas gubernamentales, etc. En algunos usos, puede ser necesario más de un procesador,
como en el caso de que se requiera redundancia de respaldo.
Solamente el usuario, el fabricante de la máquina o el integrador del sistema conocen las
condiciones y los factores presentes durante la configuración, el funcionamiento y el
mantenimiento de la máquina y, por consiguiente, pueden decidir el equipo asociado y las
medidas de seguridad y los enclavamientos relacionados que se pueden utilizar de forma
adecuada. Al seleccionar los equipos de automatización y control, así como el software
relacionado para un uso determinado, el usuario deberá consultar los estándares y las normativas
locales y nacionales aplicables. La publicación National Safety Council's Accident Prevention
Manual (que goza de un gran reconocimiento en los Estados Unidos de América) también
proporciona gran cantidad de información de utilidad.

8 EIO0000002010 12/2017
 En algunas aplicaciones, como en el caso de la maquinaria de embalaje, debe proporcionarse
protección adicional al operador, como la protección de punto de funcionamiento. Esta medida es
necesaria si existe la posibilidad de que las manos y otras partes del cuerpo del operador puedan
introducirse y quedar atrapadas en áreas o puntos peligrosos, lo que puede provocar lesiones
graves. Los productos de software por sí solos no pueden proteger al operador frente a posibles
lesiones. Por este motivo, el software no se puede sustituir por la protección de punto de funciona-
miento ni puede realizar la función de esta.
Asegúrese de que las medidas de seguridad y los enclavamientos mecánicos/eléctricos
relacionados con la protección de punto de funcionamiento se hayan instalado y estén operativos
antes de que los equipos entren en funcionamiento. Todos los enclavamientos y las medidas de
seguridad relacionados con la protección de punto de funcionamiento deben estar coordinados
con la programación del software y los equipos de automatización relacionados.
NOTA: La coordinación de las medidas de seguridad y los enclavamientos mecánicos/eléctricos
para la protección de punto de funcionamiento está fuera del ámbito de la biblioteca de bloques
de funciones, la guía de usuario del sistema o de otras instalaciones mencionadas en esta
documentación.

INICIAR Y PROBAR
Antes de utilizar los equipos eléctricos de control y automatización para su funcionamiento normal
tras la instalación, es necesario que personal cualificado lleve a cabo una prueba de inicio del
sistema para verificar que los equipos funcionan correctamente. Es importante realizar los
preparativos para una comprobación de estas características y disponer de suficiente tiempo para
llevar a cabo las pruebas de forma completa y correcta.

ADVERTENCIA
PELIGRO DE FUNCIONAMIENTO DEL EQUIPO
 Compruebe que se hayan seguido todos los procedimientos de instalación y configuración.
 Antes de realizar las pruebas de funcionamiento, retire de todos los dispositivos todos los
bloqueos u otros medios de sujeción temporales utilizados para el transporte.
 Retire del equipo las herramientas, los medidores y el material de desecho que pueda haber.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Realice todas las pruebas de inicio recomendadas en la documentación del equipo. Guarde la
documentación del equipo para consultarla en el futuro.
Las pruebas del software deben realizarse tanto en un entorno simulado como en un entorno real.
Verifique que no existen cortocircuitos ni conexiones a tierra temporales en todo el sistema que
no estén instalados según la normativa local (de conformidad con National Electrical Code de
EE. UU., por ejemplo). Si fuera necesario realizar pruebas de tensión de alto potencial, siga las
recomendaciones de la documentación del equipo para evitar dañar el equipo fortuitamente.

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 Antes de dar tensión al equipo:
 Retire del equipo las herramientas, los medidores y el material de desecho que pueda haber.
 Cierre la puerta de la carcasa del equipo.
 Retire todas las conexiones a tierra temporales de las líneas de alimentación de entrada.
 Realice todas las pruebas iniciales recomendadas por el fabricante.

FUNCIONAMIENTO Y AJUSTES
Las precauciones siguientes proceden de NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995 (prevalece
la versión en inglés):
 Aunque se ha extremado la precaución en el diseño y la fabricación del equipo o en la selección
y las especificaciones de los componentes, existen riesgos que pueden aparecer si el equipo
se utiliza de forma inadecuada.
 En algunas ocasiones puede desajustarse el equipo, lo que provocaría un funcionamiento
incorrecto o poco seguro. Utilice siempre las instrucciones del fabricante como guía para
realizar los ajustes de funcionamiento. El personal que tenga acceso a estos ajustes debe estar
familiarizado con las instrucciones del fabricante del equipo y con la maquinaria utilizada para
los equipos eléctricos.
 El operador solo debe tener acceso a los ajustes de funcionamiento que realmente necesita. El
acceso a los demás controles debe restringirse para evitar cambios no autorizados en las
características de funcionamiento.

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 Acerca de este libro

Presentación

Objeto
En este documento se describen las funciones avanzadas de SoMachine Basic y su relación con
las E/S expertas de M221 Logic Controller y el soporte de PID. Aquí puede encontrar
descripciones de las funcionalidades, las características y el rendimiento de las funciones
avanzadas de M221 Logic Controller.

Campo de aplicación
La información contenida en este manual solamente es aplicable a los productos SoMachine
Basic.
Este documento se ha actualizado para la publicación de SoMachine Basic V1.6.
Las características técnicas de los dispositivos que se describen en este documento también se
encuentran online. Para acceder a esta información online:

Paso Acción
1 Vaya a la página de inicio de Schneider Electric [Link].
2 En el cuadro Search, escriba la referencia del producto o el nombre del rango de productos.
 No incluya espacios en blanco en la referencia ni en el rango de productos.
 Para obtener información sobre cómo agrupar módulos similares, utilice los asteriscos (*).

3 Si ha introducido una referencia, vaya a los resultados de búsqueda de Product Datasheets y

haga clic en la referencia deseada.
Si ha introducido el nombre de un rango de productos, vaya a los resultados de búsqueda de
Product Ranges y haga clic en la gama deseada.
4 Si aparece más de una referencia en los resultados de búsqueda Products, haga clic en la
referencia deseada.
5 En función del tamaño de la pantalla, es posible que deba desplazar la página hacia abajo para
consultar la hoja de datos.
6 Para guardar o imprimir una hoja de datos como archivo .pdf, haga clic en Download XXX
product datasheet.

Las características que se indican en este manual deben coincidir con las que figuran online. De
acuerdo con nuestra política de mejoras continuas, es posible que a lo largo del tiempo revisemos
el contenido con el fin de elaborar documentos más claros y precisos. En caso de que detecte
alguna diferencia entre el manual y la información online, utilice esta última para su referencia.

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EIO0000001370 (POR)
EIO0000001371 (TUR)

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12 EIO0000002010 12/2017
Información relativa al producto

ADVERTENCIA
PÉRDIDA DE CONTROL
 El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo
de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para
lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Algunas funciones de control
críticas son, por ejemplo, la parada de emergencia y la parada de sobrecarrera, un corte de
alimentación o un reinicio.
 Para las funciones de control críticas deben proporcionarse rutas de control separadas o
redundantes.
 Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en
cuenta las implicaciones de retardos de transmisión imprevistos o fallos del enlace.
 Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las
normativas de seguridad locales.1
 Cada instalación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de
entrar en servicio.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines
for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad
para la aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS
7.1 (última edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and
Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y
guía para la selección, instalación y utilización de sistemas de unidades de velocidad ajustable) o
su equivalente aplicable a la ubicación específica.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Utilice solo software aprobado por Schneider Electric para este equipo.
 Actualice el programa de aplicación siempre que cambie la configuración de hardware física.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000002010 12/2017 13
Terminología derivada de los estándares
Los términos técnicos, símbolos y las descripciones correspondientes del presente manual o que
aparecen en la parte interior o exterior de los propios productos se derivan, por lo general, de los
términos y las definiciones de estándares internacionales.
En el área de los sistemas de seguridad funcional, unidades y automatización general se incluyen,
pero sin limitarse a ellos, términos como seguridad, función de seguridad, estado de seguridad,
fallo, reinicio tras fallo, avería, funcionamiento incorrecto, error, mensaje de error, peligroso, etc.
Estos estándares incluyen, entre otros:

Estándar Descripción
EN 61131-2:2007 Controladores programables, parte 2: Requisitos y ensayos de los equipos.
ISO 13849-1:2008 Seguridad de la maquinaria: partes de seguridad de los sistemas de control.
Principios generales del diseño.
EN 61496-1:2013 Seguridad de la maquinaria: equipo de protección electrosensible.
Parte 1: Requisitos y ensayos generales.
ISO 12100:2010 Seguridad de las máquinas. Principios generales para el diseño. Evaluación del
riesgo y reducción del riesgo
EN 60204-1:2006 Seguridad de las máquinas. Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1:
Requisitos generales
EN 1088:2008 Seguridad de la maquinaria. Dispositivos de bloqueo asociados con
ISO 14119:2013 protecciones: principios de diseño y selección
ISO 13850:2006 Seguridad de la maquinaria. Parada de emergencia: principios de diseño
EN/IEC 62061:2005 Seguridad de la maquinaria. Seguridad funcional de los sistemas de control
programable de seguridad eléctrica y electrónica
IEC 61508-1:2010 Seguridad funcional de sistemas de seguridad programable eléctricos y
electrónicos: requisitos generales.
IEC 61508-2:2010 Seguridad funcional de los sistemas de seguridad electrónicos programables
eléctricos y electrónicos: requisitos de los sistemas de seguridad electrónicos
programables eléctricos y electrónicos.
IEC 61508-3:2010 Seguridad funcional de los sistemas de seguridad electrónicos programables
eléctricos y electrónicos: requisitos de software.
IEC 61784-3:2008 Comunicación digital de datos para la medición y control: buses de campo de
seguridad funcional.
2006/42/EC Directiva de maquinaria
2014/30/EU Directiva de compatibilidad electromagnética
2014/35/EU Directiva de baja tensión

14 EIO0000002010 12/2017
 Además, los términos utilizados en este documento se pueden usar de manera tangencial porque
se obtienen de otros estándares como:

Estándar Descripción
Serie IEC 60034 Máquinas eléctricas giratorias
Serie IEC 61800 Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable
Serie IEC 61158 Comunicación digital de datos para la medición y control - Bus de campo para
su uso en Sistemas de control

Por último, el término zona de funcionamiento se puede utilizar junto con la descripción de peligros
específicos, y se define como tal para una zona de peligro o zona peligrosa en la Directiva de
maquinaria (2006/42/EC) y ISO 12100:2010.
NOTA: Los estándares mencionados anteriormente podrían o no aplicarse a los productos
específicos citados en la presente documentación. Para obtener más información en relación con
los diferentes estándares aplicables a los productos descritos en este documento, consulte las
tablas de características de las referencias de dichos productos.

EIO0000002010 12/2017 15
16 EIO0000002010 12/2017
 Modicon M221 Logic Controller
Introducción
EIO0000002010 12/2017

Parte I
Introducción a las funciones avanzadas

Introducción a las funciones avanzadas

EIO0000002010 12/2017 17
Introducción

18 EIO0000002010 12/2017
 Modicon M221 Logic Controller
Introducción
EIO0000002010 12/2017

Capítulo 1
Introducción

Introducción

Descripción general
En este documento se describen las funciones avanzadas de SoMachine Basic y su relación con
las E/S expertas de M221 y el soporte de PID. Aquí puede encontrar la descripción de las
funcionalidades, las características y el rendimiento de las entradas y salidas del Contador rápido
(%FC), Contador de alta velocidad (%HSC), Pulso (%PLS), Modulación de ancho de pulsos
(%PWM) y Salida de tren de pulsos (%PTO). Además, encontrará una descripción completa de la
funcionalidad del software avanzado de PID. Para obtener más información sobre las funciones
definidas por el usuario y los bloques de funciones definidos por el usuario, consulte Funciones
definidas por el usuario (véase SoMachine Basic, Guía de funcionamiento) y Bloques de
funciones definidos por el usuario.
Las funciones proporcionan soluciones simples, aunque potentes, para la aplicación. Sin
embargo, el uso y la aplicación de la información contenida en el presente documento requieren
experiencia en diseño y programación de sistemas de control automatizados.
Solamente el usuario, el fabricante o el integrador saben cuáles son las condiciones y los factores
presentes durante la instalación y la configuración, el funcionamiento y el mantenimiento de la
máquina o los procesos relacionados, por lo que pueden decidir la automatización y el equipo
asociado, así como las medidas de seguridad y los enclavamientos relacionados que se pueden
utilizar de forma efectiva y correcta. Al seleccionar el equipo de control y automatización, además
de cualquier otro equipo o software relacionado, para una determinada aplicación, también debe
tener en cuenta todas las normativas y estándares locales, regionales o nacionales.

ADVERTENCIA
INCOMPATIBILIDAD CON NORMATIVAS
Asegúrese de que todos los equipos que utilice y que los sistemas diseñados cumplan con las
normativas y los estándares locales, regionales y nacionales.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000002010 12/2017 19
Introducción

La funcionalidad proporcionada por las funciones avanzadas de SoMachine Basic para los
controladores M221 se ha pensado y diseñado presuponiendo que usted ha incorporado el
hardware de seguridad necesario a la arquitectura de la aplicación, como interruptores de posición
apropiados y hardware de parada de emergencia y circuitos de control, entre otros sistemas. Se
acepta implícitamente que hay medidas de seguridad funcional presentes en el diseño de la
máquina para prevenir comportamientos indeseados de la máquina como sobrerrecorrido u otros
movimientos no controlados. Además, se presupone que ha llevado a cabo análisis de seguridad
funcional y de evaluación del riesgo apropiados para su máquina o proceso.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Durante el diseño de la máquina, debe asegurarse de que se lleva a cabo y se respeta una
evaluación de riesgo según la norma EN/ISO 12100.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
E/S experta 21
Asignación de E/S experta incorporada 23
Información general sobre la gestión de bloques de funciones 26

20 EIO0000002010 12/2017
 Introducción

E/S experta

Introducción
El M221 Logic Controller proporciona:
 Cuatro entradas rápidas (%I0.0, %I0.1, %I0.6 y %I0.7)
 Dos salidas rápidas en las referencias de los controladores que contienen salidas de transistor
(%Q0.0 y %Q0.1)
 Cuatro salidas rápidas en las referencias del controlador TM221C40U y TM221CE40U (%Q0.0,
%Q0.1, %Q0.2 y %Q0.3)
NOTA: Las referencias de los controladores que contienen salidas de relé no soportan las
funciones de salidas rápidas.
M221 Logic Controller es compatible con las siguientes funciones de E/S expertas (según la
referencia):

Funciones Descripción
Contadores Contador rápido La función FC puede ejecutar el conteo rápido de pulsos a partir
(véase página 29) de los sensores, conmutadores, etc.
Contador de alta La función HSC puede ejecutar el conteo rápido de pulsos a
velocidad partir de sensores, conmutadores, etc., que están conectados a
(véase página 37) entradas rápidas.
Generadores Pulso (véase página 55) La función PLS genera una señal de pulso de onda cuadrada en
de pulsos los canales de salida especializados.
Modulación de ancho de La función PWM genera una señal de onda modulada en los
pulsos (véase página 65) canales de salida especializados con un ciclo de servicio
variable.
Salida de tren de pulsos La función PTO genera una salida de tren de pulsos para
(véase página 107) controlar un motor paso a paso de un solo eje lineal o
servounidad en modalidad de bucle abierto.
Generador de frecuencias La función FREQGEN genera una señal de onda cuadrada en un
(véase página 221) canal de salida dedicado con una frecuencia programable y un
ciclo de servicio del 50%.

NOTA:
 Cuando se utiliza una entrada como Run/Stop, no puede ser utilizada por una función experta.
 Cuando se utiliza una entrada como Alarm, no puede ser utilizada por una función experta.

Para obtener más detalles, consulte Configuración de entrada/salida incrustada (véase Modicon
M221, Logic Controller, Guía de programación).

EIO0000002010 12/2017 21
Introducción

Configuración de una función de entrada experta

Para configurar una función de entrada experta, siga estos pasos:

Paso Descripción
1 Haga clic en el nodo Contadores de alta velocidad en Hardware.
Resultado: Se muestra la lista de Contadores de alta velocidad:

2 Haga clic en ... en la columna Configuración para seleccionar el tipo de contador de alta velocidad y
mostrar la ventana Asistente del contador de alta velocidad.

Configuración de una función de salida experta

Para configurar una función de salida experta, siga estos pasos:

Paso Descripción
1 Haga clic en el nodo Generadores de pulsos en Hardware.
Resultado: Se muestra la lista de Generadores de pulsos:

2 Haga clic en [...] en la columna Configuración para seleccionar el tipo de generador de pulsos y
mostrar la ventana Asistente de salida de tren de pulsos.

Características de la configuración de funciones de E/S expertas

 Las entradas se pueden leer mediante variables de la memoria estándar incluso si están
configuradas en asociación con funciones de E/S expertas.
 La gestión de cortocircuitos se aplicará igualmente a todas las salidas expertas.
 Todas las E/S no utilizadas por funciones de E/S expertas pueden utilizarse como cualquier
otra E/S normal.
 Solo se puede acceder a las salidas utilizadas por Pulse, Pulse Train Output, Pulse
Width Modulation y High Speed Counters a través del bloque de funciones de E/S
experto. No se puede leer ni escribir directamente en la aplicación.

22 EIO0000002010 12/2017
 Introducción

Asignación de E/S experta incorporada

Asignación de entradas para funciones expertas en M221 Logic Controller

Se pueden asignar entradas digitales incrustadas a funciones (Ejecutar/Detener, Retención,
Evento, Contador rápido, HSC, PTO). Las entradas no asignadas a ninguna función se utilizan
como entradas normales. La tabla siguiente presenta las posibles asignaciones de las entradas
digitales incrustadas de M221 Logic Controller:

Función de entrada simple Función de entrada avanzada

Función Ejecutar/ Retención Evento Contador HSC PTO(3)
Detener rápido
Entrada %I0.0 X – – – %HSC0 –
rápida X – – – –
%I0.1 %HSC0 o %HSC2(1)
Entrada %I0.2 X X X %FC0 Preajuste para %HSC0 Ref o sonda de
normal %PTO0 a %PTO3
%I0.3 X X X %FC1 Reanudación para
%HSC0
%I0.4 X X X %FC2 Reanudación para
%HSC1
%I0.5 X X X %FC3 Preajuste para %HSC1
Entrada %I0.6 X – – – %HSC1 –
rápida %I0.7 X – – – %HSC1 o %HSC3(2) –

X Sí
– No
(1)
%HSC2 está disponible cuando %HSC0 se ha configurado como Monofásico o Not Configured.
(2)
%HSC3 está disponible cuando %HSC1 se ha configurado como Monofásico o Not Configured.
(3) La función PTO está disponible en las referencias de los controladores que contienen salidas de transistor.

EIO0000002010 12/2017 23
Introducción

Función de entrada simple Función de entrada avanzada

Función Ejecutar/ Retención Evento Contador HSC PTO(3)
Detener rápido
Entrada %I0.8 X – – – – Ref o sonda de
normal %PTO0 a %PTO3 en
%I0.9 X – – – –
(en función los controladores
de la TM221C40U y
referencia TM221CE40U
del
%I0.10 X – – – – –
controlador)
%I0.11 X – – – – –
%I0.12 X – – – – –
%I0.13 X – – – – –
%I0.14 X – – – – –
%I0.15 X – – – – –
%I0.16 X – – – – –
%I0.17 X – – – – –
%I0.18 X – – – – –
%I0.19 X – – – – –
%I0.20 X – – – – –
%I0.21 X – – – – –
%I0.22 X – – – – –
%I0.23 X – – – – –
X Sí
– No
(1)
%HSC2 está disponible cuando %HSC0 se ha configurado como Monofásico o Not Configured.
(2) %HSC3 está disponible cuando %HSC1 se ha configurado como Monofásico o Not Configured.
(3)
La función PTO está disponible en las referencias de los controladores que contienen salidas de transistor.

24 EIO0000002010 12/2017
 Introducción

Asignación de salidas para funciones expertas en M221 Logic Controller

La información que aparece a continuación hace referencia a las salidas de transistor normales y
rápidas en M221 Logic Controller:

Función Salida de alarma HSC PLS / PWM / PTO / FREQGEN

%Q0.0 X – • %PLS0
• %PWM0
• %PTO0
Salida • %FREQGEN0
rápida(1) %Q0.1 X – • %PLS1
• %PWM1
• %PTO(2)
• %FREQGEN1
%Q0.2 X Salida refleja 0 para %HSC0 o %HSC2 • %PTO(4)
• %FREQGEN2
%Q0.3 X Salida refleja 1 para %HSC0 o %HSC2 • %PTO(5)
• %FREQGEN3
%Q0.4 X Salida refleja 0 para %HSC1 o %HSC3 %PTOx dirección
%Q0.5 X Salida refleja 1 para %HSC1 o %HSC3 %PTOx dirección
Salida
%Q0.6 X – %PTOx dirección
normal(3)
(en función %Q0.7 X – %PTOx dirección
de la %Q0.8 – – %PTOx dirección
referencia
del %Q0.9 – – %PTOx dirección
controlador) %Q0.10 – – %PTOx dirección
%Q0.11 – – %PTOx dirección
%Q0.12 – – %PTOx dirección
%Q0.13 – – %PTOx dirección
%Q0.14 – – %PTOx dirección
%Q0.15 – – %PTOx dirección
(1) Las funciones de las salidas rápidas solo están disponibles en las referencias del controlador que contienen
salidas de transistor.
(2) La dirección %PTO0 en la modalidad de salida CW/CCW, o %PTO1 (no disponible cuando se configura %PTO0 en
la modalidad de salida CW/CCW), o la dirección %PTOx en otros casos.
(3) %Q0.2 y %Q0.3 son salidas rápidas en los controladores TM221C40U y TM221CE40U
(4) %PTO2 en los controladores TM221C40U y TM221CE40U, o la dirección %PTOx en otros casos.
(5) La dirección %PTO2 en la modalidad de salida CW/CCW en los controladores TM221C40U y TM221CE40U, o
%PTO3 (no disponible cuando se configura %PTO2 en la modalidad de salida CW/CCW) en los controladores
TM221C40U y TM221CE40U, o la dirección %PTOx en otros casos.

EIO0000002010 12/2017 25
Introducción

Información general sobre la gestión de bloques de funciones

Gestión de entradas de bloques de funciones y objetos de entrada

Las variables (entradas de bloques de funciones y objetos de entrada) se utilizan con el flanco
ascendente de la entrada Execute. Para modificar una variable, es necesario cambiar las
variables de entrada y desencadenar de nuevo el bloque de funciones. Sin embargo, algunos
bloques de funciones proporcionan una opción de actualización continua.

Gestión de salidas de bloques de funciones y objetos de salida

Las salidas Done, Error, Busy y CmdAborted son mutuamente exclusivas; es decir, solo una
de ellas puede ser TRUE en un bloque de funciones. Cuando la entrada Execute es TRUE, una
de estas salidas es TRUE.
En el flanco ascendente de la entrada Execute se establece la salida Busy en TRUE. Permanece
en TRUE durante la ejecución del bloque de funciones y se restablece en el flanco ascendente de
una de las otras salidas (Done, Error y CmdAborted).
La salida Done es TRUE cuando se completa correctamente la ejecución del bloque de funciones.
Si se detecta un error, el bloque de funciones finaliza estableciendo la salida Error en TRUE y el
código de error está contenido en la salida ErrId.
Las salidas Done, Error y CmdAborted se establecen en TRUE o FALSE con el flanco
descendente de la entrada Execute, de acuerdo con las siguientes condiciones:
 se establecen para un ciclo de tarea si finaliza la ejecución del bloque de funciones y la entrada
Execute es FALSE y luego se restablece a sus valores predeterminados.
 retienen su valor si finaliza la ejecución del bloque de funciones y la entrada Execute es
TRUE.
Cuando una instancia de un bloque de funciones recibe una nueva entrada Execute antes de
finalizar (como una serie de comandos en la misma instancia), el bloque de funciones no devuelve
información, como Done, para la acción anterior. Sin embargo, el nuevo comando se inicia en el
bloque de funciones (el estado es Busy).

Tratamiento de errores
Todos los bloques tienen dos salidas que pueden notificar los errores detectados durante la
ejecución del bloque de funciones:
 Error= El flanco ascendente de esta salida indica que se detectó un error.
 ErrID= El código de error del error detectado.

26 EIO0000002010 12/2017
 Modicon M221 Logic Controller
Funciones avanzadas de entradas expertas
EIO0000002010 12/2017

Parte II
Funciones avanzadas de entradas expertas

Funciones avanzadas de entradas expertas

Descripción general
En esta parte se describen las funciones avanzadas de entradas expertas.

Contenido de esta parte

Esta parte contiene los siguientes capítulos:
Capítulo Nombre del capítulo Página
2 Contador rápido (%FC) 29
3 Contador de alta velocidad (%HSC) 37

EIO0000002010 12/2017 27
Funciones avanzadas de entradas expertas

28 EIO0000002010 12/2017
 Modicon M221 Logic Controller
Contador rápido (%FC)
EIO0000002010 12/2017

Capítulo 2
Contador rápido (%FC)

Contador rápido (%FC)

Uso de los bloques de funciones del contador rápido

En este capítulo se proporcionan descripciones y directrices de programación para utilizar bloques
de funciones Fast Counter.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Descripción 30
Configuración 32
Ejemplo de programación 35

EIO0000002010 12/2017 29
Contador rápido (%FC)

Descripción

Introducción

El bloque de funciones Fast Counter se puede utilizar como contador progresivo o

regresivo. Puede contar el flanco ascendente de las entradas digitales hasta frecuencias de 5 kHz
en modalidad computacional de palabra simple o de palabra doble. Debido a que los bloques de
funciones Fast Counter se gestionan mediante interrupciones de hardware específicas, el
mantenimiento de las tasas de muestreo máximo de las frecuencias puede variar en función de la
configuración específica del hardware y de la aplicación.
Los bloques de funciones Fast Counter %FC0, %FC1, %FC2 y %FC3 usan las entradas dedicadas
%I0.2, %I0.3, %I0.4 y %I0.5 respectivamente. Estos bits no están reservados para el uso
exclusivo de estos bloques de funciones. Para su asignación se debe tener en cuenta el uso de
estos recursos especializados por parte de otros bloques de funciones.

Ilustración
Esta ilustración corresponde a un Bloque de función Fast Counter en la modalidad de palabra
simple:

Entradas
El bloque de funciones Fast Counter contiene las siguientes entradas:

Etiqueta Descripción Valor

IN Habilitar En el estado 1, el valor se actualiza de acuerdo con los pulsos aplicados a la
entrada física.
En el estado 0, el valor se mantiene en su último valor.
R Restablecer Utilizado para inicializar el bloque.
(opcional) En el estado 1:
 Se tienen en cuenta los valores %FC.P o %[Link].
 El valor actual se restablece en 0 si está configurado como contador
progresivo, o bien se establece en %FC.P o %[Link] si está configurado
como regresivo.
 El bit de finalización %FC.D se restablece a su valor predeterminado.

30 EIO0000002010 12/2017
 Contador rápido (%FC)

Salidas
El bloque de funciones Fast Counter contiene la siguiente salida:

Etiqueta Descripción Valor

D Terminado Este bit se establece en 1 cuando:
(%FCi.D)  %FCi.V o %[Link] alcanzan el valor preestablecido %FCi.P o %[Link]
configurados como contador progresivo.
 o cuando %FCi.V o %[Link] alcanzan 0 si están configurados como
contador regresivo.
Este bit de sólo lectura únicamente se restablece cuando %FCi.R se configura
en 1.

EIO0000002010 12/2017 31
Contador rápido (%FC)

Configuración

Parámetros
Para configurar los parámetros, siga el procedimiento de configuración de un bloque de funciones
(véase SoMachine Basic, Guía de la biblioteca de funciones genéricas) y lea la descripción de las
modalidades de asignación de memoria en la Guía de funcionamiento de SoMachine Basic
(véase SoMachine Basic, Guía de funcionamiento).
El bloque de funciones Fast Counter contiene los parámetros siguientes:

Parámetro Descripción Valor

Utilizado Dirección utilizada Si está seleccionada, esta dirección se está utilizando
actualmente en un programa.
Dirección Dirección Fast El identificador de instancias, que va desde 0 hasta el número de
Counter %FCi objetos disponibles en este controlador lógico. Consulte la tabla
Número máximo de objetos (véase Modicon M221, Logic
Controller, Guía de programación) para saber cuál es el número
máximo de Fast Counters.
Entrada %IO.i Entrada dedicada asociada a esta instancia del bloque de
funciones.
%IO.2...%IO.5
Símbolo Símbolo El símbolo asociado con este objeto. Consulte la sección sobre
definición y uso de símbolos de la Guía de funcionamiento de
SoMachine Basic para obtener más información.
Configurado Conteo de forma Se establece en una de las siguientes opciones:
progresiva o regresiva  Sin utilizar
 Contador progresivo
 Contador regresivo

Preajuste Valor preestablecido El valor inicial se puede establecer:

(%FCi.P o %[Link])  con un objeto asociado %FCi.P de 1 a 65535 en modalidad
de palabra simple;
 con un objeto asociado %[Link] de 1 a 4294967295 en
modalidad de palabra doble.
Double Word Modalidad de palabra Si está seleccionada, utilice la modalidad de palabra doble. De
doble lo contrario, utilice la modalidad de palabra simple.
Comentario Comentario Se puede asociar un comentario opcional con este objeto.
Haga doble clic en la columna Comentario y escriba un
comentario.

32 EIO0000002010 12/2017
 Contador rápido (%FC)

Objetos
El bloque de funciones Fast Counter está asociado con los siguientes objetos:

Objeto Descripción Rango

%FCi.V Valor actual El valor actual aumenta o disminuye según la función de conteo
%[Link] (progresivo o regresivo) seleccionada. Para un conteo
progresivo, el valor de conteo actual se actualiza y puede
alcanzar el valor de 65535 en modalidad de palabra simple
(%FCi.V) y 4294967295 en modalidad de palabra doble
(%[Link]). Para el conteo regresivo, el valor actual es el valor
preestablecido %FC.P o %[Link] y puede disminuir hasta 0.
%FCi.P Valor preestablecido Se tiene en cuenta un nuevo valor prestablecido sólo si la
%[Link] entrada R está activa. Consulte la descripción en la tabla
Parámetros anterior.
%FCi.D Terminado Consulte la descripción en la tabla Salidas anterior.

Funcionamiento
En esta tabla se describen las principales fases de las operaciones del bloque de funciones Fast
Counter:

Operación Acción Resultado

Recuento Un flanco ascendente aparece en la El valor actual %FCi.V se incrementa en 1
progresivo entrada Conteo progresivo. unidad.
Cuando se alcanza el valor El bit de salida %FCi.D Terminado se establece
preestablecido %FCi.P o %[Link]. en 1.
Conteo regresivo Un flanco ascendente aparece en la El valor actual %FCi.V disminuye en una
entrada Conteo regresivo. unidad.
Cuando el valor es 0. El bit de salida %FCi.D Terminado se establece
en 1.

EIO0000002010 12/2017 33
Contador rápido (%FC)

Casos especiales
Esta tabla contiene una lista de casos especiales de funcionamiento para el Bloque de funciones
de Fast Counter:

Caso especial Descripción

Efecto de un reinicio en frío (%S0=1) Restablece los atributos del Fast Counter con los valores
configurados o la aplicación del usuario.
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Sin efecto.
Efecto de detenciones del controlador El bloque de funciones Fast Counter detiene el conteo
cuando el controlador se establece en el estado STOPPED y
reanuda el conteo cuando vuelve al estado RUNNING. El
contador reanuda el conteo desde el último valor antes de entrar
en el estado STOPPED.

34 EIO0000002010 12/2017
 Contador rápido (%FC)

Ejemplo de programación

Introducción
En este ejemplo, la aplicación cuenta un número de elementos (hasta 5000), mientras que %I0.1
está establecido en 1. La entrada de %FC1 es la entrada dedicada %I0.3. Si se alcanza el valor
preestablecido, %FC1.D se establece en 1 y conserva el mismo valor hasta que %FC1.R reciba el
comando del resultado de AND en %I0.2 y %M0.

Programación
Este ejemplo es un bloque de funciones Bloque de funciones Fast Counter:

Escalón Instrucción
0 BLK %FC1
LD %I0.1
IN
LD %I0.2
AND %M0
R
OUT_BLK
LD D
ST %Q0.0
END_BLK

NOTA: Consulte el procedimiento de reversibilidad (véase SoMachine Basic, Guía de la biblioteca

de funciones genéricas) para obtener el diagrama de contactos equivalente.

EIO0000002010 12/2017 35
Contador rápido (%FC)

36 EIO0000002010 12/2017
 Modicon M221 Logic Controller
Contador de alta velocidad (%HSC)
EIO0000002010 12/2017

Capítulo 3
Contador de alta velocidad (%HSC)

Contador de alta velocidad (%HSC)

Uso de los bloques de funciones del contador de alta velocidad

En este capítulo se proporcionan descripciones y directrices de programación para utilizar bloques
de funciones High Speed Counter.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Descripción 38
Contador de alta velocidad en modalidades de conteo 43
Contador de alta velocidad en modalidad de medidor de frecuencias 50

EIO0000002010 12/2017 37
Contador de alta velocidad (%HSC)

Descripción

Introducción

El bloque de funciones de High Speed Counter se puede configurar mediante

SoMachine Basic para realizar alguna de las siguientes funciones:
 Fase dual [Pulso/Dirección]
 Fase dual [Cuadratura X1]
 Fase dual [Cuadratura X2]
 Fase dual [Cuadratura X4]
 Monofásico
 Medidor de frecuencias

El bloque de funciones de High Speed Counter funciona a una frecuencia máxima de 100 kHz
para todas las modalidades de conteo, con un rango de 0 a 65535 en palabra simple y un rango
de 0 a 4294967295 en palabra doble.
El bloque de funciones High Speed Counter utiliza entradas de E/S especializadas y entradas
y salidas auxiliares. Consulte la M221 Logic Controller - Guía de hardware para obtener más
información sobre las entradas y salidas.
Debe inicializar la función High Speed Counter de la ficha Configuración utilizando el Asistente
del contador de alta velocidad antes de utilizar una instancia del bloque de funciones. Consulte la
Configuración de contadores de alta velocidad (véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de
programación).

Representación gráfica

38 EIO0000002010 12/2017
 Contador de alta velocidad (%HSC)

Entradas
El bloque de funciones High Speed Counter contiene las siguientes entradas:

Etiqueta Descripción Valor

IN Habilitar (necesario) 0o1
En el estado 1, la función de conteo o las mediciones de frecuencia están
habilitadas.
En el estado 0, el valor actual se mantiene en su último valor.
S Entrada de preajuste. 0o1
En el estado 1:
 Inicializa el valor con el valor preestablecido para:
 Fase dual [Cuadratura X1],
 Fase dual [Cuadratura X2],
 Fase dual [Cuadratura X4] o
 Fase dual [Pulso/Dirección] con la función regresiva en curso.

 Restablece el valor a 0 para:

 Monofásico o
 Fase dual [Pulso/Dirección] con la función progresiva en curso.

Además, inicializa el funcionamiento de las salidas de umbral y tiene en cuenta

cualquier modificación por parte del usuario de los valores de umbral definidos
en la ventana de propiedades o el programa.

El bloque de funciones High Speed Counter está asociado a los objetos de entrada siguientes:

Objeto Tipo Descripción Rango

%HSCi.P WORD Valor preestablecido Consulte Entradas auxiliares
%[Link] DOUBLE WORD (véase página 44).
%HSCi.S0 WORD Umbral 0 Consulte Umbrales de salida en modalidades
%HSCi.S0D DOUBLE WORD de conteo (véase página 43).
%HSCi.S1 WORD Umbral 1 Consulte Umbrales de salida en modalidades
%HSCi.S1D DOUBLE WORD de conteo (véase página 43).
%HSCi.T WORD Referencia de tiempo Consulte Contador de alta velocidad en
modalidad de medidor de frecuencias
(véase página 50).
%HSCi.R BOOL Habilitar salida refleja 0 En el estado 1, habilita la salida refleja 0.
%HSCi.S BOOL Habilitar salida refleja 1 En el estado 1, habilita la salida refleja 1.

NOTA: Los bits %HSCi.R y %HSCi.S habilitan o deshabilitan respectivamente las salidas reflejas
sólo si el bloque de funciones HSC está habilitado; es decir, si %[Link] está establecido en 1.

EIO0000002010 12/2017 39
Contador de alta velocidad (%HSC)

Salidas
El bloque de funciones High Speed Counter contiene las siguientes salidas:

Etiqueta Descripción Valor

F Desborde 0o1
Se establece en 1 en caso de desborde aritmético.
U Dirección de conteo 0: conteo regresivo
Este bit, establecido por el sistema, lo utiliza la función de conteo 1: conteo progresivo
Dual Phase para indicar al usuario la dirección de conteo.
TH0 Bit del umbral 0 0o1
Se establece en 1 cuando el valor actual es mayor o igual que el
valor del umbral S0 (%HSCi.S0).
Es aconsejable probar este bit solo una vez en el programa, ya que
se actualiza en tiempo real. La aplicación de usuario es la
responsable de la validez del valor en el momento de su uso.
TH1 Bit del umbral 1 0o1
Se establece en 1 cuando el valor actual es mayor o igual que el
valor del umbral S1 (%HSCi.S1).
Es aconsejable probar este bit solo una vez en el programa, ya que
se actualiza en tiempo real.

El bloque de funciones High Speed Counter está asociado a los objetos de salida siguientes:

Objeto Tipo Descripción Rango

%HSCi.V WORD Valor actual Consulte Contador de alta velocidad en
%[Link] DOUBLE WORD modalidades de conteo (véase página 43)
y Contador de alta velocidad en modalidad
de medidor de frecuencias
(véase página 50).
%HSCi.C WORD Valor de captura Consulte Entradas auxiliares
%[Link] DOUBLE WORD (véase página 44).
%HSCi.U BOOL Dirección de conteo 0: conteo regresivo
1: conteo progresivo
%HSCi.F BOOL Desborde 0: sin desborde
1: desborde del contador

40 EIO0000002010 12/2017
 Contador de alta velocidad (%HSC)

Propiedades
El bloque de funciones High Speed Counter tiene las propiedades siguientes:

Propiedad Valor Descripción

Used Casilla de verificación activada / Indica si se está utilizando la dirección.
desactivada
Address %HSCi, donde i es de 0 a 3, en función del i es el identificador de instancia.
tipo de contador configurado Para conocer la cantidad máxima de objetos
%HSC, consulte la tabla Número máximo de
objetos (véase Modicon M221, Logic
Controller, Guía de programación).
Symbol Texto definido por el usuario El símbolo que identifica unívocamente a este
objeto. Para obtener información detallada,
consulte Definición y uso de los símbolos
(véase SoMachine Basic, Guía de
funcionamiento).
Preajuste  de 0 a 65535 para %HSCi.P Valor preestablecido para inicializar el valor
 de 0 a 4294967295 para %[Link] actual de HSC (%HSCi.P, %[Link]).
No válido para el Medidor de frecuencias.
S0  de 1 a 65535 para %HSCi.S0 El valor de umbral 0 se utiliza como
 de 1 a 4294967295 para %HSCi.S0D comparador con el valor actual.
El valor de S0 debe ser inferior a S1
(%HSCi.S1).
S1  de 2 a 65535 para %HSCi.S1 El valor de umbral 1 se utiliza como
 de 2 a 4294967295 para %HSCi.S1D comparador con el valor actual.
El valor de S1 debe ser superior a S0
(%HSCi.S0).
Referencia 100 ms o 1 s para %HSCi.T Base de tiempo de mediciones de frecuencia.
de tiempo
Comment Texto definido por el usuario Un comentario para asociar a este objeto.

EIO0000002010 12/2017 41
Contador de alta velocidad (%HSC)

Casos especiales
En esta tabla se muestra una lista del funcionamiento especial del bloque de funciones Bloque de
funciones de High Speed Counter:

Caso especial Descripción

Efecto de un reinicio en frío (%S0=1) Restablece los atributos del High Speed Counter con los
valores configurados por el programa.
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) No tiene ningún efecto.
Efecto de una detención del controlador El bloque de funciones High Speed Counter deja de
funcionar y las salidas permanecen en su estado actual.
NOTA: Cuando el controlador se detiene, las salidas reflejas se
establecen en 0, si la opción Mantener valores está
seleccionada para las salidas. Si no es así, y la opción Mantener
valores no está seleccionada, las salidas reflejas toman los
valores de retorno. Para obtener más información sobre la
configuración del comportamiento de retorno, consulte
Comportamiento de retorno (véase SoMachine Basic, Guía de
funcionamiento).

42 EIO0000002010 12/2017
 Contador de alta velocidad (%HSC)

Contador de alta velocidad en modalidades de conteo

Introducción
El bloque de funciones de High Speed Counter funciona a una frecuencia máxima de 100 kHz
para todas las modalidades de conteo, con un rango de 0 a 65535 en palabra simple y un rango
de 0 a 4294967295 en palabra doble.
Los pulsos que se cuentan se aplican de la siguiente manera:

Función Descripción Tipo de entrada %HSC0 %HSC1 %HSC2 %HSC3

Fase dual Los pulsos se aplican a la Entrada de %I0.0 %I0.6 – –
[Pulso/Dirección] entrada física asociada a la pulsos
Entrada de pulsos.
La operación actual (conteo Entrada de %I0.1 %I0.7 – –
progresivo/regresivo) se define dirección
mediante el estado de la
Entrada de dirección:
 0 = conteo progresivo
 1 = conteo regresivo
Fase dual Las dos fases del codificador Fase A de %I0.0 %I0.6 – –
[Cuadratura X1], se aplican a las entradas físicas entrada de
Fase dual asociadas a la Fase A de pulsos
[Cuadratura X2] o entrada de pulsos y a la Fase B
Fase B de %I0.1 %I0.7 – –
Fase dual de entrada de pulsos.
entrada de
[Cuadratura X4] pulsos
Monofásico Los pulsos se aplican a la Entrada de %I0.0 %I0.6 %I0.1 %I0.7
entrada física asociada a la pulsos
Entrada de pulsos.

NOTA: La asignación de E/S es diferente entre la plataforma Twido y la gama M221 Logic
Controller. En el M221 Logic Controller, la entrada de pulsos principal es %I0.0 para %HSC0 y
%I0.6 para %HSC1. En la plataforma Twido, la entrada de pulsos principal es %I0.1 para %HSC0
y %I0.7 para %HSC1.

Umbrales de salida
Durante el conteo, el valor actual se compara con dos umbrales: %HSCi.S0 o %HSCi.S0D y
%HSCi.S1 o %HSCi.S1D.
En la modalidad de palabra simple, se tienen en cuenta las modificaciones de estos valores de
umbral, con independencia del valor de la entrada de Preajuste.
En la modalidad de palabra doble, no se tendrán en cuenta las modificaciones realizadas en los
valores de umbral de una tabla de animación. Sin embargo, las modificaciones realizadas en la
aplicación se tienen en cuenta, con independencia del valor de la entrada de Preajuste.

EIO0000002010 12/2017 43
Contador de alta velocidad (%HSC)

Las modificaciones del valor de umbral se guardan en el logic controller (objetos %HSCi.S0,
%HSCi.S1, %HSCi.S0D y %HSCi.S1D), pero no en la ventana Configuración de SoMachine
Basic.
Según el resultado de las comparaciones, los objetos de bit, %HSCi.TH0 y %HSCi.TH1:
 Se establecen en 1 si el valor actual es mayor o igual que el umbral correspondiente.
 Se resetean en 0 si el valor actual es menor que el umbral correspondiente.

Las salidas reflejas físicas se pueden configurar para responder de manera diferente en el
contexto de los resultados de la comparación de los valores del umbral y el valor actual de los
contadores.
NOTA: Se puede configurar una, dos o ninguna salida refleja.
Para más información sobre la configuración de las salidas reflejas, consulte Configuración de la
fase dual y los contadores monofásicos (véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de
programación).
%HSCi.U es una salida del bloque de funciones que indica la dirección de la variación de contador
asociada (1 para PROGRESIVO, 0 para REGRESIVO).

Entradas auxiliares
Las operaciones de conteo se realizan en el flanco ascendente de los pulsos, y sólo si el bloque
de funciones de conteo está habilitado (entrada IN en estado 1).
Existen dos entradas opcionales que se utilizan en la modalidad de conteo: Entrada rápida y
Entrada de preajuste:
 Se usa un flanco ascendente de la Entrada rápida para capturar el valor actual (%HSCi.V o
%[Link]) y almacenarlo en %HSCi.C o %[Link]. Las entradas rápidas se especifican
como %I0.3 para %HSC0 y %I0.4 para %HSC1 si está disponible.
 Un flanco ascendente de la Entrada de preajuste inicializa el valor %HSCi.V o %[Link] con
el valor preestablecido para:
 Fase dual [Cuadratura X1]
 Fase dual [Cuadratura X2]
 Fase dual [Cuadratura X4]
 Fase dual [Pulso/Dirección] con la función regresiva en curso.

La Entrada de preajuste restablece el valor a 0 para:

 Monofásico
 Fase dual [Pulso/Dirección] con la función progresiva en curso.

Si la Entrada de preajuste auxiliar se establece en 1 con la entrada IN en 0 (se inhibe la

función), las salidas no se supervisan y mantienen sus valores.
NOTA: %HSCi.F también se establece en 0. La entrada de preajuste se especifica como %I0.2
para %HSC0 o %I0.5 para %HSC1.

44 EIO0000002010 12/2017
 Contador de alta velocidad (%HSC)

Operación
Esta ilustración es el diagrama de funcionamiento de la modalidad de conteo en modalidad de
palabra simple (en modalidad de palabra doble, se utilizan las variables de la función de palabra
doble):

NOTA: Las salidas reflejas se gestionan independientemente del tiempo de ciclo del controlador.

Diagrama de tiempos de Fase dual [Pulso/Dirección]

Ejemplo de configuración de salida refleja:

Salida refleja Valor < %HSC0.S0 %HSC0.S0 <= Valor < %HSC0.S1 Valor >= %HSC0.S1
%Q0.2 0 0 1
%Q0.3 1 1 0

EIO0000002010 12/2017 45
Contador de alta velocidad (%HSC)

Diagrama de tiempos:

(1) La entrada IN se establece en 1 para que se inicie la modalidad de conteo regresivo (%HSC0.U = 0, es
decir, IB = 1)
(2) El valor actual llega a 0, por tanto, el indicador de salida F se establece en 1 y %HSC0.V se establece en
65535 para el próximo conteo.
(3) Cambio en la entrada IB: ahora el contador está en modalidad de conteo progresivo y %HSC0.U = 1

46 EIO0000002010 12/2017
 Contador de alta velocidad (%HSC)

(4) La entrada IB es establece en 1, de manera que el contador se encuentra en modalidad regresiva y

%HSC0.U se establece en 0
(5) La entrada S se establece en 1 mientras el conteo regresivo está en curso, de manera que %HSC0.V se
inicializa con el valor preestablecido %HSC0.P = 17
(6) S se resetea a 0 y el valor preestablecido %HSC0.P se cambia a 20
(7) La entrada IN se establece en 0 para que la función se inhiba, %HSC0.V se mantiene
(8) S se establece en 1 de manera que el nuevo valor preestablecido (%HSC0.P = 20) se tenga en cuenta y
las salidas reflejas se actualicen. Nota: Si se usa una entrada de preajuste auxiliar en vez de S, no se
actualizan las salidas reflejas de acuerdo con la familia Twido de controladores.
(9) IN se establece en 1 y se reinicia el funcionamiento en modalidad de conteo regresivo
(10) El valor de umbral de %HSC0.S1 se establece en 17
(11) La entrada activa S permite el nuevo valor del umbral S1 en el siguiente conteo y resetea %HSC0.V a 0
(12) Se realiza una captura del valor actual %HSC0.V de manera que %HSC0.C = 14

NOTA: %HSC0.R y %HSC0.S se deben establecer en TRUE para tener activas las salidas reflejas
configuradas.

Fase dual [Cuadratura X1], Fase dual [Cuadratura X2], Fase dual [Cuadratura X4]
Diagrama de tiempos
Un codificador físico proporciona 2 señales de desplazamiento de 90° que permiten al contador
contar pulsos y detectar el sentido:
X1 1 conteo para cada ciclo del codificador
X2 2 conteos para cada ciclo del codificador
X4 4 conteos para cada ciclo del codificador
Diagrama de tiempos:

Cuadratura X1 Cuando el canal A adelanta al canal B, el contador aumenta en el flanco ascendente del canal
A. Cuando el canal B adelanta al canal A, el contador disminuye en el flanco descendente del canal A.
Cuadratura X2 El contador aumenta o disminuye en cada flanco del canal A, según qué canal sea el que
adelanta al otro. Cada ciclo provoca dos incrementos o disminuciones.
Cuadratura X4 El contador aumenta o disminuye en cada flanco de los canales A y B. El contador aumenta o
disminuye según qué canal sea el que adelanta al otro. Cada ciclo provoca 4 incrementos o disminuciones.

EIO0000002010 12/2017 47
Contador de alta velocidad (%HSC)

Diagrama de tiempos de Monofásico

Ejemplo de configuración de salida refleja:
Salida refleja Valor < %HSC0.S0 %HSC0.S0 <= Valor < %HSC0.S1 Valor >= %HSC0.S1
%Q0.2 0 1 0
%Q0.3 1 0 1

Diagrama de tiempos:

48 EIO0000002010 12/2017
 Contador de alta velocidad (%HSC)

(1) IN se establece en 1: la función de conteo está activada (%HSC0.U = 1 porque %HSC0 es un contador
progresivo)
(2) %Q0.2 (salida refleja) y TH0 se establecen en 1
(3) TH1 se establece en 1
(4) Se ha alcanzado el valor máximo, por tanto, en el siguiente conteo %HSC0.V se resetea a 0 y F se
establece en 1
(5) S se establece en 1, el valor actual, y %HSC0.V se establece en 0
(6) Se inhibe la función actual mientras que IN se establece en 0
(7) Mientras la función está inhibida, S se establece en 1, de manera que el valor actual se restablece a 0.
(8) Cambio del valor del umbral S1 a 17
(9) S se establece en 1, de manera que el nuevo valor de S1 esté garantizado en el siguiente conteo
(10) La entrada rápida se establece en 1 de manera que %HSC0.C = 17

EIO0000002010 12/2017 49
Contador de alta velocidad (%HSC)

Contador de alta velocidad en modalidad de medidor de frecuencias

Introducción
La modalidad de un medidor de frecuencias de un Contador de alta velocidad El High Speed
Counter se utiliza para medir la frecuencia de una señal periódica en Hz en la entrada IA (fase
A de entrada de pulsos).
El rango de frecuencias que puede medirse oscila entre 1 Hz y 100 kHz con un rango de 0 a
4294967295 en la modalidad de palabra doble.
Es posible elegir entre dos referencias de tiempo; la elección la realiza el objeto %HSC.T
(referencia de tiempo):

Referencia de tiempo Precisión Actualización

100 ms 0,01 % para 100 kHz 10 veces por segundo
10% para 100 Hz
1s 0,001 % para 100 kHz Una vez por segundo
10% para 10 Hz

Medición de precisión

50 EIO0000002010 12/2017
 Contador de alta velocidad (%HSC)

Funcionamiento
En esta ilustración se muestra el diagrama de funcionamiento de la modalidad del medidor de
frecuencias:

EIO0000002010 12/2017 51
Contador de alta velocidad (%HSC)

Diagrama de tiempos
Este diagrama de tiempos es un ejemplo de cómo utilizar un contador de alta velocidad (High
Speed Counter) en la modalidad de medidor de frecuencias:

(1) La primera medición de frecuencias se inicia en un flanco ascendente de la señal de TB.

(2) %HSC0.V (o %[Link]) se actualiza tras un periodo del TB.
(3) La entrada IN y la entrada S se establecen en 1, de manera que %HSC0.V (o %[Link]) se establece en
0.
(4) %HSC0.T se establece en 100 ms, de modo que la medición se cancela y se inicia una nueva.
(5) La entrada IN se establece en 0, de modo que la función de medición de frecuencias se inhibe y %HSC0.V
(o %[Link]) se mantiene.
(6) S se establece en 1, de modo que el valor %HSC0.V (o %[Link]) se establece en 0.
(7) S se establece en 0 y IN se establece en 1, de modo que la medición comenzará en el siguiente flanco
ascendente de la señal TB.

52 EIO0000002010 12/2017
 Modicon M221 Logic Controller
Funciones avanzadas de salidas expertas
EIO0000002010 12/2017

Parte III
Funciones avanzadas de salidas expertas

Funciones avanzadas de salidas expertas

Descripción general
En esta parte se describen las funciones avanzadas de salidas expertas.

Contenido de esta parte

Esta parte contiene los siguientes capítulos:
Capítulo Nombre del capítulo Página
4 Pulso (%PLS) 55
5 Modulación de ancho de pulsos (%PWM) 65
6 Drive (%DRV) 73
7 Salida de tren de pulsos (%PTO) 107
8 Generador de frecuencias (%FREQGEN) 221

EIO0000002010 12/2017 53
Funciones avanzadas de salidas expertas

54 EIO0000002010 12/2017
 Modicon M221 Logic Controller
Pulso (%PLS)
EIO0000002010 12/2017

Capítulo 4
Pulso (%PLS)

Pulso (%PLS)

Uso de los bloques de funciones de pulsos

En este capítulo se proporcionan descripciones y directrices de programación para utilizar bloques
de funciones Pulse.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Descripción 56
Configuración del bloque de funciones 58
Ejemplo de programación 63

EIO0000002010 12/2017 55
Pulso (%PLS)

Descripción

Introducción

El bloque de funciones Pulse se usa para generar señales de onda cuadrada.

Hay dos bloques de funciones Pulse disponibles en el canal de salida dedicado %Q0.0 o %Q0.1.
Los controladores lógicos con salidas de relé para estos dos canales no admiten el bloque de
funciones Pulse. Consulte la M221 Logic Controller - Guía de hardware para obtener más
información sobre las entradas y salidas.
El bloque de funciones Pulse solamente permite un ancho de señal (o ciclo de servicio) único del
50 %.
Puede optar por limitar el número de pulsos o el periodo en el que se ejecutará el tren de pulsos.
Estos factores se pueden determinar en el momento de la configuración o de la actualización
mediante el programa.
Debe configurar el bloque de funciones Pulse en Configuración → Generadores de pulsos antes
de utilizar una instancia del bloque de funciones. Consulte Configuración de los generadores de
pulsos (véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).
La función PLS tiene las características siguientes:

Característica Valor
Número de canales 2
Frecuencia mínima 1 Hz
Frecuencia máxima 10000 Hz
Precisión en la frecuencia 1%

Ilustración
Esta ilustración corresponde a un bloque de funciones Pulse:

56 EIO0000002010 12/2017
 Pulso (%PLS)

Entradas
El bloque de funciones Pulse contiene las siguientes entradas:

Etiqueta Objeto Descripción Valor

IN %[Link] Habilitar En el estado 1, el pulso se realiza en el canal de salida
especializada.
En el estado 0, el canal de salida se establece en 0.
R %PLSi.R Restablecer a 0 En el estado 1, las salidas %PLSi.Q y %PLSi.D es
(opcional) establecen en 0.
El número de pulsos generado en el periodo T se
establece en 0.

Salidas
El bloque de funciones Pulse contiene las siguientes salidas:

Etiqueta Objeto Descripción Valor

Q %PLSi.Q Generación en curso El estado 1 indica que la señal Pulse se genera en el
canal de salida especializada configurado.
D %PLSi.D Generación En el estado 1, la generación de la señal ha concluido.
completa (opcional) Se ha alcanzado el número de pulsos deseados.

EIO0000002010 12/2017 57
Pulso (%PLS)

Configuración del bloque de funciones

Descripción general
Para configurar el recurso de Pulse Generator, consulte Configuración de los generadores de
pulsos (véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).
Para configurar el recurso de Pulse Generator como un PLS, consulte Configuración de pulso
(véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).

Parámetros
El bloque de funciones Pulse contiene los parámetros siguientes:

Parámetro Descripción Valor

Utilizado Dirección utilizada Si está seleccionada, esta dirección se está utilizando actualmente en
un programa.
Dirección %PLSi El identificador de instancia, donde i va desde 0 hasta el número de
Dirección Pulse objetos disponibles en este Logic Controller. Para conocer la cantidad
máxima de objetos Pulse, consulte la tabla Número máximo de objetos
(véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).
Símbolo Símbolo El símbolo asociado con este objeto. Para obtener información
detallada, consulte Definición y uso de los símbolos (véase SoMachine
Basic, Guía de funcionamiento).
Preajuste Preselección del  Referencia de tiempo = 1 s, %PLSi.P=1 o 2
periodo  Referencia de tiempo = 10 ms, 1<=%PLSi.P<=200
(%PLSi.P)  Referencia de tiempo = 1 ms, 1<=%PLSi.P<=2000
 Referencia de tiempo = 0,1 ms, 1<=%PLSi.P<=20000

Núm. pulso Número de pulsos Para producir un número ilimitado de pulsos, establezca %PLS.N o
(%PLSi.N, %[Link] en 0.
%[Link])
Corriente Salida de corriente 0 ó 1.
(%PLSi.Q)
Terminado Pulso finalizado En el estado 1, la generación de la señal ha concluido. Se ha alcanzado
(%PLSi.D) el número de pulsos deseados. Se restablece configurando las
entradas IN o R en 1.
Ciclo de %PLSi.R Este valor indica el porcentaje de la señal en estado 1 en un periodo.
servicio Por lo tanto, el ancho Tp es igual a:
TP = T x (%PLSi.R:100). La aplicación de usuario escribe el valor
para %PLSi.R. Esta palabra es la que controla el ciclo de servicio del
periodo.
El valor predeterminado es 0. Los valores superiores a 100 se
consideran iguales a 100.
Comentario Comentario Se puede asociar un comentario opcional con este objeto.
Haga doble clic en la columna Comentario y escriba un comentario.

58 EIO0000002010 12/2017
 Pulso (%PLS)

Objetos
El bloque de funciones Pulse está asociado con los siguientes objetos:

Objeto Descripción Tamaño Valor Rango

(bit) predeterminado
%PLSi.P Valor 16 Preajuste (se Preajuste %PLSi.P Referencia de
preestablecido establece en tiempo
Configuración → De 1 a 20.000 0,1 ms
Generadores de
pulsos) De 1 a 2.000 1 ms
De 1 a 200 10 ms
1o2 1 s (valor
predeterminado)
%PLSi.N Número de 16 0 De 0 a 32.767
%[Link] pulsos 32 0 De 0 a [Link]

Reglas de utilización
El periodo de la señal de salida T se establece con los parámetros Preajuste y Referencia de
tiempo, por ejemplo T = %PLSi.P [Link] de tiempo.
En esta tabla se muestra el rango de períodos disponibles:

Referencia de tiempo Frecuencia

0,1 ms De 0,5 Hz a 10.000 Hz
1 ms De 0,5 Hz a 1.000 Hz
10 ms De 0,5 Hz a 100 Hz
1s De 0,5 Hz a 1 Hz

La Referencia de tiempo se establece en Configuración → Generadores de pulsos y no se puede

modificar. Para obtener más información, consulte Configuración de los generadores de pulsos
(véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).
Si %PLSi.P:
 se modifica, el período de la señal de salida cambia al final del período actual.
 se establece en 0, se detiene la función de generación de pulsos.
 se encuentra fuera de rango, el parámetro se fuerza a 0 y se detiene la función de generación
de pulsos.
Si %PLSi.N (o %[Link] en la modalidad Palabra doble):
 se modifica, el número de pulsos que se va a generar se utiliza en la siguiente ejecución de la
función de generación de pulsos (%PLSi.D = 1 o después de %PLSi.R = 1).
 se establece en 0, se genera un número ilimitado de pulsos.
 se encuentra fuera del rango, el parámetro se fuerza a 0.

EIO0000002010 12/2017 59
Pulso (%PLS)

Diagrama de tiempos
El diagrama de tiempos muestra la temporización para el bloque de funciones Bloque de funciones
Pulse:

(1) La entrada IN se establece en 1, la señal de pulsos se genera en la salida especializada (%Q0.0) por lo
que %PLSi.Q se establece en 1.
(2) El número de pulsos alcanza %PLS0.N (=4), por lo tanto, la salida del indicador Finalizado (%PLS0.D) se
establece en 1 y la generación de pulsos se detiene (%PLS0.Q = 0).
(3) La entrada IN se establece en 1, de manera que %PLS0.D se restablece a 0.
(4) La entrada IN se establece en 0, por lo tanto, el canal de salida se establece en 0 y %PLS0.Q = 0 indica
que la generación de la señal no está activa.
(5) %PLS0.D se establece en 0 mediante la configuración de la entrada R en 1.

60 EIO0000002010 12/2017
 Pulso (%PLS)

Casos especiales

Caso especial Descripción

Efecto de un reinicio en frío  Se detiene la generación de pulsos.
(%S0=TRUE)  Durante la inicialización del controlador, la salida se restablece a 0.
 Si después de la inicialización del controlador:
 el controlador entra en estado STOPPED, la estrategia de
recuperación configurada se aplica a la salida.
 el controlador entra en estado RUNNING, se restauran los
parámetros de configuración.
Efecto de un reinicio en caliente  Se detiene la generación de pulsos.
(%S1=TRUE)  Durante la inicialización del controlador, la salida se restablece a 0.
 Si después de la inicialización del controlador:
 el controlador entra en estado STOPPED, la estrategia de
recuperación configurada se aplica a la salida.
 el controlador entra en estado RUNNING, se restauran los
parámetros de configuración; sin embargo, el número de
pulsos que puedan haber sido ya enviados se restablece a 0.(1)
Efecto en la detención del  Se detiene la generación de pulsos.
controlador  El comportamiento de recuperación depende de la estrategia de
recuperación configurada:
 Mantener valores: las salidas se restablecen a 0.
 Valor de retorno: las salidas se establecen en los valores
configurados de retorno (véase SoMachine Basic, Guía de
funcionamiento).
Efecto de la modificación online Ninguno
Efecto de un cortocircuito o  Se detiene la generación de pulsos.
sobrecorriente en una salida  Una vez que se ha corregido el cortocircuito o la sobrecorriente, la
direccionada por el bloque de generación de pulsos reanuda la secuencia en el punto en que se
funciones Pulse mientras se genera detuvo.
un número limitado de pulsos
(1) Si en el momento del reinicio en caliente hay una instrucción de salida de pulsos en curso efectiva, la
generación de pulsos tras el reinicio del controlador no tendrá en cuenta el número de pulsos enviados
antes del reinicio en caliente.

EIO0000002010 12/2017 61
Pulso (%PLS)

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Evite emitir un comando de reinicio en caliente (%S1=TRUE) mientras haya un comando PLS
en curso activo.
 Si es inevitable un reinicio en caliente, debe tener en cuenta cualquier pulso que haya sido
enviado antes del reinicio en caliente.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

62 EIO0000002010 12/2017
 Pulso (%PLS)

Ejemplo de programación

Introducción
El bloque de funciones Pulse puede configurarse como en este ejemplo de programación.

Programación
Este ejemplo es un bloque de funciones Pulse:

Escalón Instrucción
0 BLK %PLS0
LD %M1
IN
LD %M0
R
OUT_BLK
LD Q
ST %Q0.5
LD D
ST %M10
END_BLK

NOTA: Consulte el procedimiento de reversibilidad (véase SoMachine Basic, Guía de la biblioteca

de funciones genéricas) para obtener el diagrama de contactos equivalente.

EIO0000002010 12/2017 63
Pulso (%PLS)

64 EIO0000002010 12/2017
 Modicon M221 Logic Controller
Modulación de ancho de pulsos (%PWM)
EIO0000002010 12/2017

Capítulo 5
Modulación de ancho de pulsos (%PWM)

Modulación de ancho de pulsos (%PWM)

Uso de los bloques de funciones de modulación de ancho de pulsos

En este capítulo se proporcionan descripciones y directrices de programación para utilizar bloques
de funciones Pulse Width Modulation.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Descripción 66
Configuración del bloque de funciones 68
Ejemplo de programación 72

EIO0000002010 12/2017 65
Modulación de ancho de pulsos (%PWM)

Descripción

Introducción

El bloque de funciones de Pulse Width Modulation genera una señal de onda variable
en un canal de salida especializada, %Q0.0 o %Q0.1, con un ancho variable y, por lo tanto, un
ciclo de servicio.
Los controladores con salidas de relé para estos dos canales no admiten esta función.
%PWM0 utiliza la salida especializada %Q0.0 y %PMW1 utiliza la salida especializada %Q0.1. Los
bloques de funciones de pulsos %PLS también se pueden configurar para utilizar las mismas
salidas especializadas. Puede configurar cualquiera de estas dos funciones, pero no ambas, para
cualquier salida especializada.
Debe configurar el bloque de funciones Pulse Width Modulation en Configuración →
Generadores de pulsos antes de utilizar una instancia del bloque de funciones. Consulte
Configuración de los generadores de pulsos (véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de
programación).
La función PWM tiene las características siguientes:

Característica Valor
Número de canales 2
Frecuencia mínima 1 Hz
Frecuencia máxima 10000 Hz
Precisión en la frecuencia 1%

Ilustración
En esta ilustración se presenta el bloque de funciones Pulse Width Modulation:

66 EIO0000002010 12/2017
 Modulación de ancho de pulsos (%PWM)

Entradas
El bloque de funciones Pulse Width Modulation contiene la siguiente entrada:

Etiqueta Objeto Descripción Valor

IN %[Link] Habilitar En el estado 1, la señal La señal de Pulse Width
Modulation se genera en el canal de salida.
En el estado 0, el canal de salida se establece en 0.

EIO0000002010 12/2017 67
Modulación de ancho de pulsos (%PWM)

Configuración del bloque de funciones

Descripción general
Para configurar el recurso de Pulse Generator, consulte Configuración de los generadores de
pulsos (véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).
Para configurar el recurso de Pulse Generator como un PWM, consulte Configuración de
modulación de ancho de pulsos (véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).

Propiedades
El bloque de funciones Pulse Width Modulation tiene las propiedades siguientes:

Propiedad Valor Descripción

Used Casilla de verificación activada / desactivada Indica si se está utilizando la dirección.
Dirección %PWMi donde i es 0 o 1 i es el identificador de instancia. Para
conocer la cantidad máxima de objetos
PWM, consulte la tabla Número máximo
de objetos (véase Modicon M221, Logic
Controller, Guía de programación).
Symbol Texto definido por el usuario El símbolo asociado con este objeto.
Para obtener información detallada,
consulte Definición y uso de los símbolos
(véase SoMachine Basic, Guía de
funcionamiento).
Preajuste  %PWMi.P=1 si Referencia de tiempo=1 s Preselección del periodo
 1<=%PWMi.P<=100 si Referencia de
tiempo=10 ms
 1<=%PWMi.P<=1000 si Referencia de
tiempo=1 ms
 1<=%PWMi.P<=10000 si Referencia de
tiempo=0,1 ms
Ciclo de servicio De 0 a 100 El Ciclo de servicio se controla por el
objeto %PWMi.R, y es el porcentaje de la
NOTA: Los valores superiores a 100 se
consideran iguales a 100. señal en estado 1 durante el periodo. El
ancho del estado 1 (Tp) es igual a:
TP = T x (%PWMi.R/100). La
aplicación de usuario escribe el valor
para %PWMi.R.
Comentario Texto definido por el usuario Un comentario para asociar a este
objeto.

NOTA: Las propiedades Núm. pulsos, Actual y Finalizado que aparecen en la tabla de
propiedades Generadores de pulsos en la ficha Programación no se aplican a la función PWM.

68 EIO0000002010 12/2017
 Modulación de ancho de pulsos (%PWM)

Objetos
El bloque de funciones Pulse Width Modulation está asociado con los siguientes objetos:

Objeto Descripción Tamaño Valor Rango

(bit) predeterminado
%PWMi.P Valor 16 Preajuste (se Preajuste %PWMi.P Referencia de
preestablecido establece en tiempo
Configuración → De 1 a 10.000 0,1 ms
Generadores de
pulsos) De 1 a 1.000 1 ms
De 1 a 100 10 ms
1 1 s (valor
predeterminado)
%PWMi.R Ciclo de 16 0 De 0 a 100
servicio
(Ratio)

Si %PWMi.P:
 se modifica, el periodo de la señal de salida cambia al final del periodo actual.
 se establece en 0, se detiene la función de generación de pulsos.
 se encuentra fuera de rango, el parámetro se fuerza a 0 y se detiene la función de generación
de pulsos.
Si %PWMi.R:
 se establece en 0, se detiene la función de generación de pulsos (la salida se establece en 0).
 se establece en 100, la señal de la salida se establece en 1.
 se modifica, el coeficiente de la señal de salida cambia al final del período actual.
 se encuentra fuera del rango, el parámetro se fuerza a 0.

Referencia de tiempo
La Referencia de tiempo se establece en Configuración → Generadores de pulsos, y sólo se
puede modificar en la ficha Configuración. Para obtener más información, consulte Configuración
de los generadores de pulsos (véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).
El periodo de la señal de salida T se establece con los parámetros Preajuste y Referencia de
tiempo de tal manera que T = %PWMi.P x Referencia de tiempo.
Esta tabla presenta el rango de periodos disponibles:

Referencia de tiempo Frecuencia Rango

0,1 ms De 1 Hz a 10.000 Hz
1 ms De 1 Hz a 1.000 Hz
10 ms De 1 Hz a 100 Hz
1s De 1 Hz a 1 Hz

EIO0000002010 12/2017 69
Modulación de ancho de pulsos (%PWM)

Diagrama de tiempos
Este diagrama presenta la temporización del bloque de funciones Pulse Width Modulation:

(1) El coeficiente PWM (%PWMi.R) se establece en el 20%, IN = 0, por lo tanto, la generación de pulsos no
está activa
(2) IN se establece en 1, por lo tanto, la salida PWM está activa
(3) El ancho programable (Tp) cambia con %PWM.R
(4) IN se establece en 0 para que la función PWM se inhiba

70 EIO0000002010 12/2017
 Modulación de ancho de pulsos (%PWM)

Casos especiales

Caso especial Descripción

Efecto de un reinicio en frío  Se detiene la generación de pulsos.
(%S0=TRUE)  Durante la inicialización del controlador, la salida se restablece a 0.
 Si después de la inicialización del controlador:
 el controlador entra en estado STOPPED, la estrategia de
recuperación configurada se aplica a la salida.
 el controlador entra en estado RUNNING, se restauran los
parámetros de configuración.
Efecto de un reinicio en caliente  Se detiene la generación de pulsos.
(%S1=TRUE)  Durante la inicialización del controlador, la salida se restablece a 0.
 Si, después de la inicialización del controlador, este entra en estado
STOPPED, la estrategia de recuperación configurada se aplica a la
salida.
Efecto en la detención del  Se detiene la generación de pulsos.
controlador  El comportamiento de recuperación depende de la estrategia de
recuperación configurada:
 Mantener valores: las salidas se restablecen a 0.
 Valor de retorno: las salidas se establecen en los valores
configurados de retorno (véase SoMachine Basic, Guía de
funcionamiento).
Efecto de la modificación online Ninguno

EIO0000002010 12/2017 71
Modulación de ancho de pulsos (%PWM)

Ejemplo de programación

Introducción
El bloque de funciones Pulse Width Modulation puede configurarse como en este ejemplo
de programación.

Ejemplo de programación
En este ejemplo:
 El programa modifica el ancho de señal de acuerdo con el estado de las entradas del
controlador %I0.0 y %I0.1.
 La base de tiempo se establece en 10 ms.
 El valor preestablecido %PWM0.P se establece en 50, por lo que el coeficiente del paso es igual
al 2%.
 El periodo configurable T es igual a 500 ms.

El resultado es:
 Si %I0.0 y %I0.1 se establecen en 0 y el coeficiente %PWM0.R se ajusta al 20%, la duración
de la señal en estado 1 será: 20% x 500 ms = 100 ms.
 Si %I0.0 se establece en 1 y %I0.1 se establece en 0, el coeficiente %PWM0.R se ajusta al
50% (duración de 250 ms).
 Si %I0.0 y %I0.1 se establecen en 1, el coeficiente %PWM0.R se ajusta al 80% (duración de
400 ms).
Ejemplos de instrucciones de Pulse Width Modulation:

Escalón Instrucción
0 LDN %I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=20]
1 LD %I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=50]
2 LD %I0.0
AND %I0.1
[%PWM0.R:=80]
3 BLK %PWM0
LD %I0.2
IN
END_BLK

NOTA: Consulte el procedimiento de reversibilidad (véase SoMachine Basic, Guía de la biblioteca

de funciones genéricas) para obtener el diagrama de contactos equivalente.

72 EIO0000002010 12/2017
 Modicon M221 Logic Controller
Bloques de funciones para ATV
EIO0000002010 12/2017

Capítulo 6
Drive (%DRV)

Drive (%DRV)

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Descripción 74
Estados de la unidad y del controlador lógico 76
Agregar un bloque de funciones de Drive 79
Configuración de bloques de funciones 81
MC_Power_ATV: habilitar/deshabilitar la fase de arranque 82
MC_Jog_ATV: iniciar la modalidad Jog 85
MC_MoveVel_ATV: movimiento a una velocidad especificada 88
MC_Stop_ATV: detener movimiento 91
MC_ReadStatus_ATV: leer el estado del dispositivo 94
MC_ReadMotionState_ATV: leer el estado de movimiento 97
MC_Reset_ATV: confirmar y restablecer un error 100
Códigos de error 102

EIO0000002010 12/2017 73
Bloques de funciones para ATV

Descripción

Presentación

Los bloques de funciones de Drive permiten que un M221 Logic Controller controle
dispositivos de Drive como, por ejemplo, las unidades de velocidad Altivar. Por ejemplo:
 Controlan la velocidad de un motor gestionado por una unidad ATV y lo actualizan
continuamente.
 Supervisan el estado de la unidad ATV y el motor.
 Gestionan los errores detectados en la unidad ATV.

Las comunicaciones se realizan con uno de los métodos siguientes:

 Configurando una de las líneas serie del logic controller como IOScanner serie Modbus
(véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación) mediante el protocolo Modbus
RTU.
 Configurando el puerto Ethernet como Modbus TCP IOScanner.

En SoMachine Basic, añada primero los tipos de unidad ATV de destino al IOScanner serie
Modbus o Modbus TCP IOScanner. De esta forma, se configuran los canales predefinidos y las
peticiones de inicialización que permiten leer los datos de registros específicos y escribir datos en
registros específicos de la unidad ATV, como, por ejemplo:
 Palabras de estado ETA
 Palabras de estado ampliado ETI
 Velocidad de salida (RPM) RFRD
 Códigos de error del último error DP0
 Palabras de control CMD

Las transferencias de datos se efectúan con el tipo de petición Modbus FC23 - Lectura/escritura
de varios registros. De esta forma, el programa puede, por ejemplo, leer los registros ETA, ETI y
DP0 y escribir en el registro CMD usando una única petición Modbus.
Los bloques de funciones de Drive de eje único siguientes están disponibles en la ficha
Programación de SoMachine Basic:

Bloque de funciones Descripción

MC_Power_ATV (véase página 82) Habilita o deshabilita la fase de arranque de un dispositivo.
MC_Jog_ATV (véase página 85) Inicia la modalidad de funcionamiento Jog en un dispositivo.
MC_MoveVel_ATV (véase página 88) Especifica la velocidad de destino de un dispositivo.
MC_Stop_ATV (véase página 91) Detiene el movimiento actual en un dispositivo.
MC_ReadStatus_ATV (véase página 94) Recupera información de estado de un dispositivo.
MC_ReadMotionState_ATV Recupera información de estado del movimiento actual de un
(véase página 97) dispositivo.
MC_Reset_ATV (véase página 100) Restablece el error del dispositivo relativo al estado de la unidad
(véase página 76) y confirma los errores de MC_Power_ATV
(véase página 82).

74 EIO0000002010 12/2017
 Bloques de funciones para ATV

En un programa, se puede usar un máximo de 16 instancias de cada bloque de funciones de Drive

en cualquier momento.
Cuando se añade un dispositivo al IOScanner serie Modbus o Modbus TCP IOScanner,
SoMachine Basic asigna un eje al dispositivo usando un objeto %DRVn, en el que n es el número
de la unidad ATV. Siempre que añada un bloque de funciones de Drive a su programa, deberá
asociarlo a un eje creando un enlace entre el bloque de funciones, el eje y el dispositivo de destino
definido en el IOScanner serie Modbus o el Modbus TCP IOScanner.

EIO0000002010 12/2017 75
Bloques de funciones para ATV

Estados de la unidad y del controlador lógico

Diagrama de estados de la unidad

La unidad siempre se encuentra en uno de los estados definidos en el diagrama siguiente. Cuando
se ejecuta un bloque de funciones de Drive o se produce un error, puede generarse una transición
del estado:

Nota 1 Desde cualquier estado, si se produce un error.

Nota 2 Desde cualquier estado (si no hay ErrorAxis) cuando %MC_Power_ATV.status es 0.
Nota 3 Transición desde el estado ErrorStop a Disabled sólo si %MC_Reset_ATV.Done = 1 y
%MC_Power_ATV.status = 0.
Nota 4 Transición desde el estado ErrorStop a Standstill sólo si %MC_Reset_ATV.Done = 1,
%MC_Power_ATV.Enable = 1 y %MC_Power_ATV.Status = 1.
Nota 5 Transición desde el estado DISABLED a Standstill sólo si %MC_Power_ATV.Enable = 1 y
%MC_Power_ATV.Status = 1.
Nota 6 Transición desde el estado Stopping a Standstill sólo si %MC_Stop_ATV.Done = 1 y
%MC_Stop._ATV.Execute = 0.

En la tabla siguiente se describen los estados de la unidad:

Estado Descripción
Disabled Estado inicial. La unidad no se encuentra en estado operativo ni en un estado
de error.
Standstill La unidad se encuentra en estado operativo (ETA = 16#xx37) y Velocity = 0
(RFRD = 0).
ErrorStop La unidad se encuentra en estado de error (ETA = 16#xxx8)

76 EIO0000002010 12/2017
 Bloques de funciones para ATV

Estado Descripción
Continuous motion La unidad se encuentra en estado operativo (ETA = 16#xx37) y Velocity ≠ 0
(RFRD ≠ 0).
Stopping El bloque de funciones MC_Stop_ATV se está ejecutando.

El bloque de funciones MC_ReadStatus_ATV (véase página 94) se puede usar para leer el estado
de la unidad ATV.

Transiciones de estado del controlador lógico

En la tabla siguiente se describe cómo los cambios en el estado del controlador lógico repercuten
en los bloques de funciones de Drive:

Estado del controlador lógico Repercusión sobre los bloques de funciones de Drive
RUNNING Los bloques de funciones de Drive se ejecutan normalmente de acuerdo
con la lógica del usuario.
STOPPED Los ejes de la unidad configurados se detienen cuando el controlador
entra en el estado STOPPED, a menos que la opción Comportamiento de
recuperación se establezca en Mantener valores.
Si la opción Comportamiento de recuperación está establecida en
Valores de recuperación, el comando 0x00 se envía a la unidad ATV, lo
que conduce a un estado Switch on Disabled (NST). En los demás casos,
si Comportamiento de recuperación está establecido en Mantener
valores, no se ejecuta ninguna acción (no se cambia el comando).
HALTED Los ejes de la unidad configurados se detienen cuando el controlador
entra en el estado HALTED, a menos que la opción Comportamiento de
recuperación se establezca en Mantener valores.
Si la opción Comportamiento de recuperación está establecida en
Valores de recuperación, el comando 0x00 se envía a la unidad ATV, lo
que conduce a un estado Switch on Disabled (NST). En los demás casos,
si Comportamiento de recuperación está establecido en Mantener
valores, no se ejecuta ninguna acción (no se cambia el comando).
POWERLESS, EMPTY Los bloques de funciones de Drive no se ejecutan (se detiene el
IOScanner serie Modbus o el Modbus TCP IOScanner).
Lo mismo ocurre cuando se actualiza la aplicación del controlador.

NOTA: Si el estado del controlador es HALTED o STOPPED y no ha seleccionado la opción

Mantener valores, el controlador no ejecuta más comandos para la unidad. Por consiguiente, la
unidad debe determinar cuál es el estado adecuado que debe asumir. Si elige la opción Mantener
valores para la unidad, debe incluir esto en el análisis de peligros y riesgos para el caso en que
se produzcan eventos posiblemente peligrosos que tengan consecuencias.

EIO0000002010 12/2017 77
Bloques de funciones para ATV

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Durante el diseño de la máquina, debe asegurarse de que se lleva a cabo y se respeta una
evaluación de riesgo según la norma EN/ISO 12100.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

78 EIO0000002010 12/2017
 Bloques de funciones para ATV

Agregar un bloque de funciones de Drive

Requisitos previos
Requisitos previos para agregar un bloque de funciones de Drive:
 Un IOScanner serie Modbus o un Modbus TCP IOScanner debe configurarse en una línea
serie o en Ethernet.
 Las unidades ATV que deben controlarse deben añadirse y configurarse (véase Modicon
M221, Logic Controller, Guía de programación) en el IOScanner serie Modbus o el
Modbus TCP IOScanner.

Agregar un bloque de funciones de Drive

Siga estos pasos para agregar una instancia de un bloque de funciones de Drive:

Paso Acción
1 Seleccione la ficha Programación.
2 Seleccione Bloques de funciones → Drive, tal como se muestra en el gráfico siguiente:

3 Haga clic en el escalón para colocar el bloque de funciones seleccionado.

4 Asocie las entradas/salidas del bloque de funciones.

EIO0000002010 12/2017 79
Bloques de funciones para ATV

Eliminación de un bloque de funciones

Siga estos pasos para eliminar una instancia de un bloque de funciones de Drive:

Paso Acción
1 En la ficha Programación, haga clic en la instancia del bloque de funciones.
2 Pulse Eliminar para eliminar el bloque de funciones seleccionado.

80 EIO0000002010 12/2017
 Bloques de funciones para ATV

Configuración de bloques de funciones

Configuración de objetos de Drive

Cada bloque de funciones de Drive está asociado a un objeto de Drive (%DRV). Para ver una lista
de objetos de Drive configurados:

Paso Acción
1 Seleccione la ficha Programación → Herramientas y haga clic en Objetos de Drive →
Servounidad Unicode para ver las propiedades del objeto de Drive.

2 Actualice las propiedades según sea necesario y haga clic en Aplicar.

Los bloques de funciones de Drive tienen las propiedades siguientes:

Parámetro Editable Valor Valor Descripción

predeterminado
Utilizado No Verdadero/Falso Falso Indica si el objeto de Drive se está usando
en el programa.
Dirección No %DRVn %DRVn La dirección del objeto de Drive, donde n
es el número del objeto.
Símbolo Sí – – Permite especificar un símbolo para
asociarlo al objeto de Drive.
Haga doble clic en la celda para ]definir o
editar un símbolo.
Comentario Sí – – Permite especificar un comentario para
asociarlo al objeto de Drive.
Haga doble clic en la celda para definir o
editar un comentario.

EIO0000002010 12/2017 81
Bloques de funciones para ATV

MC_Power_ATV: habilitar/deshabilitar la fase de arranque

Descripción
Este bloque de funciones habilita o deshabilita la fase de arranque de la unidad.
Un flanco ascendente de la entrada Enable habilita la fase de arranque. Cuando dicha fase está
habilitada, la salida Status se establece en 1.
Un flanco descendente de la entrada Enable deshabilita la fase de arranque (comando
Shutdown sin Error). Cuando la fase de arranque está deshabilitada, la salida Status se
restablece en 0.
Si el registro de estado interno ETA de la unidad ATV no ha alcanzado un estado operativo antes
de la caducidad del valor de timeout, se genera un Timeout Error. El timeout se calcula como
tiempo de ciclo del canal multiplicado por 4 o en 10 segundos, según el valor que sea superior. Se
necesita un mínimo de 10 segundos para tener en cuenta el tiempo de reacción de la unidad.
Si se detectan errores durante la ejecución del bloque de funciones, el Error de salida se
establece en 1. Esto lleva a un comando de Shutdown (CMD = 16#0006) que deshabilita la unidad
ATV (estado Ready to switch on, ETA = 16#xx21).
Si se produce un error, sólo se restaurará la fase de arranque si se ejecuta correctamente el
bloque de funciones MC_Reset_ATV (véase página 100).

Representación gráfica

82 EIO0000002010 12/2017
 Bloques de funciones para ATV

Entradas
En esta tabla se describen las entradas del bloque de funciones:

Etiqueta Objeto Valor inicial Descripción

Enable - 0 Establézcalo en 1 para empezar a ejecutar el
bloque de funciones y habilitar la fase de
arranque.
Establézcalo en 0 para detener la ejecución del
bloque de funciones y deshabilitar la fase de
arranque.
Axis %MC_POWER_ATVi.AXIS - Identificador del eje (%DRV0 a %DRV15) para el
donde i es un valor entre 0 y 15 que se ejecutará el bloque de funciones.

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Etiqueta Objeto Valor inicial Rango

Status %MC_POWER_ATVi.STATUS 0 Valor predeterminado: 0
donde i es un valor entre 0 y 15  0: fase de arranque deshabilitada.
 1: fase de arranque habilitada.

Establézcalo en 1 cuando la unidad ATV alcance

el estado operativo (ETA = 16#xx37)
Error %MC_POWER_ATVi.ERROR 0 Establézcalo en 0 cuando no se detecte ningún
donde i es un valor entre 0 y 15 error. Establézcalo en 1 si se produce un error
durante la ejecución. La ejecución del bloque de
funciones ha finalizado. El objeto de salida
ErrorId indica la causa del error.
ErrorId %MC_POWER_ATVi.ERRORID 0 (ningún Código de error devuelto por el bloque de
donde i es un valor entre 0 y 15 error) funciones cuando la salida Error se establece
en 1.
Para obtener información detallada sobre los
errores, consulte la sección Códigos de error
(véase página 102).
Rango: de 0 a 65535

EIO0000002010 12/2017 83
Bloques de funciones para ATV

Parámetros
Haga doble clic en el bloque de funciones para visualizar los parámetros del bloque de funciones.
El bloque de funciones MC_Power_ATV contiene los parámetros siguientes:

Parámetro Valor Descripción

Used Dirección utilizada Si está seleccionada, esta dirección se está utilizando
actualmente en un programa.
Dirección %MC_Power_ATVi El identificador de instancia, donde i va desde 0 hasta el número
de objetos disponibles en este controlador lógico. Para saber el
número máximo de objetos de Drive, consulte la tabla Número
máximo de objetos (véase Modicon M221, Logic Controller, Guía
de programación).
Símbolo Símbolo El símbolo asociado con este objeto. Para obtener información
detallada, consulte Definición y uso de los símbolos
(véase SoMachine Basic, Guía de funcionamiento).
Eje %DRVn, donde n Seleccione el eje (instancia de objeto de Drive) para el que se
oscila entre 0 y 15 ejecutará el bloque de funciones.
Ninguno Es preciso haber configurado previamente el objeto de Drive en
el Modbus TCP IOScanner o el IOScanner serie Modbus
(véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).
Comentario Comentario Se puede asociar un comentario opcional con este objeto.
Haga doble clic en la columna Comentario y escriba un
comentario.

Actualice los parámetros según sea necesario y haga clic en Aplicar.

84 EIO0000002010 12/2017
 Bloques de funciones para ATV

MC_Jog_ATV: iniciar la modalidad Jog

Descripción
Este bloque de funciones inicia la modalidad de funcionamiento Jog. Una operación Jog manda a
un dispositivo que se mueva hacia delante o hacia atrás a una velocidad especificada.
Si el bloque de funciones MC_MoveVel_ATV (véase página 88) o el bloque de funciones
MC_Stop_ATV (véase página 91) está habilitado mientras se ejecuta este bloque de funciones
(salida Busy establecida en 1), el bloque de funciones MC_Jog_ATV rige el movimiento. La salida
Busy se restablece en 0 y la salida CmdAborted se establece en 1.
Cuando hay una operación de Jog en curso, sólo se aplica un cambio del valor de velocidad (Vel)
al detectar un flanco descendente/ascendente de las entradas Forward o Backward.
Si la salida Error o la salida CmdAborted están establecidas en 1, primero deberán restablecerse
las entradas Forward y Backward en 0 y después deberá aplicarse un nuevo flanco ascendente
a las entradas Forward o Backward para reiniciar el movimiento.
Si se inicia una operación de Jog mientras el bloque de funciones MC_Stop_ATV
(véase página 91) está ejecutándose, se produce un Stop Active Error. Si se inicia una operación
de Jog y la unidad no se encuentra en estado operativo (ETA ≠ 16#xx37), se producirá un Not
Run Error.

Representación gráfica

EIO0000002010 12/2017 85
Bloques de funciones para ATV

Entradas
En esta tabla se describen las entradas del bloque de funciones:

Entrada Objeto Valor Descripción

inicial
Forward - 0 Si se establece la entrada Forward o la entrada
Backward - 0 Backward en 1, se iniciará el movimiento de jog.
Si las entradas Forward y Backward se establecen
ambas en 1, la modalidad de funcionamiento
permanecerá activa, se detendrá el movimiento de jog y
la salida Busy seguirá establecida en 1.
Si las entradas Forward y Backward se establecen
ambas en 0, la modalidad de funcionamiento se termina
y la salida Done se establece en 1 para un ciclo.
Vel %MC_JOG_ATVi.VEL 0 Velocidad de destino para la modalidad de
donde i es un valor funcionamiento Jog, en revoluciones por minuto (rpm).
entre 0 y 15 Durante el movimiento jog, sólo se aplica un cambio en
el valor de velocidad Vel, si se detecta un flanco
descendente/ascendente en la entrada Forward o
Backward.
Rango: de –32768 a 32767
Axis %MC_JOG_ATVi.AXIS - Identificador del eje (%DRV0 a %DRV15) para el que se
donde i es un valor ejecutará el bloque de funciones.
entre 0 y 15 Primero debe declararse el eje en la ficha Configuración.

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Objeto de salida Valor Descripción

inicial
Done %MC_JOG_ATVi.DONE 0 Establézcalo en 1 para un ciclo cuando las entradas
Forward y Backward estén ambas establecidas en
0.
Establézcalo en 1 para indicar que la modalidad de
funcionamiento Jog ha terminado.
Busy %MC_JOG_ATVi.BUSY 0 Se establece en 1 cuando:
 Jog está en curso (Forward = 1 o Backward = 1
 Las entradas Forward y Backward se establecen
ambas en 1, lo que indica que la modalidad de
funcionamiento Jog permanece activa y se detiene
el movimiento jog.
CmdAborted %MC_JOG_ATVi.CMDABORTED 0 Establézcalo en 1 si la ejecución del bloque de
funciones termina porque se está ejecutando otro
comando.

86 EIO0000002010 12/2017
 Bloques de funciones para ATV

Salida Objeto de salida Valor Descripción

inicial
Error %MC_JOG_ATVi.ERROR 0 Establézcalo en 0 cuando no se detecte ningún error.
Establézcalo en 1 si se produce un error durante la
ejecución. La ejecución del bloque de funciones ha
finalizado. El objeto de salida ErrorId indica la causa
del error.
ErrorId %MC_JOG_ATVi.ERRORID 0 Código de error devuelto por el bloque de funciones
(ningún cuando la salida Error se establece en 1.
error) Para obtener información detallada sobre los errores,
consulte la sección Códigos de error
(véase página 102).
Rango: de 0 a 65535

Parámetros
Haga doble clic en el bloque de funciones para visualizar los parámetros del bloque de funciones.
El bloque de funciones MC_Jog_ATV contiene los parámetros siguientes:

Parámetro Valor Descripción

Used Dirección utilizada Si está seleccionada, esta dirección se está utilizando
actualmente en un programa.
Dirección %MC_Jog_ATVi El identificador de instancia, donde i va desde 0 hasta el número
de objetos disponibles en este controlador lógico. Para saber el
número máximo de objetos de Drive, consulte la tabla Número
máximo de objetos (véase Modicon M221, Logic Controller, Guía
de programación).
Símbolo Símbolo El símbolo asociado con este objeto. Para obtener información
detallada, consulte Definición y uso de los símbolos
(véase SoMachine Basic, Guía de funcionamiento).
Eje %DRVn, donde n oscila Seleccione el eje (instancia de objeto de Drive) para el que se
entre 0 y 15 ejecutará el bloque de funciones.
Ninguno Es preciso haber configurado previamente el objeto de Drive en
el Modbus TCP IOScanner o el IOScanner serie Modbus
(véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).
Vel Velocidad de destino Especifique la velocidad de destino para la modalidad de
funcionamiento Jog y presione Entrar.
Valor predeterminado: 0
Rango: de –32768 a 32767
Comentario Comentario Se puede asociar un comentario opcional con este objeto.
Haga doble clic en la columna Comentario y escriba un
comentario.

Actualice los parámetros según sea necesario y haga clic en Aplicar.

EIO0000002010 12/2017 87
Bloques de funciones para ATV

MC_MoveVel_ATV: movimiento a una velocidad especificada

Descripción
Este bloque de funciones inicia la modalidad de funcionamiento Profile Velocity con una velocidad
especificada. Cuando se llega a la velocidad de destino, la salida de InVel se establece en 1.
Si los bloques de funciones MC_Jog_ATV (véase página 85) o MC_Stop_ATV (véase página 91)
están habilitados mientras este bloque de funciones está ejecutándose (salida de Busy
establecida en 1), MC_MoveVel_ATV rige el movimiento. En dicho caso, la salida Busy se
restablece en 0 y la salida CmdAborted se establece en 1.
Los valores de salida ContUpdate y Vel se aplican en un flanco ascendente de la entrada
Execute.
Si las salidas Error o CmdAborted de MC_MoveVel_ATV están establecidas en 1, se necesita
un flanco ascendente nuevo de Execute para reanudar el movimiento.
Si se inicia este bloque de funciones mientras el bloque de funciones MC_Stop_ATV
(véase página 91) está ejecutándose, se producirá un Stop Active Error.
Si se inicia este bloque de funciones cuando la unidad no se encuentra en estado operativo (ETA
≠ 16#xx37), se producirá un Not Run Error.

Representación gráfica

88 EIO0000002010 12/2017
 Bloques de funciones para ATV

Entradas
En esta tabla se describen las entradas del bloque de funciones:

Entrada Objeto Valor inicial Descripción

Execute - 0 Establézcalo en 1 para iniciar la ejecución del
bloque de funciones.
ContUpdate - 0 Establézcalo en 1 antes de ejecutar el bloque de
funciones para habilitar la actualización continua
del valor de parámetro Vel.
Vel %MC_MOVEVEL_ [Link] 0 Velocidad de destino para la modalidad de
donde i es un valor entre 0 y 15 funcionamiento, en unidades de revoluciones por
minuto (rpm).
Rango: de –32768 a 32767. Un valor negativo
obliga al movimiento a seguir el sentido opuesto.
Axis %MC_MOVEVEL_ [Link] - Identificador del eje (%DRV0 a %DRV15) para el que
donde i es un valor entre 0 y 15 se ejecutará el bloque de funciones.
Primero debe declararse el eje en la ficha
Configuración.

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Objeto Valor Descripción

inicial
InVel %MC_MOVEVEL_ATVi.INVEL 0 0 indica que no se ha alcanzado la velocidad de
destino (Vel).
Establézcalo en 1 cuando se alcance la
velocidad de destino (Vel).
Busy %MC_MOVEVEL_ATVi.BUSY 0 Establézcalo en 1 cuando se ejecute el bloque
de funciones.
Permanece en 1 aunque se haya alcanzado la
velocidad de destino. Restablézcalo en 0
cuando se detenga o se anule el bloque de
funciones.
CmdAborted %MC_MOVEVEL_ATVi.CMDABORTED 0 Establézcalo en 1 si la ejecución del bloque de
funciones termina porque se está ejecutando
otro comando.
Error %MC_MOVEVEL_ATVi.ERROR 0 Establézcalo en 0 cuando no se detecte ningún
error. Establézcalo en 1 si se produce un error
durante la ejecución. La ejecución del bloque
de funciones ha finalizado. El objeto de salida
ErrorId indica la causa del error.

EIO0000002010 12/2017 89
Bloques de funciones para ATV

Salida Objeto Valor Descripción

inicial
ErrorId %MC_MOVEVEL_ATVi.ERRORID 0 (ningún Código de error devuelto por el bloque de
error) funciones cuando la salida Error se establece
en 1.
Para obtener información detallada sobre los
errores, consulte la sección Códigos de error
(véase página 102).
Rango: de 0 a 65535

NOTA: Cuando el comando de velocidad de la unidad ATV es bajo (< 10), puede que los
parámetros InVel y ConstantVel no sean válidos debido a que es posible que el rango de
velocidad de la misma unidad ATV sea inexacto.

Parámetros
Haga doble clic en el bloque de funciones para visualizar los parámetros del bloque de funciones.
El bloque de funciones MC_MovelVel_ATV contiene los parámetros siguientes:

Parámetro Valor Descripción

Used Dirección utilizada Si está seleccionada, esta dirección se está utilizando
actualmente en un programa.
Dirección %MC_MovelVel_ ATVi El identificador de instancia, donde i va desde 0 hasta el número
de objetos disponibles en este controlador lógico. Para saber el
número máximo de objetos de Drive, consulte la tabla Número
máximo de objetos (véase Modicon M221, Logic Controller, Guía
de programación).
Símbolo Símbolo El símbolo asociado con este objeto. Para obtener información
detallada, consulte Definición y uso de los símbolos
(véase SoMachine Basic, Guía de funcionamiento).
Eje %DRVn, donde n oscila Seleccione el eje (instancia de objeto de Drive) para el que se
entre 0 y 15 ejecutará el bloque de funciones.
Ninguno Es preciso haber configurado previamente el objeto de Drive en
el Modbus TCP IOScanner o el IOScanner serie Modbus
(véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).
Vel Velocidad de destino Especifique la velocidad de destino para la modalidad de
funcionamiento y presione Entrar.
Valor predeterminado: 0
Rango: de –32768 a 32767. Un valor negativo obliga al
movimiento a seguir el sentido opuesto.
Comentario Comentario Se puede asociar un comentario opcional con este objeto.
Haga doble clic en la columna Comentario y escriba un
comentario.

Actualice los parámetros según sea necesario y haga clic en Aplicar.

90 EIO0000002010 12/2017
 Bloques de funciones para ATV

MC_Stop_ATV: detener movimiento

Descripción
Este bloque de funciones detiene el movimiento en curso de la unidad especificado.
Los parámetros de detención específicos de Drive, como es el caso, por ejemplo, de la
deceleración, se proporcionan en la configuración de la unidad.
Una vez que un flanco ascendente en la entrada Execute lo haya iniciado, no se tendrá en cuenta
ninguna actividad de la entrada Execute hasta el establecimiento de Done en TRUE. Si se
ejecuta otro bloque de funciones de Drive mientras MC_Stop_ATV está ocupado, no se anulará el
procedimiento. El bloque de funciones MC_Stop_ATV seguirá ocupado y el otro bloque de
funciones se detendrá con un error.
Sólo se puede interrumpir el procedimiento de detención deshabilitando la fase de arranque o si
se produce un error (por ejemplo, un error de ATV Not Run o Modbus TCP IOScanner o un error
de IOScanner serie Modbus).

Representación gráfica

Entradas
En esta tabla se describen las entradas del bloque de funciones:

Entrada Objeto Valor inicial Descripción

Execute - 0 Establézcalo en 1 para iniciar la ejecución del bloque de
funciones.
No se puede ejecutar otro bloque de funciones de
movimiento cuando la salida Busy está establecida en 1.
En ese caso, el otro bloque de funciones devuelve un
error.
Axis %MC_STOP_ATVi.AXIS - Identificador del eje (%DRV0 a %DRV15) para el que se
donde i es un valor entre 0 y 15 ejecutará el bloque de funciones.

EIO0000002010 12/2017 91
Bloques de funciones para ATV

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Objeto de salida Valor Descripción

inicial
Done %MC_STOP_ATVi.DONE 0 Establézcalo en 1 para indicar que se ha
completado la ejecución del bloque de
funciones.
Busy %MC_STOP_ATVi.BUSY 0 Establézcalo en 1 cuando se inicie la ejecución
del bloque de funciones.
Error %MC_STOP_ATVi.ERROR 0 Establézcalo en 0 cuando no se detecte ningún
error. Establézcalo en 1 si se produce un error
durante la ejecución. La ejecución del bloque de
funciones ha finalizado. El objeto de salida
ErrorId indica la causa del error.
ErrorId %MC_STOP_ATVi.ERRORID 0 Código de error devuelto por el bloque de
(ningún funciones cuando la salida Error se establece
error en 1.
Para obtener información detallada sobre los
errores, consulte la sección Códigos de error
(véase página 102).
Rango: de 0 a 65535

Parámetros
Haga doble clic en el bloque de funciones para visualizar los parámetros del bloque de funciones.
El bloque de funciones MC_Stop_ATV contiene los parámetros siguientes:

Parámetro Valor Descripción

Used Dirección utilizada Si está seleccionada, esta dirección se está utilizando
actualmente en un programa.
Dirección %MC_Stop_ATVi El identificador de instancia, donde i va desde 0 hasta el
número de objetos disponibles en este controlador lógico.
Para saber el número máximo de objetos de Drive, consulte
la tabla Número máximo de objetos (véase Modicon M221,
Logic Controller, Guía de programación).
Símbolo Símbolo El símbolo asociado con este objeto. Para obtener
información detallada, consulte Definición y uso de los
símbolos (véase SoMachine Basic, Guía de
funcionamiento).

92 EIO0000002010 12/2017
 Bloques de funciones para ATV

Parámetro Valor Descripción

Eje %DRVn, donde n Seleccione el eje (instancia de objeto de Drive) para el que
oscila entre 0 y 15 se ejecutará el bloque de funciones.
Ninguno Es preciso haber configurado previamente el objeto de
Drive en el Modbus TCP IOScanner o el IOScanner serie
Modbus (véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de
programación).
Comentario Comentario Se puede asociar un comentario opcional con este objeto.
Haga doble clic en la columna Comentario y escriba un
comentario.

Actualice los parámetros según sea necesario y haga clic en Aplicar.

EIO0000002010 12/2017 93
Bloques de funciones para ATV

MC_ReadStatus_ATV: leer el estado del dispositivo

Descripción
El bloque de funciones lee el estado de la unidad ATV.
Consulte el Diagrama de estados de la unidad (véase página 76) para obtener información
detallada sobre los estados.

Representación gráfica

94 EIO0000002010 12/2017
 Bloques de funciones para ATV

Entradas
En esta tabla se describen las entradas del bloque de funciones:

Etiqueta Objeto Valor Descripción

inicial
Enable - 0 Establézcalo en 1 para habilitar el bloque de funciones.
Axis %MC_READSTATUS_ - Identificador del eje (%DRV0 a %DRV15) para el que se ejecutará
[Link] el bloque de funciones.
donde i es un valor entre
0 y 15

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Etiqueta Objeto Valor inicial Descripción

Valid %MC_ READSATUS 0 Establézcalo en 1 mientras el bloque de funciones se
_ATVi.VALID ejecute sin errores.
ErrorStop %MC_ READSTATUS 0 Establézcalo en 1 si la unidad ATV se encuentra en
_ATVi.ERRORSTOP estado de error (ETA = 16#xxx8).
Disabled %MC_ READSTATUS 0 Establézcalo en 1 si la unidad ATV no se encuentra
_ATVi.DISABLED en estado operativo ni en estado de error.
Stopping %MC_ READSTATUS 0 Establézcalo en 1 si el bloque de funciones
_ATVi.STOPPING MC_Stop_ATV se está ejecutando o se está
deteniendo el movimiento.
Standstill %MC_ READSTATUS 0 Establézcalo en 1 si la unidad ATV se encuentra en
_ATVi.STANDSTILL estado operativo y la velocidad es 0 (ETA = 16#xx37
y RFRD = 0).
ContMotion %MC_ READSTATUS 0 Establézcalo en 1 si la unidad ATV se encuentra en
_ATVi.CONTMOTION estado operativo y la velocidad no es igual a 0 (ETA
= 16#xx37 y RFRD ≠ 0).
Error %MC_ READSTATUS 0 Establézcalo en 0 cuando no se detecte ningún error.
_ATVi.ERROR Establézcalo en 1 si se produce un error durante la
ejecución. La ejecución del bloque de funciones ha
finalizado. El objeto de salida ErrorId indica la
causa del error.
ErrorId %MC_READSTATUS_ 0 (ningún Código de error devuelto por el bloque de funciones
[Link] error) cuando la salida Error se establece en 1.
Para obtener información detallada sobre los errores,
consulte la sección Códigos de error
(véase página 102).
Rango: de 0 a 65535

EIO0000002010 12/2017 95
Bloques de funciones para ATV

Parámetros
Haga doble clic en el bloque de funciones para visualizar los parámetros del bloque de funciones.
El bloque de funciones MC_ReadStatus_ATV contiene los parámetros siguientes:

Parámetro Valor Descripción

Used Dirección utilizada Si está seleccionada, esta dirección se está utilizando
actualmente en un programa.
Dirección %MC_ReadStatus_ El identificador de instancia, donde i va desde 0 hasta el
ATVi número de objetos disponibles en este controlador lógico.
Para saber el número máximo de objetos de Drive, consulte
la tabla Número máximo de objetos (véase Modicon M221,
Logic Controller, Guía de programación).
Símbolo Símbolo El símbolo asociado con este objeto. Para obtener
información detallada, consulte Definición y uso de los
símbolos (véase SoMachine Basic, Guía de funcionamiento).
Eje %DRVn, donde n Seleccione el eje (instancia de objeto de Drive) para el que se
oscila entre 0 y 15 ejecutará el bloque de funciones.
Ninguno Es preciso haber configurado previamente el objeto de Drive
en el Modbus TCP IOScanner o el IOScanner serie Modbus
(véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de
programación).
Comentario Comentario Se puede asociar un comentario opcional con este objeto.
Haga doble clic en la columna Comentario y escriba un
comentario.

Actualice los parámetros según sea necesario y haga clic en Aplicar.

96 EIO0000002010 12/2017
 Bloques de funciones para ATV

MC_ReadMotionState_ATV: leer el estado de movimiento

Descripción
Este bloque de funciones proporciona información de estado sobre la lectura de movimiento de la
unidad ATV.

Representación gráfica

Entradas
En esta tabla se describen las entradas del bloque de funciones:

Entrada Objeto Valor Descripción

inicial
Enable - 0 Establézcalo en 1 para iniciar la ejecución del
bloque de funciones.
Axis %MC_READMOTIONSTATE_ - Identificador del eje (%DRV0 a %DRV15) para el
[Link] que se ejecutará el bloque de funciones.
donde i es un valor entre 0 y 15

EIO0000002010 12/2017 97
Bloques de funciones para ATV

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Objeto Valor Descripción

inicial
Valid %MC_ READMOTIONSTATE 0 Establézcalo en 1 mientras el bloque de
_ATVi.VALID funciones se ejecute sin errores.
ConstantVel %MC_ READMOTIONSTATE 0 Establézcalo en 1 cuando se lleve a cabo un
_ATVi.CONSTANTVEL movimiento a velocidad constante (registro
ETA).
Accelerating %MC_ READMOTIONSTATE 0 Establézcalo en 1 cuando el motor se
_ATVi.ACCELERATING acelere (registro ETI).
Decelerating %MC_ READMOTIONSTATE 0 Establézcalo en 1 cuando el motor se
_ATVi.DECELERATING desacelere (registro ETI).
Error %MC_ READMOTIONSTATE 0 Establézcalo en 0 cuando no se detecte
_ATVi.ERROR ningún error. Establézcalo en 1 si se produce
un error durante la ejecución. La ejecución
del bloque de funciones ha finalizado. El
objeto de salida ErrorId indica la causa del
error.
ActualVel %MC_READMOTIONSTATE_ 0 Velocidad devuelta por la unidad ATV
[Link] (registro RFRD).
Rango: de –32768 a 32767
AxisErrorId %MC_READMOTIONSTATE_ 0 Identificador de error de eje devuelto por la
[Link] unidad ATV (registro DP0). Hay un error de
eje cuando la unidad tiene un estado de
error.
Establézcalo en 0 si la unidad no tiene un
estado de error (registro ETA ≠ 16#xxx8)
Para obtener información detallada sobre los
errores de eje, consulte Códigos de error
AxisErrorId (véase página 102).
Rango: de –32768 a 32767
ErrorId %MC_READMOTIONSTATE_ Ningún Código de error devuelto por el bloque de
[Link] error funciones cuando la salida Error se
(nOF) establece en 1.
Para obtener información detallada sobre los
errores, consulte la sección Códigos de error
(véase página 102).
Rango: de 0 a 65535

NOTA: Cuando el comando de velocidad de la unidad ATV es bajo (< 10), puede que los
parámetros InVel y ConstantVel no sean válidos debido a que es posible que el rango de
velocidad de la misma unidad ATV sea inexacto.

98 EIO0000002010 12/2017
 Bloques de funciones para ATV

Parámetros
Haga doble clic en el bloque de funciones para visualizar los parámetros del bloque de funciones.
El bloque de funciones MC_ReadMotionState_ATV contiene los parámetros siguientes:

Parámetro Valor Descripción

Used Dirección utilizada Si está seleccionada, esta dirección se está utilizando
actualmente en un programa.
Dirección %MC_ReadMotionState_ El identificador de instancia, donde i va desde 0 hasta
ATVi el número de objetos disponibles en este controlador
lógico. Para saber el número máximo de objetos de
Drive, consulte la tabla Número máximo de objetos
(véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de
programación).
Símbolo Símbolo El símbolo asociado con este objeto. Para obtener
información detallada, consulte Definición y uso de los
símbolos (véase SoMachine Basic, Guía de
funcionamiento).
Eje %DRVn, donde n oscila entre Seleccione el eje (instancia de objeto de Drive) para el
0 y 15 que se ejecutará el bloque de funciones.
Ninguno Es preciso haber configurado previamente el objeto de
Drive en el Modbus TCP IOScanner o el IOScanner
serie Modbus (véase Modicon M221, Logic Controller,
Guía de programación).
Comentario Comentario Se puede asociar un comentario opcional con este
objeto.
Haga doble clic en la columna Comentario y escriba
un comentario.

Actualice los parámetros según sea necesario y haga clic en Aplicar.

EIO0000002010 12/2017 99
Bloques de funciones para ATV

MC_Reset_ATV: confirmar y restablecer un error

Descripción
Este bloque de funciones se usa para confirmar un error y reiniciar la condición de error en la
unidad. Para obtener más información, consulte el Diagrama de estados de la unidad
(véase página 76).

Representación gráfica

Entradas
En esta tabla se describen las entradas del bloque de funciones:

Etiqueta Objeto Valor inicial Descripción

Execute - 0 Establézcalo en 1 para iniciar la ejecución del
bloque de funciones.
Axis %MC_RESET_ [Link] - Identificador del eje (%DRV0 a %DRV15) para el
donde i es un valor entre 0 y 15 que se ejecutará el bloque de funciones.

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Objeto de salida Valor Descripción

inicial
Done %MC_RESET_ATVi.DONE 0 Establézcalo en 1 cuando Reset haya finalizado
sin errores.
Busy %MC_RESET_ATVi.BUSY 0 Establézcalo en 1 cuando el bloque de funciones
empiece a ejecutarse.

100 EIO0000002010 12/2017

 Bloques de funciones para ATV

Salida Objeto de salida Valor Descripción

inicial
Error %MC_RESET_ATVi.ERROR 0 Establézcalo en 1 si el dispositivo sigue en estado
de error tras la caducidad del timeout. El timeout se
calcula como el tiempo de ciclo del canal
multiplicado por 4, o 200 ms, según el valor que sea
superior. Se necesita un mínimo de 200 ms para
tener en cuenta el tiempo de reacción de la unidad.
Consulte la sección Configuración de canales
(véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de
programación) para obtener información sobre la
configuración del tiempo de ciclo del canal.
ErrorId %MC_RESET_ATVi.ERRORID 0 Código de error devuelto por el bloque de funciones
(ningún cuando la salida Error se establece en 1.
error) Para obtener información detallada sobre los
errores, consulte la sección Códigos de error
(véase página 102).
Rango: de 0 a 65535

Parámetros
Haga doble clic en el bloque de funciones para visualizar los parámetros del bloque de funciones.
El bloque de funciones MC_Reset_ATV contiene los parámetros siguientes:

Parámetro Valor Descripción

Used Dirección utilizada Si está seleccionada, esta dirección se está utilizando
actualmente en un programa.
Dirección %MC_Reset_ATVi El identificador de instancia, donde i va desde 0 hasta el número
de objetos disponibles en este controlador lógico. Para saber el
número máximo de objetos de Drive, consulte la tabla Número
máximo de objetos (véase Modicon M221, Logic Controller,
Guía de programación).
Símbolo Símbolo El símbolo asociado con este objeto. Para obtener información
detallada, consulte Definición y uso de los símbolos
(véase SoMachine Basic, Guía de funcionamiento).
Eje %DRVn, donde n Seleccione el eje (instancia de objeto de Drive) para el que se
oscila entre 0 y 15 ejecutará el bloque de funciones.
Ninguno Es preciso haber configurado previamente el objeto de Drive en
el Modbus TCP IOScanner o el IOScanner serie Modbus
(véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).
Comentario Comentario Se puede asociar un comentario opcional con este objeto.
Haga doble clic en la columna Comentario y escriba un
comentario.

Actualice los parámetros según sea necesario y haga clic en Aplicar.

EIO0000002010 12/2017 101

Bloques de funciones para ATV

Códigos de error

Códigos de error de ErrorId

En esta tabla se enumeran los posibles códigos de error de los bloques de funciones:

Rango Nombre Descripción

0 Sin errores No se ha detectado ningún error.
1 Error de IOScanner Error detectado en IOScanner (1).
2 ATV está en un estado de error La unidad ATV se encuentra en un estado de error
(ETA = 16#xxx8).
3 Error de timeout El timeout ha vencido antes de que el bloque de
funciones MC_Power_ATV haya recibido el estado
correcto desde la unidad.
4 Estado ATV no válido La unidad ATV tiene un valor ETA no válido.
5 Error de reinicio Se solicita el bloque de funciones MC_Reset_ATV,
mientras la unidad ATV se encuentra en estado de
error.
6 Error de parada activa Se solicita el bloque de funciones MC_Jog_ATV o
MV_MoveVelocity_ATV, mientras MC_Stop está
activo.
7 Error de no ejecución de ATV Se solicita el bloque de funciones MC_Jog_ATV o
MV_MoveVelocity_ATV, mientras la unidad ATV no
está operativa.
8 Error de AxisRef no válida La entrada %DRV de AxisRef del bloque de funciones
no es válida (no está presente en el
Modbus TCP IOScanner o la configuración de
IOScanner serie Modbus (véase Modicon M221, Logic
Controller, Guía de programación)).
9 Error interno Se ha producido un error de firmware.
(1) Sólo para Modbus TCP IOScanner.
Si el bloque de funciones %MC_Power_ATV genera un error de IOScanner mientras se explora el dispositivo,
puede deberse a una sobrecarga en la red Ethernet. Para identificar la causa del error, puede:
 Verificar el estado de IOScanner: %SW212.
 Verificar el estado de la unidad: %IWNS (300+x).
 Verificar el canal de estado: %IWNS (300+x).y.
 Aumentar el Timeout de respuesta de la unidad.

102 EIO0000002010 12/2017

 Bloques de funciones para ATV

Códigos de error AxisErrorId

En esta tabla se enumeran los posibles códigos de error del eje del bloque de funciones devueltos
por el bloque de funciones MC_ReadMotionStatus:

Rango Nombre
0 Ningún error (nOF)
2 Control EEPROM (EEF1)
3 Configuración incorrecta (CFF)
4 Configuración no válida (CFI)
5 Interrupción de la comunicación Modbus (SLF1)
6 Error en la conexión interna (ILF)
7 Interrupción de la comunicación del bus de campo
(CnF)
8 Error externo (EPF1)
9 Sobrecorriente (OCF)
10 Precarga condensador (CrF)
13 AI2 Pérdida de 4-20 mA (LFF2)
15 Sobrecalentamiento de entrada (IHF)
16 Sobrecalentamiento de la servounidad Unicode (OHF)
17 Sobrecarga del motor (OLF)
18 Sobretensión en el bus de CC (ObF)
19 Sobretensión en red de alimentación (OSF)
20 Pérdida de fase de una salida (OPF1)
21 Pérdida de fase de red (PHF)
22 Infratensión en red de alimentación (USF)
23 Cortocircuito del motor (SCF1)
24 Exceso de velocidad del motor (SOF)
25 Error de sintonización automática
26 Error interno 1 (InF1)
27 Error interno 2 (InF2)
28 Error interno 3 (InF3)
29 Error interno 4 (InF4)
30 Alimentación ROM EEPROM (EEF2)
32 Cortocircuito de tierra (SCF3)
33 Pérdida de fase de salida (OPF2)
37 Error interno 7 (InF7)
38 Error de bus de campo (EPF2)

EIO0000002010 12/2017 103

Bloques de funciones para ATV

Rango Nombre
40 Error interno 8 (InF8)
42 Interrupción de comunicación de PC (SLF2)
45 Interrupción de comunicación de HMI (SLF3)
51 Error interno 9 (InF9)
52 Error interno 10 (InFA)
53 Error interno 11 (InFb)
54 Sobrecalentamiento de IGBT (tJF)
55 Cortocircuito de IGBT (SCF4)
56 Cortocircuito del motor (SCF5)
60 Error interno 12 (InFC)
64 Contador de entrada (LCF)
68 Error interno 6 (InF6)
69 Error interno 14 (InFE)
71 AI3 Pérdida 4-20 mA (LFF3)
72 AI4 Pérdida 4-20 mA (LFF4)
73 Compatibilidad de placas (HCF)
77 Error de transferencia de configuración (CFI2)
79 AI5 Pérdida 4-20 mA (LFF5)
99 Error de conmutación de canal (CSF)
100 Subcarga del proceso (ULF)
101 Sobrecarga del proceso (OLC)
105 Error de ángulo (ASF)
106 AI1 Pérdida 4-20 mA (LFF1)
107 Error de función de seguridad (SAFF)
110 AI2 Error Th detectado (tH2F)
111 AI2 Error de sensor térmico (t2CF)
112 AI3 Error Th detectado (tH3F)
113 AI3 Error de sensor térmico (t3CF)
114 Error de inicio de ciclo de bomba (PCPF)
119 Error de flujo de bomba bajo (PLFF)
120 AI4 Error Th detectado (tH4F)
121 AI4 Error de sensor térmico (t4CF)
122 AI5 Error Th detectado (tH5F)
123 AI5 Error de sensor térmico (t5CF)

104 EIO0000002010 12/2017

 Bloques de funciones para ATV

Rango Nombre
126 Error marcha en vacío (drYF)
127 Error de retorno PID (PFMF)
128 Error de carga del programa (PGLF)
129 Error de ejecución del programa (PGrF)
130 Error de bomba principal (MPLF)
131 Error de bajo nivel (LCLF)
132 Error de alto nivel (LCHF)
142 Error interno 16 (InFG)
143 Error interno 17 (InFH)
144 Error interno 0 (InF0)
146 Error interno 13 (InFd)
149 Error interno 21 (InFL)
151 Error interno 15 (InFF)
152 Error de actualización de firmware (FEr)
153 Error interno 22 (InFM)
154 Error interno 25 (InFP)
155 Error interno 20 (InF)
157 Error interno 27 (InFr)

EIO0000002010 12/2017 105

Bloques de funciones para ATV

106 EIO0000002010 12/2017

 Modicon M221 Logic Controller
Salida de tren de pulsos (%PTO)
EIO0000002010 12/2017

Capítulo 7
Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Utilización de bloques de funciones de salida de tren de pulsos

En este capítulo se proporcionan descripciones y directrices de programación para utilizar bloques
de funciones Pulse Train Output.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
7.1 Descripción 108
7.2 Configuración 125
7.3 Programación 135
7.4 Modalidades de toma de referencia 140
7.5 Parámetros de datos 152
7.6 Modalidades de funcionamiento 158
7.7 Bloques de funciones de Movimiento 163
7.8 Bloques de funciones Administrative 198

EIO0000002010 12/2017 107

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Sección 7.1
Descripción

Descripción

Descripción general
En esta sección se describe la función Pulse Train Output.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Salida de tren de pulsos (PTO) 109
Modalidades de salida de pulsos 112
Rampa de aceleración/deceleración 114
Evento PROBE 117
Compensación de holgura 120
Límites de posicionamiento 122

108 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salida de tren de pulsos (PTO)

Introducción
La función PTO de M221 proporciona dos canales de salida de tren de pulsos para un número
especificado de pulsos y una velocidad especificada (frecuencia). La función PTO se utiliza para
controlar el posicionamiento o la velocidad de motores paso a paso de un solo eje lineales
independientes o servounidades en modalidad de bucle abierto. La función PTO no tiene
información de realimentación de posición del proceso. Así pues, la información de posición debe
integrarse en la unidad.
Las funciones PLS (pulso), PWM (pulso con modulación), PTO (salida de tren de pulsos) y
FREQGEN (generador de frecuencias) usan las mismas salidas dedicadas. Sólo se puede utilizar
una de estas cuatro funciones en el mismo canal.
Un canal PTO puede usar señales de interfaz opcionales para punto de referencia (REF), evento
(PROBE), límites (LimP, LimN), o interfaz de unidad (DriveReady, DriveEnable).
El offset de origen automático y la compensación de holgura también se gestionan para mejorar
la exactitud de la posición. Los diagnósticos se pueden utilizar para supervisar los estados.

Funciones compatibles
Los canales PTO son compatibles con las siguientes funciones:
 dos modalidades de salida (dos canales para pulso y dirección o un canal para CW/CCW)
 movimientos de eje único (velocidad y posición)
 posicionamiento relativo y absoluto, con gestión de dirección automática
 aceleración y deceleración trapezoidal y de curva en S
 toma de referencia (cuatro modalidades con compensación de offset)
 aceleración dinámica, deceleración, velocidad y modificación de la posición
 cambio entre la modalidad de velocidad y la de posición
 cola de movimientos (búfer de un movimiento)
 captura de posición y desencadenador de movimientos en el evento (utilizando una entrada
PROBE)
 compensación de holgura
 límites (hardware y software)
 diagnósticos

NOTA: Los bloques de funciones de movimiento (véase página 163) y los bloques de funciones
administrativas (véase página 198) le ayudan a programar estas funciones.

EIO0000002010 12/2017 109

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Características de PTO
Hay hasta cinco entradas físicas para un canal PTO:
 Dos se asignan a la función PTO mediante configuración y son tenidas en cuenta tras un flanco
ascendente en la entrada:
 Entrada REF
 Entrada PROBE

 Tres se asignan al bloque de funciones MC_Power_PTO (véase página 169). No tienen

asignación fija (no están configuradas en la pantalla de configuración) y se leen con todas las
demás entradas:
 Entrada DriveReady
 Entrada positiva de límite
 Entrada negativa de límite

NOTA: Estas entradas se gestionan como cualquier otra entrada normal, pero las utiliza la función
PTO al ser asignadas al bloque de funciones MC_Power_PTO (véase página 169).
NOTA: Las entradas de límite positivo y negativo son necesarias para ayudar a evitar el
sobrerrecorrido.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Asegúrese de que los interruptores de posición de seguridad de hardware del controlador
estén integrados en el diseño y la lógica de la aplicación.
 Monte los conmutadores de límite de hardware del controlador en una posición que permita
una distancia de frenado adecuada.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Hay hasta tres salidas físicas para un canal PTO:

 Dos salidas son obligatorias para gestionar la modalidad de salida de la función PTO. Tienen
una asignación fija y deben habilitarse mediante configuración:
 CW / CCW
 Pulso/Dirección

 La otra salida, DriveEnable, se asocia con el bloque de funciones MC_Power_PTO

(véase página 169). No tiene asignación fija y se escribe al final del ciclo MAST como salidas
normales.

110 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

La función PTO tiene las siguientes características:

Característica Valor
Número de canales 2 o 4 dependiendo del módulo
Número de ejes 1 por canal
Intervalo de posición -[Link] a [Link] (32 bits)
Velocidad mínima 0 Hz
Velocidad máxima 100 kHz (para un ciclo de servicio de 40/60 y 200 mA máx.)
Paso mínimo 1 Hz
Precisión de velocidad 1%
Aceleración/deceleración (mín.) 1 Hz/ms
Aceleración/deceleración (máx.) 100 kHz/ms
Offset de origen -[Link] a [Link] (32 bits)
Rango de límites de software -[Link] a [Link] (32 bits)

EIO0000002010 12/2017 111

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Modalidades de salida de pulsos

Descripción general
Hay dos posibles modalidades de salida:
 Sentido horario/Sentido antihorario
 Pulso/Dirección

Modalidad en sentido horario (CW)/Modalidad en sentido antihorario (CCW)

Esta modalidad genera una señal que define la dirección y la velocidad de funcionamiento del
motor. Esta señal se implementa en el primer canal PTO (solo PTO0).

NOTA: PTO1 no está disponible al escoger esta modalidad.

Modalidad de pulso/dirección
Esta modalidad genera dos señales en los canales PTO:
 La salida de pulsos proporciona la velocidad de funcionamiento del motor (Pulses).
 La salida de dirección que proporciona la dirección de rotación del motor (Direction).

NOTA: La salida de dirección se puede deshabilitar si no se necesita para la aplicación.

112 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Casos especiales

Caso especial Descripción

Efecto de un reinicio en frío  El eje se establece en estado Disabled.
(%S0=TRUE)  Se inicializan los bloques de funciones PTO.

Efecto de un reinicio en caliente  El eje se establece en estado Disabled.

(%S1=TRUE)  Se inicializan los bloques de funciones PTO.

Efecto en la detención del  El eje se establece en estado ErrorStop.

controlador  Las salidas se restablecen a 0.

Efecto de la modificación online Ninguno

EIO0000002010 12/2017 113

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Rampa de aceleración/deceleración

Velocidad de inicio
La Velocidad de inicio es la frecuencia mínima a la que un motor paso a paso puede crear
movimiento, con una carga aplicada, sin pérdida de pasos.
El parámetro Velocidad de inicio se utiliza al iniciar un movimiento desde la velocidad 0.
Velocidad de inicio debe estar dentro del rango de 0 a MaxVelocityAppl.
El valor 0 significa que el parámetro Velocidad de inicio no se utiliza. En este caso, el movimiento
empieza a una velocidad = tasa de aceleración x 1 ms.

Velocidad de detención
La Velocidad de detención es la frecuencia máxima a la que un motor paso a paso deja de producir
movimiento, con una carga aplicada, sin pérdida de pasos.
Velocidad de detención solamente se utiliza cuando se realiza un movimiento desde una
velocidad superior a la Velocidad de detención hacia la velocidad 0.
Velocidad de detención debe estar dentro del rango de 0 a MaxVelocityAppl.
El valor 0 significa que el parámetro Velocidad de detención no se utiliza. En este caso, el
movimiento se detiene a una velocidad = tasa de deceleración x 1 ms.

Aceleración/Deceleración
La aceleración es la tasa de cambio de velocidad, desde Velocidad de inicio hasta la velocidad de
destino. La deceleración es la tasa de cambio de velocidad, desde la velocidad de destino hasta
la Velocidad de detención. Estos cambios de velocidad están gestionados implícitamente por la
función PTO según los parámetros Acceleration, Deceleration y JerkRatio siguiendo un
perfil trapezoidal o de curva en S.

114 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Rampa de aceleración / deceleración con un perfil trapezoidal

Cuando el parámetro de ratio jerk se establece en 0, la rampa de aceleración / deceleración tiene
un perfil trapezoidal.
Los parámetros acceleration y deceleration, expresados en Hz/ms, representan la
variación del cambio de velocidad.

JerkRatio 0%: aceleración/deceleración constante.

Rampa de aceleración / deceleración con un perfil de curva en S

Cuando el parámetro de ratio jerk es mayor que 0, la rampa de aceleración / deceleración tiene
un perfil de curva en S.
La rampa de curva en S se utiliza en aplicaciones que controlan la inercia alta, o que manipulan
objetos o líquidos frágiles. La rampa de curva en S habilita una aceleración/deceleración más
suave y progresiva, como se muestra en los gráficos siguientes:

JerkRatio 66%: 2/3 del tiempo de aceleración y deceleración se emplean en aumentar y

disminuir el valor de aceleración y deceleración.

EIO0000002010 12/2017 115

Salida de tren de pulsos (%PTO)

JerkRatio 100%: todo el tiempo se dedica a aumentar y disminuir el valor de aceleración y

deceleración.

NOTA: El valor del parámetro JerkRatio es común para la aceleración y la deceleración, de

manera que el tiempo cóncavo y el tiempo convexo son iguales.

Afectación de la rampa de curva en S en la aceleración/deceleración

La duración de la aceleración/deceleración se mantiene, sea cual sea el parámetro JerkRatio.
Para mantener esta duración, la aceleración o la deceleración es diferente de la configurada en el
bloque de funciones (parámetros Acceleration o Deceleration).
Cuando se aplica el JerkRatio, la aceleración/deceleración se ve afectada.
Cuando se aplica el JerkRatio al 100%, la aceleración/deceleración es el doble que la
Acceleration configurada / parámetros Deceleration.
NOTA: Si el valor del parámetro JerkRatio no es válido, se vuelve a calcular el valor para
respetar los parámetros MaxAccelerationAppl y MaxDecelerationAppl.
JerkRatio no es válido si:
 Su valor es superior a 100. En dicho caso, se aplica un Jerkratio de 100.
 Su valor es inferior a 0. En dicho caso, se aplica un Jerkratio de 0.

116 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Evento PROBE

Descripción
La entrada Sonda se habilita mediante configuración y se activa utilizando el bloque de funciones
MC_TouchProbe_PTO.
La entrada Sonda se utiliza como un evento para:
 capturar la posición,
 Iniciar un movimiento independiente de la tarea.

Ambas funciones pueden estar activas al mismo tiempo, es decir, el mismo evento captura la
posición e inicia un bloque de funciones de movimiento.
NOTA: Solamente es válido el primer evento después del flanco ascendente en la salida Busy del
bloque de funciones MC_TouchProbe_PTO. Una vez establecida la salida Done en TRUE, se
ignorarán los eventos posteriores. Se debe volver a activar el bloque de funciones para dar
respuesta a otros eventos.

Captura de posición
La posición capturada está disponible en %MC_TouchProbe_PTO.RecordedPos.

Desencadenador de movimiento
La entrada BufferMode de un bloque de funciones de movimiento debe establecerse como
seTrigger.
En este ejemplo se muestra un cambio en la velocidad de destino con ventana de habilitación:

1 Captura el valor del contador de la posición

2 Desencadena el bloque de funciones Move Velocity

EIO0000002010 12/2017 117

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Este ejemplo muestra un movimiento de distancia programada previamente, con un perfil simple
y sin ventanas de habilitación:

1 Captura el valor del contador de la posición

2 Desencadena el bloque de funciones Move Relative

Este ejemplo muestra un movimiento de distancia programada previamente, con un perfil

complejo y ventanas de habilitación:

1 Captura el valor del contador de la posición

2 Desencadena el bloque de funciones Move Relative

118 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Este ejemplo muestra un evento desencadenador fuera de la ventana de habilitación:

EIO0000002010 12/2017 119

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Compensación de holgura

Descripción
El parámetro Compensación de holgura se define como la cantidad de movimiento necesaria para
compensar la distancia mecánica en engranajes (holgura) cuando se invierte el movimiento:

NOTA: La función no tiene en cuenta las fuentes externas de movimiento, como el movimiento de
inercia u otras formas de movimiento inducido.
La compensación de holgura se establece en número de pulsos (de 0 a 65.535; el valor predeter-
minado es 0). Al establecerse, en cada inversión de dirección, el número especificado de pulsos
se emite primero a la velocidad de inicio y después se ejecuta el movimiento programado. Los
pulsos de compensación de holgura no se añaden al contador de posición.
En esta figura se muestra la compensación de holgura.

120 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

NOTA:
 Antes del movimiento inicial, la función no puede determinar la cantidad de holgura que se debe
compensar. Por tanto, la compensación de holgura sólo es activa después de que se realice un
primer movimiento y se aplique la compensación al producirse la primera inversión de la
dirección.
 Si se recibe un comando de cancelación o se detecta un error antes de que finalice la holgura,
la posición absoluta permanecerá sin cambios.
 Después de ejecutarse un comando de cancelación, se reanuda la compensación de la holgura
desde la posición de la holgura actual cuando se inicia un nuevo movimiento.
Para obtener más información, consulte Configuración de la salida de tren de pulsos
(véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).

EIO0000002010 12/2017 121

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Límites de posicionamiento

Introducción
Los límites positivos y negativos pueden establecerse para controlar los límites de movimiento en
ambas direcciones. Tanto los límites de hardware como los de software se gestionan mediante el
controlador.
Los conmutadores de límite de hardware y software solamente se utilizan para gestionar los
límites en la aplicación del controlador. No están diseñados para reemplazar ningún conmutador
de límite de seguridad funcional conectado a la unidad. Es necesario activar los conmutadores de
límite de la aplicación del controlador antes que los conmutadores de límite de seguridad funcional
conectados a la unidad. En cualquier caso, el tipo de arquitectura de seguridad funcional que
despliegue, que no se contempla en este documento, depende de su análisis de seguridad,
incluido, aunque sin limitación:
 Evaluación del riesgo de acuerdo con EN/ISO 12100
 FMEA de acuerdo con EN 60812

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Durante el diseño de la máquina, debe asegurarse de que se lleva a cabo y se respeta una
evaluación de riesgo según la norma EN/ISO 12100.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

En la figura se muestra los conmutadores de límite de hardware y software:

122 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Una vez se traspasan los límites de software o hardware del controlador, se detecta un error y se
lleva a cabo una deceleración de parada rápida:
 el eje cambia al estado ErrorStop, con AxisErrorId 1002 a 1005. Consulte MC_ReadAx-
isError_PTO (véase página 207) y Alertas informativas de control de ejes
(véase página 155).
 La dirección actual cambia a no válida y el sistema restablece a 0 el parámetro de PTO
asociado EnableDirPos (1004) o EnableDirNeg (1005).
 El bloque de funciones en ejecución detecta el estado de error.
 En otros bloques de funciones aplicables, las salidas CmdAborted se establecen en TRUE.

Para borrar el estado de error del eje y volver a un estado Standstill se requiere la ejecución de
MC_Reset_PTO, ya que se rechazará cualquier comando de movimiento (consulte los parámetros
de PTO (véase página 153) EnableDirPos o EnableDirNeg) mientras el eje permanezca fuera
de los límites (el bloque de funciones finaliza con ErrorId=InvalidDirectionValue). Solo
es posible ejecutar un comando de movimiento en dirección opuesta bajo estas circunstancias.
Una vez que el eje se encuentra dentro de los límites, el sistema restaura el parámetro
EnableDirPos o EnableDirNeg en 1 (válido).

NOTA: En el diagrama anterior, el retroceso del eje dentro de los límites es el resultado de ejecutar
MC_Reset_PTO (no se ejecuta de manera automática).

Límites de software
Los límites de software pueden establecerse para controlar los límites de movimiento en ambas
direcciones.
Los valores de límite se habilitan y establecen en la pantalla de configuración, por ejemplo:
 Límite positivo > límite negativo
 Valores dentro del rango de -[Link] a [Link]

También pueden habilitarse, deshabilitarse o modificarse en el programa de aplicación

(MC_WritePar_PTO y parámetro PTO (véase página 153)).
NOTA: Cuando están habilitados, los límites de software son válidos después de una toma de
referencia realizada con éxito (es decir, el eje ha vuelto al punto de referencia, MC_Home_PTO).

EIO0000002010 12/2017 123

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Límites de hardware
Los límites de hardware son necesarios para el proceso de toma de referencia y para ayudar a
prevenir daños de la máquina. En las entradas %MC_Power_PTO.LimP y
%MC_Power_PTO.LimN se deben utilizar las entradas apropiadas. Los dispositivos de límite de
hardware deben ser de un tipo normalmente cerrado de manera que la entrada al bloque de
funciones sea FALSE cuando se alcanza el límite correspondiente.
NOTA: Las restricciones sobre el movimiento son válidas mientras las entradas de límite sean
FALSE e independientemente del sentido de dirección. Cuando vuelven a TRUE, se eliminan las
restricciones de movimiento y los límites de hardware se rearman de manera funcional. Así pues,
utilice contactos de flanco descendente para resetear las instrucciones de salida anteriores al
bloque de funciones. Después utilice esos bits para controlar estas entradas de bloques de
funciones. Cuando se completen las operaciones, establezca los bits para restaurar el funciona-
miento normal.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Asegúrese de que los interruptores de posición de seguridad de hardware del controlador
estén integrados en el diseño y la lógica de la aplicación.
 Monte los conmutadores de límite de hardware del controlador en una posición que permita
una distancia de frenado adecuada.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

NOTA: Una distancia de frenado adecuada depende de la velocidad máxima, la carga máxima
(masa) del equipo que se está moviendo y el valor del parámetro de deceleración de parada
rápida.

124 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Sección 7.2
Configuración

Configuración

Descripción general
En esta sección se describe cómo configurar un canal PTO y los parámetros asociados.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Configuración de PTO 126
Motion Task Table 127

EIO0000002010 12/2017 125

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Configuración de PTO

Descripción general
Para configurar el recurso Pulse Generator, consulte la Modicon M221 Logic Controller - Guía
de programación, Configuración de los generadores de pulsos (véase Modicon M221, Logic
Controller, Guía de programación).
Para configurar el recurso Pulse Generator como un PTO, consulte la Modicon M221 Logic
Controller - Guía de programación, Configuración de PTO (véase Modicon M221, Logic Controller,
Guía de programación).

126 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Motion Task Table

Descripción general
La Motion Task Table es una opción de programación para bloques de funciones de movimiento
dedicada a secuencias de movimiento repetitivas. Se define una secuencia de movimientos para
un eje en el tiempo de configuración (una secuencia se puede asemejar a una receta que mezcla
varios movimientos).
La Motion Task Table puede estar dedicada a varios ejes y ofrece una descripción general gráfica
de la secuencia de movimiento configurada.
Use el bloque de funciones de MC_MotionTask_PTO para ejecutar una Motion Task Table.
Cuando el bloque de funciones MC_MotionTask_PTO llama a la tabla, necesita que se asocie al
eje específico. El bloque de funciones aplica la Motion Task Table al eje MC_MotionTask_PTO.
Varios bloques de funciones MC_MotionTask_PTO pueden ejecutar simultáneamente las
mismas instancias de Motion Task Table %MT.

Características
El número máximo de instancias de Motion Task Table (%MT) es 4.
Una Motion Task Table contiene una secuencia de movimientos de eje único:
 Una secuencia es una sucesión de pasos.
 Cada paso define los parámetros de un movimiento.
 Cada paso utiliza una instancia de bloque de funciones de movimiento dedicada.

Movimientos que se pueden usar en la Motion Task Table:

 Movimiento absoluto
 Movimiento relativo
 Detener
 Establecer posición
 Velocidad de movimiento

EIO0000002010 12/2017 127

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Configuración de una Motion Task Table

El Asistente Motion Task Table permite configurar cada movimiento en una secuencia ordenada
y visualizar un perfil de movimiento global estimado.
Para visualizar el Asistente Motion Task, realice lo siguiente:

Paso Acción
1 Seleccione la ficha de módulo Programación → Herramientas y haga clic en Objetos de PTO →
Motion Task Tables en el árbol de hardware para visualizar las propiedades de la
Motion Task Table.

2 Haga clic en [...] para configurar la Motion Task Table.

Descripción de la ventana de propiedades de Motion Task Table:

Parámetro Editable Valor Valor Descripción

predeterminado
Configurado No Verdadero/Falso Falso Indica si la Motion Task Table contiene
pasos configurados.
Dirección No %MTx %MTx Visualiza la dirección de la
Motion Task Table en la que x es el
número de tabla.
Símbolo Sí – – Permite especificar un símbolo para
asociarlo con la Motion Task Table.
Haga doble clic en la celda para editar
el campo.
Configuración Sí [...] Habilitado Permite configurar la secuencia de
(Botón) movimientos mediante el Asistente
Motion Task Table.
Comentario Sí – – Permite especificar un comentario para
asociarlo con la Motion Task Table.
Haga doble clic en la celda para editar
el campo.

128 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Asistente Motion Task Table:

Áreas principales del Asistente Motion Task Table:

• Pasos : enumera la secuencia de movimientos de un solo eje y los parámetros de entrada para
cada movimiento.
• Descripción general de movimiento : haga clic en el botón de actualización o pulse F5 para
generar una vista gráfica del movimiento implementado por la secuencia de pasos.

EIO0000002010 12/2017 129

Salida de tren de pulsos (%PTO)

La curva proporciona una visión general del movimiento. La curva está basada en los
supuestos siguientes:
 La posición inicial es 0.
 Los límites de posición no están habilitados.
 Se utilizan los parámetros predeterminados de configuración de movimiento del eje.
 El evento (entrada PROBE, POU) se produce una vez finalizado el paso y tras un retardo de
100 ms.
 Un retardo de %MWx se representa gráficamente mediante un retardo de 100 ms.

Descripción de la ventana Pasos:

Parámetro Valor Valor Descripción

predeterminado
Paso 1...16 – Número de movimiento de un solo eje en la
secuencia.
Tipo Ninguno Ninguno Comando de movimiento.
Movimiento El comando de movimiento utiliza una instancia de
absoluto bloque de funciones de movimiento que se indica en
Movimiento el parámetro Objetos de software.
relativo
Detener
Establecer
posición
Velocidad de
movimiento
Pos Consulte cada valor Vacío Los parámetros de movimiento son los parámetros
del parámetro de del objeto de software asignado al paso.
Distance
bloque de funciones Descripción de parámetros:
Vel de objeto de software.  Pos: Posición
Acc  Distance: Distancia
 Vel: Velocidad
Dec
 Acc: Aceleración
Ratio jerk  Dec: Deceleración
 Ratio jerk: Ratio jerk

NOTA: El parámetro Vel del comando de

movimiento de velocidad de movimiento es una
combinación de velocidad y dirección. En la tabla, el
rango de velocidad para el comando de movimiento
MC_MoveVel_PTO es: de - Máx. velocidad a
+ Máx. velocidad. Una velocidad negativa indica una
dirección negativa, una velocidad positiva indica una
dirección positiva.

130 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Parámetro Valor Valor Descripción

predeterminado
Siguiente Done/In velocity, Vacío La condición que debe cumplirse para pasar al
paso Blending siguiente paso de la secuencia de tabla.
previous, Descripción de la condición:
Probe input  Done / In velocity:
event,  Done: pasa al siguiente paso cuando finaliza
SW event, el paso actual.
Delay Este parámetro está disponible para los
diferentes comandos de movimiento excepto
para la velocidad de movimiento.
 In velocity: pasa al siguiente paso cuando
se alcanza la velocidad solicitada.
Este parámetro sólo está disponible para el
comando de movimiento de velocidad de
movimiento.
 Blending previous: la velocidad del siguiente
paso se combina con la velocidad alcanzada en la
posición final de este paso.
 Probe input event: pasa al siguiente paso
cuando se detecta un evento definido en la
entrada PROBE.
El flanco se define en el parámetro Evento.
Se abre un campo de entrada en la parte inferior
de la ventana Pasos, Usar rango de eventos
PROBE, que se describe en la siguiente tabla.
NOTA: Sólo se puede usar una ocurrencia de
Probe input event para cada Motion Task Table.
 SW event: pasa al siguiente paso cuando la
dirección de bit de memoria (%Mx) establecida en
el parámetro Evento está establecida en 1.
 Delay: pasa al siguiente paso cuando transcurre
el retardo (que comienza al principio del paso). El
retardo se define en el parámetro Delay.
NOTA: Cuando se produce el evento Probe input
event, SW event o Delay, se inicia el siguiente
paso aunque no se haya completado el paso actual.

EIO0000002010 12/2017 131

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Parámetro Valor Valor Descripción

predeterminado
Evento – Vacío El valor de Evento complementa las condiciones
0/1 descritas en el parámetro Siguiente paso.
%Mx Selección de Siguiente paso y selección de Evento
correspondiente:
 Probe input event:
 0: Flanco descendente
 1: Flanco ascendente

NOTA: El Probe input event (evento de entrada

PROBE) es independiente del ciclo de tarea de la
aplicación y del ciclo de tarea de movimiento.
 SW event: Bit de memoria %Mx.
NOTA: %Mx se evalúa cada 4 ms.
Delay 0...65535 Vacío El valor de Delay representa la cantidad de tiempo
%MWx antes de pasar al siguiente paso. En función del
valor del parámetro Siguiente paso, el parámetro
Delay se evalúa al principio o al final del paso:
 Done/In velocity: el retardo se inicia cuando
el paso actual es Done o In Velocity.
 Blending previous: No disponible.
 Probe input event y SW event: el retardo se
inicia al principio del paso.
 Un tiempo transcurrido genera un timeout si no
se ha producido el evento y se pasa al
siguiente paso.
 Si el evento se produce al final del retardo, se
pasa al siguiente paso y se cancela el timeout
de retardo.
NOTA: Si Delay mantiene el valor
predeterminado (0), el comando de movimiento
espera que se produzca la entrada PROBE o el
evento de software, sin timeout.
 Delay: el retardo se inicia al principio del paso.
Se pasa al siguiente paso cuando transcurre el
retardo.
NOTA: Un valor inmediato no se puede modificar en
una aplicación POU, mientras que un valor %MWx
debe establecerlo una aplicación POU. El parámetro
Motion Task Table Delay no se modifica si
MC_ReadPar_PTO o MC_WritePar_PTO se
establecen mediante ParNumber = 1000 (retardo).

132 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Parámetro Valor Valor Descripción

predeterminado
Objetos de %MC_MOVEABS_PTOx Vacío Muestra el objeto de software asignado al paso. El
software %MC_MOVEREL_PTOx sistema lo asigna y es un parámetro de sólo lectura.
%MC_HALT_PTOx Estos objetos de software son instancias de bloques
%MC_SETPOS_PTOx de funciones.
%MC_MOVEVEL_PTOx
Símbolo – vacío Permite especificar un símbolo para asociarlo con el
objeto de software de paso.
Haga doble clic en la celda para editar el campo.

El parámetro Usar rango de eventos PROBE de la ventana Pasos:

Parámetro Valor Valor Descripción

predeterminado
Usar rango de Verdadero/Falso Falso Cuando es TRUE, un evento desencadenador
eventos PROBE sólo se reconoce en el rango de posición
definido entre Primera posición y
Última posición.
El parámetro se puede modificar si
Siguiente paso está establecido en Probe
input event en la Motion Task Table.
Primera - 2147483648... - 2147483648 NOTA: Primera posición debe ser inferior a
posición 2147483647 Última posición.
%MDx
Última - 2147483648... 2147483647
posición 2147483647
%MDx
La figura de la influencia del rango de posición en la activación se proporciona en la sección de Evento
PROBE (véase página 117).
NOTA: La posición en la que se ha detectado el evento de activación no está registrada.

Administración de parámetros y eventos de paso

Los parámetros y eventos definidos en un paso sólo son válidos al inicio de la ejecución del paso,
por tanto:
 Un valor de parámetro de paso modificado por la aplicación sólo es válido si se modifica antes
de que se active el paso. El parámetro se puede modificar mediante el parámetro de objeto de
software asignado por el sistema en una POU.
 Un valor de objeto de memoria (%MW o %MWx) sólo es válido si se ha actualizado antes de que
se active el paso.
 Un evento sólo se evalúa una vez que se activa el paso. En caso de un Probe input event,
no se podrá detectar un evento que se produzca antes de que se active el paso.

EIO0000002010 12/2017 133

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Administración de instancias de bloque de funciones en una Motion Task Table

Instancias de objeto de software asignadas por el sistema:
 no se pueden usar en una aplicación POU para controlar el movimiento de un eje.
 El sistema no actualiza los parámetros de salida durante la ejecución de la Motion Task Table.
Es decir, los bits de salida y los parámetros de salida no son válidos.
 Parámetros de entrada:
 no se pueden modificar en el editor de instancias de objeto de software ni en la ficha
Programación.
 se pueden usar para modificar dinámicamente la Motion Task Table en un POU de la
aplicación. Para modificar dinámicamente un parámetro de entrada de instancia de objeto
de software asignado por el sistema, utilice la dirección de parámetro o su símbolo asociado.
NOTA: Es posible modificar el paso de ejecución, si bien las modificaciones no se tendrán en
cuenta hasta la siguiente ejecución del paso.
Ejemplo de movimiento descrito en una Motion Task Table:
 Paso: 2
 Tipo de movimiento: Movimiento relativo
 Objeto de software: %MC_MOVEREL_PTO1
 Símbolo: Move_Relative_Label2

En el ejemplo anterior, el programa puede modificar el parámetro de entrada de velocidad con

una de las sintaxis siguientes:
 %MC_MOVEREL_PTO1.Vel
 Move_Relative_Label2.Vel

Administración de las instancias de bloques de funciones en una Motion Task Table:

 Cuando se configura una Motion Task Table, las instancias de bloques de funciones
reservadas se establecen como Utilizado.
 Si todas las instancias de un bloque de funciones específico están reservadas, ya no se podrá
usar el tipo de movimiento asociado.

134 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Sección 7.3
Programación

Programación

Descripción general
En esta sección se enumeran los bloques de funciones que se usan para programar la función
PTO y se describe cómo añadir o eliminar esos bloques de funciones.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Adición o eliminación de un bloque de funciones 136
Bloques de funciones PTO 138

EIO0000002010 12/2017 135

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Adición o eliminación de un bloque de funciones

Adición de un bloque de funciones

Siga estos pasos para añadir una instancia de un bloque de funciones PTO:

Paso Acción
1 Seleccione la ficha Programación.
2 Seleccione Bloques de funciones → PTO → Administrative o Bloques de funciones → PTO →
Movimiento tal y como se muestra en el siguiente gráfico:

3 Haga clic en el escalón para colocar el bloque de funciones seleccionado.

4 Asocie las variables de entrada/salida del bloque de funciones.

NOTA: Establezca los parámetros en la ficha Configuración.

Para obtener más información, consulte Modicon M221 Logic Controller - Guía de programación,
Configuración de PTO.

136 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Eliminación de un bloque de funciones

Siga estos pasos para eliminar una instancia de un bloque de funciones PTO:

Paso Acción
1 En la ficha Programación, haga clic en la instancia del bloque de funciones.
2 Pulse Eliminar para eliminar el bloque de funciones seleccionado.

EIO0000002010 12/2017 137

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloques de funciones PTO

Bloques de funciones
La función PTO se programa en SoMachine Basic utilizando los siguientes bloques de funciones:

Categoría Bloque de funciones Descripción

Movimiento (un MC_MotionTask_PTO Llama a una Motion Task Table.
solo eje) (véase página 164)
(véase página 163)
MC_Power_PTO Habilita la alimentación al eje y cambia el estado del eje de
(véase página 169) Disabled a Standstill. Mientras el bit
%MC_Power_PTO.Status es FALSE, no se puede ejecutar
ningún bloque de funciones de movimiento para ese eje.
MC_MoveVel_PTO Hace que el eje especificado se mueva a la velocidad
(véase página 173) especificada y transfiere el eje al estado Continuous. Este
movimiento continuo se mantiene hasta que se alcanza un
límite de software, se activa un movimiento de cancelación
o se detecta una transición al estado ErrorStop.
MC_MoveRel_PTO Mueve el eje especificado una distancia incremental a la
(véase página 178) velocidad especificada y transfiere el eje al estado
Discrete.
La posición de destino se referencia desde la posición actual
en tiempo de ejecución, incrementado por una distancia.
MC_MoveAbs_PTO Hace que el eje especificado se mueva hacia una posición
(véase página 183) determinada y a la velocidad especificada, y transfiere el eje
al estado Discrete.
El bloque de funciones finaliza con Error establecido en
TRUE si el eje no ha vuelto al punto de referencia (no se ha
definido ninguna posición absoluta de referencia). En este
caso, ErrorId se establece en InvalidAbsolute.
MC_Home_PTO Ordena que el eje realice la secuencia para definir la
(véase página 187) posición de referencia absoluta y transfiere el eje al estado
Punto de referencia (véase página 140). Los detalles de
esta secuencia dependen de los ajustes de los parámetros
de configuración de Homing.
MC_SetPos_PTO Modifica las coordenadas del eje sin ningún movimiento
(véase página 190) físico.
MC_Stop_PTO Ordena una detención del movimiento controlado y
(véase página 192) transfiere el eje al estado Stopping. Cancela la ejecución
de cualquier movimiento en curso.
MC_Halt_PTO Ordena una detención del movimiento controlado hasta que
(véase página 195) la velocidad sea cero y transfiere el eje al estado Discrete.
Con la salida Done establecida en TRUE, se transfiere el
estado a Standstill.

138 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Categoría Bloque de funciones Descripción

Administrative MC_ReadActVel_PTO Devuelve el valor de la velocidad del eje.
(véase página 198) (véase página 199)
MC_ReadActPos_PTO Devuelve el valor de la posición del eje.
(véase página 201)
MC_ReadSts_PTO Devuelve el estado del diagrama de estado
(véase página 203) (véase página 159) del eje.
MC_ReadMotionState Devuelve el estado de movimiento del eje.
_PTO
(véase página 205)
MC_ReadAxisError_ Devuelve un error de control del eje, si hay alguno.
PTO (véase página 207)
MC_Reset_PTO Si las condiciones lo permiten, restablece todos los errores
(véase página 209) relacionados con el eje para permitir una transición desde el
estado ErrorStop a Standstill. No afecta a la salida de
las instancias de los bloques de funciones.
MC_TouchProbe_PTO Activa un evento desencadenador en la entrada PROBE.
(véase página 211) Este evento desencadenador permite registrar la posición
del eje y/o iniciar un movimiento almacenado en el búfer.
MC_AbortTrigger_ Cancela los bloques de funciones conectados a los eventos
PTO (véase página 214) desencadenadores (por ejemplo, MC_TouchProbe_PTO).
MC_ReadPar_PTO Obtiene parámetros desde la PTO.
(véase página 216)
MC_WritePar_PTO Escribe parámetros en la PTO.
(véase página 218)

NOTA: Los bloques de funciones de movimiento actúan en la posición del eje de acuerdo con el
diagrama de estado de movimiento. Los bloques de funciones administrativas no influyen en el
estado del movimiento.
NOTA: El bloque de funciones MC_Power_PTO (véase página 169) es obligatorio antes de que
pueda emitirse un comando de movimiento.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 No utilice la misma instancia de bloque de funciones en diferentes tareas de programas.
 No modifique la referencia del bloque de funciones (AXIS) mientras esté en ejecución el
bloque de funciones.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000002010 12/2017 139

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Sección 7.4
Modalidades de toma de referencia

Modalidades de toma de referencia

Descripción general
En esta sección se describen las modalidades de toma de referencia de PTO.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Modalidades de toma de referencia 141
Ajuste de posición 144
Referencia larga 145
Referencia corta no invertida 147
Referencia corta invertida 149
Offset de inicio 151

140 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Modalidades de toma de referencia

Descripción
Toma de referencia es el método utilizado para establecer el punto de referencia u origen para el
movimiento absoluto.
Un movimiento de toma de referencia puede realizarse utilizando diferentes métodos. Los canales
PTO de M221 proporcionan diversos tipos de movimientos de toma de referencia estándar:
 Ajuste de posición (véase página 144)
 Referencia larga (véase página 145)
 Referencia corta invertida (véase página 149)
 Referencia corta no invertida (véase página 147)

Un movimiento de toma de referencia debe finalizar sin interrupciones para que el nuevo punto de
referencia sea válido.
 %MC_ReadSts_PTO.IsHomed se establece en TRUE cuando un movimiento de toma de
referencia finaliza correctamente. Si el movimiento de toma de referencia se interrumpe, debe
iniciarse de nuevo.
 %MC_ReadSts_PTO.IsHomed se establece en FALSE cuando el estado del eje es DISABLED
o cuando ningún movimiento de toma de referencia ha finalizado correctamente.
Consulte MC_Home_PTO (véase página 187) y códigos de objetos de bloques de funciones de
modalidades de toma de referencia (véase página 153).

Posición inicial
La toma de referencia finaliza con un conmutador externo y la posición del punto de referencia se
define en el flanco de conmutación. Después, se decelera el movimiento hasta que se detiene.
La posición real del eje al final de la secuencia de movimientos puede diferir, por lo tanto, del
parámetro de posición establecido en el bloque de funciones:

REF (NO) Punto de referencia (normalmente abierto)

1 Posición al final del movimiento = %MC_HOME_PTO.Position + distancia de “deceleración hasta la
detención”.

EIO0000002010 12/2017 141

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Para simplificar la representación de una parada en los diagramas de modalidad de toma de

referencia, la siguiente presentación se realiza para representar la posición real del eje:

REF (NO) Punto de referencia (normalmente abierto)

Límites
Los límites de hardware son necesarios para el correcto funcionamiento del bloque de funciones
MC_Home_PTO (Límites de posicionamiento (véase página 122) y MC_Power_PTO). En función
del tipo de movimiento que solicite con la modalidad de toma de referencia, la ayuda del límite de
hardware se asegura de que el bloque de funciones respeta el fin de recorrido.
Cuando una acción de toma de referencia se inicia en una dirección alejada del conmutador de
referencia, los límites de hardware sirven para alguna de las siguientes opciones:
 indicar que se necesita realizar una inversión del sentido para mover el eje hacia el conmutador
de referencia o
 Indicar que se ha detectado un error debido a que no se encontró el conmutador de referencia
antes de alcanzar el fin de recorrido.
Para tipos de movimientos de toma de referencia que permiten inversiones del sentido, cuando el
movimiento alcanza el límite de hardware, el eje se detiene utilizando la deceleración configurada
y retoma el movimiento en dirección inversa.

142 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

En tipos de movimientos de toma de referencia que no permiten inversiones del sentido, cuando
el movimiento alcanza el límite de hardware se cancela el procedimiento de toma de referencia y
el eje se detiene con la deceleración de parada rápida.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Asegúrese de que los interruptores de posición de seguridad de hardware del controlador
estén integrados en el diseño y la lógica de la aplicación.
 Monte los conmutadores de límite de hardware del controlador en una posición que permita
una distancia de frenado adecuada.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

NOTA: Una distancia de frenado adecuada depende de la velocidad máxima, la carga máxima
(masa) del equipo que se está moviendo y el valor del parámetro de deceleración de parada
rápida.

EIO0000002010 12/2017 143

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Ajuste de posición

Descripción
En caso de un ajuste de posición, la posición actual se establece en el valor de posición
especificado. No se realiza ningún movimiento.

144 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Referencia larga

Referencia larga: dirección positiva

Punto de referencia al flanco descendente del conmutador de referencia en dirección inversa.
La dirección inicial del movimiento depende del estado del conmutador de referencia

REF (NO) Punto de referencia (normalmente abierto)

EIO0000002010 12/2017 145

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Referencia larga: dirección negativa

Punto de referencia al flanco descendente del conmutador de referencia en dirección de avance.
La dirección inicial del movimiento depende del estado del conmutador de referencia

REF (NO) Punto de referencia (normalmente abierto)

146 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Referencia corta no invertida

Referencia corta no invertida: dirección positiva

Punto de referencia a baja velocidad al flanco ascendente del conmutador de referencia sin
inversión:

REF (NO) Punto de referencia (normalmente abierto)

REF (NO) Punto de referencia (normalmente abierto)

EIO0000002010 12/2017 147

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Referencia corta no invertida: dirección negativa

Punto de referencia a baja velocidad al flanco ascendente del conmutador de referencia en
dirección inversa, sin inversión:

REF (NO) Punto de referencia (normalmente abierto)

REF (NO) Punto de referencia (normalmente abierto)

148 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Referencia corta invertida

Referencia corta invertida: dirección positiva

Punto de referencia al flanco ascendente del conmutador de referencia en dirección de avance.
La dirección inicial del movimiento depende del estado del conmutador de referencia

REF (NO) Punto de referencia (normalmente abierto)

REF (NO) Punto de referencia (normalmente abierto)

EIO0000002010 12/2017 149

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Referencia corta invertida: dirección negativa

Punto de referencia al flanco ascendente del conmutador de referencia en dirección de avance.
La dirección inicial del movimiento depende del estado del conmutador de referencia

REF (NO) Punto de referencia (normalmente abierto)

REF (NO) Punto de referencia (normalmente abierto)

150 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Offset de inicio

Descripción
Si el origen no puede ser definido por conmutadores con la precisión suficiente, es posible mover
el eje hasta una posición específica alejada del conmutador de origen. El offset de inicio permite
diferenciar entre origen mecánico y origen eléctrico.
El offset de inicio se establece en número de pulsos (-[Link] a [Link], el valor
predeterminado es 0). Cuando se establece mediante configuración, primero se ejecuta el
comando MC_Home_PTO y luego se envía el número especificado de pulsos a la velocidad baja
de inicio en la dirección especificada.
NOTA: El tiempo de espera entre la detención del comando MC_Home_PTO en el conmutador de
origen y el inicio del movimiento de offset es fijo y se establece en 500 ms. El indicador de ocupado
del comando MC_Home_PTO solo se libera después de que se haya completado el offset de origen.

EIO0000002010 12/2017 151

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Sección 7.5
Parámetros de datos

Parámetros de datos

Códigos de objetos de bloques de funciones

Direction
En esta tabla se muestran los valores para los códigos de objetos de bloques de funciones de
dirección:

Nombre Valor Descripción

mcPositiveDirection 1 CW, hacia delante, positivo (según el ajuste de la
configuración de Modalidad de salida).
mcNegativeDirection -1 CCW, hacia atrás, inverso, negativo (según el ajuste de la
configuración de Modalidad de salida).

Buffer Modes
En esta tabla se muestran los valores para los códigos de objetos de bloques de funciones de
modalidades del búfer:

Nombre Valor Descripción

mcAborting 0 Inicia el FB inmediatamente (modalidad predeterminada).
Se cancela cualquier movimiento en curso. Se borra la cola
de movimientos.
mcBuffered 1 Inicia el FB después de que el movimiento actual haya
finalizado (se establece en TRUE el bit de Done o InVel).
No se produce una combinación.
mcBlendingPrevious 3 La velocidad se combina con la velocidad del primer bloque
de funciones (combinado con la velocidad de FB1 en la
posición final de FB1).
seTrigger 10 Inicia el FB inmediatamente cuando se detecta un evento en
la entrada PROBE.
Se cancela cualquier movimiento en curso. Se borra la cola
de movimientos.
seBufferedDelay 11 Inicia el FB después de que haya finalizado el movimiento en
curso (se establece en TRUE la salida de Done o InVel) y
haya transcurrido el retardo de tiempo. No se produce una
combinación.
El parámetro Delay se establece mediante
MC_WritePar_PTO, con ParameterNumber 1000.

152 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Modalidades de toma de referencia

En esta tabla se muestran los valores para los códigos de objetos de bloques de funciones de
modalidades de toma de referencia:

Nombre Valor Descripción

PositionSetting 0 Ubicación.
LongReference 1 Referencia larga.
ShortReference_Reversal 20 Referencia corta.
ShortReference_NoReversal 21 Referencia corta no invertida.

Parámetro PTO
En esta tabla se muestran los valores para los códigos de objetos de bloques de funciones de
parámetros PTO:

Nombre Número del R/W Descripción

parámetro
CommandedPosition 1 R Posición solicitada
SWLimitPos (Límite alto) 2 R/W Límite de posición de software positivo.
SWLimitNeg (Límite bajo) 3 R/W Límite de posición de software negativo.
EnableLimitPos (Habilita los 4 R/W Habilita el interruptor de límite de software
límites de posición de software) positivo (de 0 a 1).
EnableLimitNeg (Habilita los 5 R/W Habilita el interruptor de límite de software
límites de posición de software) negativo (de 0 a 1).
MaxVelocityAppl (Velocidad 9 R/W Velocidad máxima permitida del eje en la
máx.) aplicación (de 0 a 100.000).
ActualVelocity 10 R Velocidad del eje.
CommandedVelocity 11 R Velocidad solicitada
MaxAccelerationAppl (Acel. 13 R/W Aceleración máxima permitida del eje en la
máx.) aplicación (de 0 a 100.000).
MaxDecelerationAppl (Decel. 15 R/W Deceleración máxima permitida del eje en la
máx.) aplicación (de 0 a 100000).
Reservado De 16 a 999 - Reservado para el estándar PLCopen
Delay 1000 R/W Tiempo en ms (0 a 65.535)
Valor predeterminado: 0

EIO0000002010 12/2017 153

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Nombre Número del R/W Descripción

parámetro
EnableDirPos 1004 R/W Habilita la dirección positiva.
Cuando el valor = 0, no se permite la
dirección positiva en el eje. Los bloques de
funciones de movimiento que generarían un
movimiento en una dirección positiva
terminan con el error
InvalidDirectionValue detectado
(3006). Si hay un movimiento en curso en la
dirección negativa y este se interrumpe por
un nuevo comando de movimiento en la
dirección positiva, el error sólo se detectará
al terminar la deceleración del movimiento
negativo en curso.
Valor predeterminado: 1
NOTA: Un cambio de valor sólo se tiene en
cuenta en el siguiente comando de
movimiento o en la siguiente ocurrencia de
velocidad = 0.
EnableDirNeg 1005 R/W Habilita la dirección negativa.
Cuando el valor = 0, no se permite la
dirección negativa en el eje. Los bloques de
funciones de movimiento que generarían un
movimiento en una dirección negativa
terminan con el error
InvalidDirectionValue detectado
(3006). Si hay un movimiento en curso en la
dirección positiva y este se interrumpe por un
nuevo comando de movimiento en la
dirección negativa, el error sólo se detectará
al terminar la deceleración del movimiento
positivo en curso.
Valor predeterminado: 1
NOTA: Un cambio de valor sólo se tiene en
cuenta en el siguiente comando de
movimiento o en la siguiente ocurrencia de
velocidad = 0.

154 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Códigos de error del eje PTO

En esta tabla se muestran los valores para los códigos de error del eje PTO:

Nombre Valor Descripción

NoError 0 No se ha detectado ningún error.
Alertas de control del eje
InternalError 1000 Error interno del Motion Controller detectado.
DisabledAxis 1001 No pudo iniciarse el movimiento o ha sido cancelado
porque el eje no estaba preparado.
HwPositionLimitP 1002 Límite de posición positivo limP de hardware
sobrepasado.
HwPositionLimitN 1003 Límite de posición negativo limN de hardware
sobrepasado.
SwPositionLimitP 1.004 Límite de posición positivo de software sobrepasado.
SwPositionLimitN 1.005 Límite de posición negativo de software sobrepasado.
ApplicationStopped 1006 Se ha detenido la ejecución de la aplicación (controlador en
estado STOPPED o HALT).
OutputProtection 1007 La protección de salida de cortocircuito está activa en los
canales PTO. Consulte la descripción de %S10 y %SW139
en la Modicon M221 Logic Controller - Guía de
programación, bits de sistema y palabras de sistema
(véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de
programación).
Información de control del eje
WarningVelocityValue 1100 El parámetro de velocidad solicitado está fuera de rango,
por lo que la velocidad está limitada a la velocidad máxima
configurada.
WarningAccelerationValue 1101 El parámetro de aceleración solicitado está fuera de rango,
por lo que el límite de aceleración está limitado a la
aceleración máxima configurada.
WarningDecelerationValue 1102 El parámetro de deceleración solicitado está fuera de
rango, por lo que la deceleración está limitada a la
deceleración máxima configurada.
WarningJerkRatioValue 1103 El parámetro jerk ratio solicitado está limitado por la
aceleración o deceleración máxima configuradas. En este
caso, el jerk ratio se recalcula con respecto a estos
máximos.

Una Alerta de control del eje cambia el estado del eje a ErrorStop (MC_Reset_PTO es obligatorio
para salir del estado ErrorStop). El estado del eje resultante se refleja en MC_ReadSts_PTO y
MC_ReadAxisError_PTO.

EIO0000002010 12/2017 155

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Códigos de error del comando de movimiento de PTO

En esta tabla se muestran los valores para los códigos de error del comando de movimiento de
PTO:

Nombre Valor Descripción

NoError 0 No se ha detectado ningún error.
Alertas de información de estado del movimiento
ErrorStopActive 2000 No ha podido iniciarse el movimiento o se ha cancelado
debido a que una condición ErrorStop prohíbe el
movimiento.
StoppingActive 2001 El movimiento no ha podido iniciarse debido a que
MC_Stop_PTO prohíbe el movimiento y tiene el control del
eje (el eje está detenido o la entrada
MC_Stop_PTO.Execute está en TRUE).
InvalidTransition 2002 Transición no permitida, consulte el Diagrama de estado
del movimiento.
InvalidSetPosition 2003 MC_SetPos_PTO no se puede ejecutar mientras el eje está
en movimiento.
HomingError 2.004 La secuencia de toma de referencia no se puede iniciar en
la leva de referencia en esta modalidad.
InvalidProbeConf 2005 La entrada PROBE debe configurarse.
InvalidHomingConf 2006 La entrada Ref debe configurarse para esta modalidad de
toma de referencia.
InvalidAbsolute 2.007 Un movimiento absoluto no puede ejecutarse hasta que el
eje no haya vuelto con éxito a una posición de origen. Una
secuencia de toma de referencia debe ejecutarse antes
(MC_Home_PTO).
MotionQueueFull 2.008 El movimiento no puede ser almacenado en el búfer porque
la cola de movimientos está completa.
InvalidTransitionMotionTask 2009 La tarea de movimiento y los otros bloques de funciones de
movimiento vinculados al mismo eje no se pueden ejecutar
de forma simultánea.
Alertas de información de rango
InvalidAxis 3000 No se puede aplicar el bloque de funciones en el eje
especificado.
InvalidPositionValue 3.001 El parámetro de posición está fuera de los límites o el
parámetro de distancia indica una posición fuera de los
límites.
InvalidVelocityValue 3.002 El parámetro de velocidad está fuera de rango
InvalidAccelerationValue 3.003 El parámetro de aceleración está fuera de rango
InvalidDecelerationValue 3.004 El parámetro de deceleración está fuera de rango

156 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Nombre Valor Descripción

InvalidBufferModeValue 3005 La modalidad de búfer no se corresponde con un valor
válido.
InvalidDirectionValue 3006 La dirección no se corresponde con un valor válido, o la
dirección no es válida debido a que sobrepasa el límite de
posición del software.
InvalidHomeMode 3007 La modalidad de toma de referencia no es aplicable.
InvalidParameter 3008 El número de parámetro no existe en el eje especificado.
InvalidParameterValue 3.009 El valor del parámetro está fuera de rango.
ReadOnlyParameter 3.010 El parámetro es de solo lectura.
InvalidStepMotionTask 3011 No se ha definido el tipo de paso de tarea de movimiento.

Una Alerta de estado del movimiento o una Alerta de rango no afectan al estado del eje ni a
cualquier otro movimiento actualmente en ejecución o a la cola de movimientos. En este caso, el
error sólo afecta localmente al bloque de funciones aplicable: se establece en TRUE la salida
ErrorError y la salida de objeto ErrorId se establece en el código de error de comando de
movimiento de PTO apropiado.

EIO0000002010 12/2017 157

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Sección 7.6
Modalidades de funcionamiento

Modalidades de funcionamiento

Descripción general
En esta sección se describen las modalidades de funcionamiento.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Diagrama de estado de movimiento 159
Modalidad de búfer 161

158 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Diagrama de estado de movimiento

Diagrama de estado
El eje está siempre en alguno de los estados definidos en este diagrama:

Nota 1 En cualquiera de los estados, al detectarse un error.

Nota 2 Desde cualquier estado excepto ErrorStop, cuando %MC_Power_PTO.Status = FALSE.
Nota 3 %MC_Reset_PTO.Done = TRUE y %MC_Power_PTO.Status = FALSE.
Nota 4 %MC_Reset_PTO.Done = TRUE y %MC_Power_PTO.Status = TRUE.
Nota 5 %MC_Power_PTO.Status = TRUE.
Nota 6 %MC_Stop_PTO.Done = TRUE y %MC_Stop_PTO.Execute = FALSE.

Esta tabla describe los estados del eje:

Estado Descripción
Disabled Estado inicial del eje, no se permite ningún comando de movimiento. El eje no ha
vuelto al punto de referencia.
Standstill La alimentación está conectada, no se ha detectado ningún error y no hay comandos
de movimiento activos en el eje. Se permite un comando de movimiento.
ErrorStop Prioridad máxima, aplicable cuando se ha detectado un error en el eje o en el
controlador. Cualquier movimiento en curso es cancelado por una Deceleración de
parada rápida. La salida Error se establece en TRUE en los bloques de funciones
aplicables y un ErrorId establece el código de error. Mientras haya un error
pendiente, el estado permanece en ErrorStop. No se aceptarán más comandos de
movimiento hasta que se haya restablecido utilizando MC_Reset_PTO.
Homing Aplicable cuando MC_Home_PTO controla el eje.

EIO0000002010 12/2017 159

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Estado Descripción
Discrete Aplicable cuando MC_MoveRel_PTO, MC_MoveAbs_PTO o MC_Halt_PTO controlan
el eje.
Continuous Aplicable cuando MC_MoveVel_PTO controla el eje.
Stopping Aplicable cuando MC_Stop_PTO controla el eje.

NOTA: Los bloques de funciones que no se muestran en el diagrama de estado no afectan a un

cambio de estado del eje.
El comando de movimiento al completo, incluyendo las rampas de aceleración y deceleración, no
puede sobrepasar los [Link] pulsos. A la frecuencia máxima de 100 kHz, las rampas de
aceleración y deceleración están limitadas a 80 segundos.

Tabla de transición de movimientos

El canal PTO puede responder a un nuevo comando al ejecutar (y antes de que se complete) el
comando en curso según la tabla siguiente:

Comando Siguiente
Home MoveVel MoveRel MoveAbs Halt Stop
Actual Standstill Permitido Permitido(1) Permitido(1) Permitido(1) Permitido Permitido
Home Rechazado Rechazado Rechazado Rechazado Rechazado Permitido
MoveVel Rechazado Permitido Permitido Permitido Permitido Permitido
MoveRel Rechazado Permitido Permitido Permitido Permitido Permitido
MoveAbs Rechazado Permitido Permitido Permitido Permitido Permitido
Halt Rechazado Permitido Permitido Permitido Permitido Permitido
Stop Rechazado Rechazado Rechazado Rechazado Rechazado Rechazado
(1)
Cuando el eje está en parada, para las modalidades de búfer
mcAborting/mcBuffered/mcBlendingPrevious, el movimiento comienza inmediatamente.
Permitido El nuevo comando comienza la ejecución incluso si el comando previo no ha completado la ejecución.
Rechazado Se ignora el nuevo comando y esto da como resultado la declaración de un error.

NOTA: Cuando se detecta un error en la transición de movimiento, el eje entra en estado

ErrorStop. ErrorId se establece en InvalidTransition.

160 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Modalidad de búfer

Descripción
Algunos de los bloques de funciones de movimiento tienen un objeto de entrada llamado
BufferMode. Con este objeto de entrada, el bloque de funciones puede iniciarse
inmediatamente, iniciarse en un evento Sonda o almacenarse en el búfer.
Las opciones disponibles se definen en los códigos de objetos de bloques de funciones de
modalidades de búfer (véase página 152):
 Un movimiento de cancelación (mcAborting) se inicia inmediatamente, cancela cualquier
movimiento en curso y borra la cola de movimientos.
 Un movimiento de evento (seTrigger) es un movimiento de cancelación, que se inicia en el
evento Sonda (véase página 117).
 Un movimiento almacenado en el búfer (mcBuffered, mcBlendingPrevious,
seBufferedDelay) se pone en cola, es decir, se añade a cualquier movimiento en ejecución
o en espera para ser ejecutado, y se inicia al finalizar el movimiento anterior.

Diagrama de cola de movimientos

En esta figura se muestra el diagrama de cola de movimientos:

El búfer solamente puede contener un bloque de funciones de movimiento.

La condición para la ejecución del bloque de funciones de movimiento en el búfer es:
 mcBuffered: cuando el movimiento continuo actual es InVel o cuando el movimiento binario
actual se detiene.
 seBufferedDelay: cuando ha transcurrido el retardo especificado, desde que el movimiento
continuo actual es InVel, o desde que el movimiento binario actual se detiene.
 mcBlendingPrevious: cuando se alcanzan los destinos de velocidad y posición del bloque
de funciones actual.

EIO0000002010 12/2017 161

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Se borra la cola de movimientos (se eliminan todos los movimientos almacenados en el búfer):
 Cuando se activa un movimiento de cancelación (mcAborting o seTrigger): la salida
CmdAborted se establece en TRUE en bloques de funciones almacenadas en el búfer.
 Cuando se ejecuta una función MC_Stop_PTO: la salida Error se establece en TRUE en
bloques de funciones almacenados en el búfer borrados, con ErrorId=StoppingActive.
 Cuando se detecta una transición al estado ErrorStop: la salida Error se establece en TRUE
en bloques de funciones almacenados en el búfer, con ErrorId=ErrorStopActive.

NOTA:
 Solamente se puede poner en cola un movimiento válido. Si la ejecución del bloque de
funciones finaliza estableciendo en TRUE la salida Error, el movimiento no se pone en cola,
ningún movimiento en ejecución resulta afectado y la cola no se borra.
 Cuando la cola ya está completa, la salida Error se establece en TRUE en el bloque de
funciones aplicable y la salida ErrorId devuelve el error MotionQueueFull.

162 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Sección 7.7
Bloques de funciones de Movimiento

Bloques de funciones de Movimiento

Descripción general
En esta sección se describen los bloques de funciones Movimiento.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Bloque de funciones MC_MotionTask_PTO 164
Bloque de funciones MC_Power_PTO 169
Bloque de funciones MC_MoveVel_PTO 173
Bloque de funciones MC_MoveRel_PTO 178
Bloque de funciones MC_MoveAbs_PTO 183
Bloque de funciones MC_Home_PTO 187
Bloque de funciones MC_SetPos_PTO 190
Bloque de funciones MC_Stop_PTO 192
Bloque de funciones MC_Halt_PTO 195

EIO0000002010 12/2017 163

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_MotionTask_PTO

Descripción de la función
Tanto los bloques de funciones de un solo movimiento como el bloque de funciones de Motion
Task Table (MC_MotionTask_PTO) se pueden usar para un eje.
Sin embargo, el bloque de funciones MC_MotionTask_PTO no se puede ejecutar con otro bloque
de funciones de movimiento. En tal caso se detecta un error y ErrorId se establece en
InvalidTransitionMotionTask (2009) (véase página 156).

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado
y motion task table. Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de
funciones, seleccione el eje y haga clic en Apply.

164 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Entradas
En esta tabla se describen las entradas del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Start FALSE En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones.
Las entradas Loop y Pause se pueden cambiar durante la ejecución del
bloque de funciones y afectan a la ejecución en curso.
Los valores de los objetos de entrada Axis, Table, StartStep y EndStep
definen la secuencia de movimiento cuando aparece el flanco ascendente. Un
cambio posterior en estos objetos de entrada no afecta a la ejecución en
curso.
Las salidas se establecen al finalizar la ejecución del bloque de funciones.
Cuando es FALSE:
 Cuando la ejecución está en curso (el movimiento es Busy y Active), se
actualizan las salidas.
 Cuando finaliza la ejecución, las salidas se restablecen un ciclo más tarde.
Loop FALSE Cuando es TRUE, una vez que ya ha finalizado la ejecución del bloque de
funciones sin que se detecte un error, vuelve a iniciarse la secuencia de la
tarea de movimiento en StartStep. La salida Ended se establece para un
ciclo.
La entrada se prueba una vez que finaliza la ejecución del bloque de funciones
sin que se haya detectado ningún error (la salida Ended es TRUE).
Pause FALSE Cuando es TRUE:
 Active = 1 y Busy = 1
 Fuerza el eje al estado Halt.
Para alcanzar el estado Halt, el eje se desacelera en el estado Discrete
motion y luego el eje vuelve al estado Standstill cuando la velocidad = 0.
 El estado Halt se mantiene mientras la entrada Pause sea TRUE.
 Aunque la velocidad sea igual a 0, mantiene la salida Active establecida.

Cuando se restablece a FALSE después de estar establecida en TRUE, se

reanuda la ejecución de la tarea de movimiento en las siguientes condiciones:
 Se reanuda la tarea de movimiento con el valor de la velocidad actual.
 Se utilizan los parámetros del paso activo.
 La posición de destino absoluta no cambia. Si la tarea de movimiento es un
tipo de movimiento relativo, no se añade distancia.
 En el paso, se restablece la condición Siguiente paso (por ejemplo: el
retardo se reinicia desde 0, se habilita Probe input event y se espera
a que aparezca el flanco configurado).

EIO0000002010 12/2017 165

Salida de tren de pulsos (%PTO)

En esta tabla se describen los objetos de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor Descripción

entrada inicial
Axis %PTOx – La instancia del eje PTO para la que se va ejecutar el bloque
de funciones. El parámetro se establece en la instancia de
bloque de funciones alcanzada en la ficha del módulo
Programación → Herramientas. Seleccione el parámetro Eje
en el cuadro de diálogo Objetos de PTO → Movimiento →
MC_MotionTask_PTO → MC_MotionTask_PTO_properties.
Table %MT – La instancia de tabla para la que se ejecuta el bloque de
funciones. El parámetro se establece en la instancia de
bloque de funciones alcanzada en la ficha del módulo
Programación → Herramientas. Seleccione el parámetro
Tabla en el cuadro de diálogo Objetos de PTO → Movimiento
→ MC_MotionTask_PTO →
MC_MotionTask_PTO_properties.
StartStep Byte 1 Número de paso que define el primer paso ejecutado en la
Motion Task Table.
La secuencia se ejecuta de StartStep a EndStep.
Restricción: StartStep ≤ EndStep.
EndStep Byte 16 Número de paso que define el último paso ejecutado en la
Motion Task Table.
La secuencia se ejecuta de StartStep a EndStep.
Restricción: StartStep ≤ EndStep.
NOTA: Si EndStep es mayor que el número máximo de
pasos definido en Motion Task Table, se utiliza el último paso
de la tabla.

166 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Ended 0 Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones termina sin
ningún error detectado.
Comportamiento de salida Ended:
 Si el último paso de la secuencia de movimiento es un movimiento
binario, la salida se comporta como una salida Done y el resto de las
salidas (Busy, Active, CmdAborted, Error) se restablece a 0.
 Si el último paso de la secuencia de movimiento es un movimiento
continuo (velocidad de movimiento), la salida se comporta como una
salida InVel.
Comportamiento de otras salidas:
 Busy y Active son TRUE (1).
 CmdAborted y Error son FALSE (0).

Si se solicita un bucle (entrada Loop), la salida Ended es TRUE para un

ciclo de tarea.
Busy - Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones está en
progreso.
Cuando es FALSE, la ejecución del bloque de funciones ha finalizado.
Active - Cuando es TRUE, la instancia del bloque de funciones tiene el control
del eje. Solamente un bloque de funciones cada vez puede establecer
Active en TRUE para un eje definido.
CmdAborted - Cuando es TRUE, finaliza la ejecución del bloque de funciones a causa
de otro comando de movimiento (MC_Stop_PTO) o la detección de un
error de eje.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

En esta tabla se describen los objetos de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

ActiveStep Byte 0 Número del paso que se está ejecutando en la
Motion Task Table.
ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

EIO0000002010 12/2017 167

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Modalidades de funcionamiento
La ejecución de una Motion Task Table llamada por el bloque de funciones
MC MotionTask PTO cumple con el diagrama de estado de movimiento (véase página 159).
Inicio de MC_MotionTask_PTO: el bloque de funciones sólo se puede iniciar desde el estado
Standstill.
Detención deMC_MotionTask_PTO: una de las acciones siguientes puede detener el bloque de
funciones:
 Establecer la entrada Pause en TRUE.
 Ejecutar un MC_Stop_PTO.

El comportamiento del bloque de funciones en errores detectados:

 Si se detecta un estado de movimiento o un error de rango durante la ejecución del bloque de
funciones:
 Se aplica un comando de detención·del movimiento a la tarea de movimiento mediante el
valor de parámetro de deceleración del paso actual. Si el parámetro de deceleración de paso
no es válido, se aplica una deceleración de detención rápida.
 Durante la detención del movimiento controlado, las salidas del bloque de funciones Active
y Busy siguen siendo TRUE, con el objeto de salida ActiveStep = 0.
 Cuando se detiene el movimiento, finaliza la ejecución del bloque de funciones con
Error = 1 y el objeto de salida ErrorId se establece en el valor correspondiente al tipo de
error detectado.
 Si se detecta un error de control de eje, el eje cambia al estado ErrorStop. La ejecución del
bloque de funciones finaliza con Error = 1 y ErrorId = 2000.

168 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_Power_PTO

Comportamiento
El eje está deshabilitado cuando:
 %MC_Power_PTO.Enable = FALSE, o
 %MC_Power_PTO.DriveReady = FALSE, o
 se detecta un error de límite de hardware (HwPositionLimitP/HwPositionLimitN)

Cuando el eje está deshabilitado:

 el eje pasa del estado Standstill a Disabled, o
desde cualquier movimiento en curso a ErrorStop y luego a Disabled (cuando se
restablece el error detectado).
 %MC_ReadSts_PTO.IsHomed se restablece en 0 (se requiere un nuevo procedimiento de
punto de referencia).

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

EIO0000002010 12/2017 169

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Entradas
En esta tabla se describen las entradas del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Enable FALSE Cuando es TRUE se ejecuta el bloque de funciones. Los valores de las
entradas de otros bloques de funciones pueden ser modificados
continuamente y las salidas de bloques de funciones se actualizan también
continuamente.
Cuando es FALSE, finaliza la ejecución del bloque de funciones y se
restablecen sus salidas.
DriveReady FALSE Señal de la unidad que indica que está preparada.
Es TRUE cuando la unidad está lista para iniciar el movimiento de ejecución.
Si la señal de la unidad está conectada al controlador, utilice la entrada del
controlador apropiada. Si la unidad no proporciona esta señal, puede forzar el
valor TRUE para esta entrada con cualquier valor booleano TRUE.
LimP TRUE Información del interruptor de límite de hardware, en dirección positiva.
Se establece en FALSE cuando se alcanza el interruptor de límite de
hardware.
Si la señal del interruptor de límite de hardware está conectada al controlador,
utilice la entrada del controlador apropiada. Si esta señal no está disponible,
puede forzar el valor TRUE para esta entrada con cualquier valor booleano
TRUE.
LimN TRUE Información del interruptor de límite de hardware, en dirección negativa.
Se establece en FALSE cuando se alcanza el interruptor de límite de
hardware.
Si la señal del interruptor de límite de hardware está conectada al controlador,
utilice la entrada del controlador apropiada. Si esta señal no está disponible,
puede forzar el valor TRUE para esta entrada con cualquier valor booleano
TRUE.

En esta tabla se describe el objeto de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor Descripción

entrada inicial
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuración del controlador.

170 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Status FALSE Cuando es TRUE, se notifica que la unidad está lista para aceptar
comandos de movimiento.
DriveEnable FALSE Cuando es TRUE, indica a la unidad que puede aceptar comandos de
movimiento y que, por consiguiente, debería habilitar la alimentación.
Si la entrada de la unidad está conectada al controlador, utilice la salida
del controlador apropiada. Si la unidad no tiene una entrada para esta
señal, puede dejar esta salida del bloque de funciones sin utilizar.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

En esta tabla se describe el objeto de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

EIO0000002010 12/2017 171

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Ejemplo de diagrama de tiempos

En el diagrama se muestra el funcionamiento del bloque de funciones MC_Power_PTO:

172 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_MoveVel_PTO

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describen las entradas del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Execute FALSE En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Los
valores de las entradas de los otros bloques de funciones controlan la
ejecución del bloque de funciones en el flanco ascendente de Execute. Una
modificación posterior en estos parámetros no afecta a la ejecución en curso
a menos que la entrada ContUpdate sea TRUE.
Las salidas se establecen al finalizar el bloque de funciones.
Si se detecta un segundo flanco ascendente durante la ejecución del bloque
de funciones, se cancela la ejecución en curso y se ejecuta de nuevo el bloque
de funciones.

EIO0000002010 12/2017 173

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Entrada Valor Descripción

inicial
ContUpdate FALSE Cuando es TRUE, hace que el bloque de funciones utilice cualquier valor
modificado de los objetos de entrada (Vel, Acc, Dec y Direction), y los
aplica al comando en curso.
Esta entrada debe ser TRUE antes de que se tenga en cuenta el flanco
ascendente de la entrada Execute.
NOTA: No se tienen en cuenta las modificaciones de valor del parámetro
Axis. Debe establecer Execute en 0 y después en 1 para cambiar el Axis.

En esta tabla se describen los objetos de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor inicial Descripción

entrada
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de
funciones. El nombre se declara en la configuración
del controlador.
Vel DINT 0 Velocidad de destino.
Rango en Hz: de 0 a MaxVelocityAppl
(véase página 153)
Acc DINT 0 Aceleración en Hz/ms
Rango (Hz/ms): de 1 a MaxAccelerationAppl
(véase página 153)
Dec DINT 0 Deceleración en Hz/ms
Rango (Hz/ms): de 1 a MaxDecelerationAppl
(véase página 153)
JerkRatio INT 0 Porcentaje de ajuste de aceleración/deceleración
utilizado para crear el perfil de la curva en S
(véase página 115).
Rango: de 0 a 100
Direction INT mcPositiveDirection Dirección del movimiento para el tipo de PTO
CW/CCW
adelante (CW) = 1 (mcPositiveDirection)
atrás (CCW) = -1 (mcNegativeDirection)
BufferMode INT mcAborting Modalidad de transición del movimiento en curso.
Consulte Tabla de modalidades de búfer
(véase página 152).

174 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

InVel FALSE Cuando es TRUE, se ha alcanzado la velocidad de destino.
Busy - Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones está en
progreso.
Cuando es FALSE, la ejecución del bloque de funciones ha finalizado.
El bloque de funciones debe mantenerse en una tarea activa del
programa de aplicación durante al menos tanto tiempo como Busy sea
TRUE.
Active - Cuando es TRUE, la instancia del bloque de funciones tiene el control
del eje. Solamente un bloque de funciones cada vez puede establecer
Active en TRUE para un eje definido.
CmdAborted - Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones finaliza debido
a otro comando de movimiento.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

En esta tabla se describe el objeto de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

NOTA:
 Para detener el movimiento, el bloque de funciones tiene que ser interrumpido por otro bloque
de funciones emitiendo un nuevo comando.
 Si un movimiento está en curso y se invierte la dirección, primero se detiene el movimiento con
la deceleración del bloque de funciones MC_MoveVel_PTO y después se reanuda el
movimiento en la dirección contraria.
 La duración de la aceleración/deceleración del bloque de segmento no debe sobrepasar los 80
segundos.

EIO0000002010 12/2017 175

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Ejemplo de diagrama de tiempos

El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Standstill:

El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Continuous:

El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Continuous con cambio de dirección:

176 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Discrete:

EIO0000002010 12/2017 177

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_MoveRel_PTO

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describe la entrada del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Execute FALSE En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Los
valores de las entradas de los otros bloques de funciones controlan la
ejecución del bloque de funciones en el flanco ascendente de Execute. Un
cambio posterior en estos parámetros de entrada no afecta a la ejecución en
curso.
Las salidas se establecen al finalizar el bloque de funciones.

178 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

En esta tabla se describen los objetos de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor inicial Descripción

entrada
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuración del controlador.
Distance DINT 0 Distancia relativa para el movimiento, en pulsos. El signo
especifica la dirección.
Vel DINT 0 Velocidad de destino.
Rango en Hz: de 0 a MaxVelocityAppl (véase página 153)
Acc DINT 0 Aceleración en Hz/ms
Rango (Hz/ms): de 1 a MaxAccelerationAppl
(véase página 153)
Dec DINT 0 Deceleración en Hz/ms
Rango (Hz/ms): de 1 a MaxDecelerationAppl
(véase página 153)
JerkRatio INT 0 Porcentaje de ajuste de aceleración/deceleración utilizado
para crear el perfil de la curva en S (véase página 115).
Rango: de 0 a 100
BufferMode INT mcAborting Modalidad de transición del movimiento en curso. Consulte
Tabla de modalidades de búfer (véase página 152).

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Done FALSE Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones termina sin ningún
error detectado.
Cuando un movimiento de un eje es interrumpido por otro movimiento del
mismo eje antes de que la acción del comando se haya completado,
CmdAborted se establece en TRUE y Done se establece en FALSE.
Busy - Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones está en progreso.
Cuando es FALSE, la ejecución del bloque de funciones ha finalizado.
El bloque de funciones debe mantenerse en una tarea activa del programa
de aplicación durante al menos tanto tiempo como Busy sea TRUE.
Active - Cuando es TRUE, la instancia del bloque de funciones tiene el control del
eje. Solamente un bloque de funciones cada vez puede establecer Active
en TRUE para un eje definido.
CmdAborted - Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones finaliza debido a
otro comando de movimiento.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del bloque
de funciones ha finalizado.

EIO0000002010 12/2017 179

Salida de tren de pulsos (%PTO)

En esta tabla se describe el objeto de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

NOTA:
 El bloque de funciones se completa con velocidad cero si no hay más bloques pendientes.
 Si la distancia es demasiado corta para alcanzar la velocidad de destino, el perfil del
movimiento es triangular en lugar de trapezoidal.
 Si hay un movimiento en curso y se sobrepasa la distancia solicitada debido a los parámetros
de movimiento actual, se invierte automáticamente la dirección: primero se detiene el
movimiento con la deceleración del bloque de funciones MC_MoveRel_PTO y después se
reanuda el movimiento en dirección contraria.
 La duración de la aceleración/deceleración del bloque de segmento no debe sobrepasar los 80
segundos.

Ejemplo de diagrama de tiempos

El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Standstill:

El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Continuous:

180 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Continuous con cambio de dirección:

El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Discrete:

EIO0000002010 12/2017 181

Salida de tren de pulsos (%PTO)

El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Discrete con cambio de dirección:

182 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_MoveAbs_PTO

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describe la entrada del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Execute FALSE En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Los
valores de las entradas de los otros bloques de funciones controlan la
ejecución del bloque de funciones en el flanco ascendente de Execute. Un
cambio posterior en estos parámetros de entrada no afecta a la ejecución en
curso.
Las salidas se establecen al finalizar el bloque de funciones.

EIO0000002010 12/2017 183

Salida de tren de pulsos (%PTO)

En esta tabla se describen los objetos de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor inicial Descripción

entrada
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuración del controlador.
Pos DINT 0 Posición del eje.
Vel DINT 0 Velocidad de destino.
Rango en Hz: de 0 a MaxVelocityAppl (véase página 153)
Acc DINT 0 Aceleración en Hz/ms
Rango (Hz/ms): de 1 a MaxAccelerationAppl
(véase página 153)
Dec DINT 0 Deceleración en Hz/ms
Rango (Hz/ms): de 1 a MaxDecelerationAppl
(véase página 153)
JerkRatio INT 0 Porcentaje de ajuste de aceleración/deceleración utilizado
para crear el perfil de la curva en S (véase página 115).
Rango: de 0 a 100
BufferMode INT mcAborting Modalidad de transición del movimiento en curso. Consulte
Tabla de modalidades de búfer (véase página 152).

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Done FALSE Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones termina sin
ningún error detectado.
Cuando un movimiento de un eje es interrumpido por otro movimiento
del mismo eje antes de que la acción del comando se haya completado,
CmdAborted se establece en TRUE y Done se establece en FALSE.
Busy - Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones está en
progreso.
Cuando es FALSE, la ejecución del bloque de funciones ha finalizado.
El bloque de funciones debe mantenerse en una tarea activa del
programa de aplicación durante al menos tanto tiempo como Busy sea
TRUE.
Active - Cuando es TRUE, la instancia del bloque de funciones tiene el control
del eje. Solamente un bloque de funciones cada vez puede establecer
Active en TRUE para un eje definido.
CmdAborted - Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones finaliza debido
a otro comando de movimiento.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

184 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

En esta tabla se describe el objeto de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

NOTA:
 El bloque de funciones se completa con velocidad cero si no hay más bloques pendientes.
 La dirección del movimiento se establece automáticamente, de acuerdo con la posición actual
y de destino.
 Si la distancia es demasiado corta para alcanzar la velocidad de destino, el perfil del
movimiento es triangular en lugar de trapezoidal.
 Si no se puede alcanzar la posición con la dirección actual, se invierte automáticamente la
dirección. Si hay un movimiento en curso, primero se detiene con la deceleración del bloque de
funciones MC_MoveAbsolute_PTO y después se reanuda el movimiento en sentido contrario.
 La duración de la aceleración/deceleración del bloque de segmento no debe sobrepasar los 80
segundos.

Ejemplo de diagrama de tiempos

El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Standstill:

El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Continuous:

EIO0000002010 12/2017 185

Salida de tren de pulsos (%PTO)

El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Discrete:

El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Discrete con cambio de dirección:

186 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_Home_PTO

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describe la entrada del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Execute FALSE En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Los
valores de las entradas de los otros bloques de funciones controlan la
ejecución del bloque de funciones en el flanco ascendente de Execute. Un
cambio posterior en estos parámetros de entrada no afecta a la ejecución en
curso.
Las salidas se establecen al finalizar el bloque de funciones.

EIO0000002010 12/2017 187

Salida de tren de pulsos (%PTO)

En esta tabla se describen los objetos de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor inicial Descripción

entrada
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de
funciones. El nombre se declara en la configuración
del controlador.
Mode BYTE 0 Tipo de secuencia de toma de referencia
(véase página 153) predefinido.
Pos DINT 0 Posición del eje.
HighVel DINT 0 Velocidad de toma de referencia de destino para
buscar la conmutación de límite o referencia.
Rango en Hz: de 1 a MaxVelocityAppl
(véase página 153)
LowVel DINT 0 Velocidad de toma de referencia de destino para
buscar la señal de conmutación de referencia. El
movimiento se detiene cuando se detecta la
conmutación de límite o referencia.
Rango en Hz: de 1 a HighVelocity
Acc DINT 0 Aceleración en Hz/ms
Rango (Hz/ms): de 1 a MaxAccelerationAppl
(véase página 153)
Dec DINT 0 Deceleración en Hz/ms
Rango (Hz/ms): de 1 a MaxDecelerationAppl
(véase página 153)
JerkRatio INT 0 Porcentaje de ajuste de aceleración/deceleración
utilizado para crear el perfil de la curva en S
(véase página 115).
Rango: de 0 a 100
Direction INT mcPositiveDirection Dirección del movimiento para el tipo de PTO
CW/CCW
adelante (CW) = 1 (mcPositiveDirection)
atrás (CCW) = -1 (mcNegativeDirection)
Offset DINT 0 Distancia al punto de origen. Al alcanzar el punto de
origen se reanuda el movimiento hasta cubrir la
distancia. La dirección depende del signo (offset de
toma de referencia (véase página 151)).
Rango: de [Link] a [Link]

188 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Done FALSE Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones termina sin
ningún error detectado.
Cuando un movimiento de un eje es interrumpido por otro movimiento
del mismo eje antes de que la acción del comando se haya completado,
CmdAborted se establece en TRUE y Done se establece en FALSE.
Busy - Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones está en
progreso.
Cuando es FALSE, la ejecución del bloque de funciones ha finalizado.
El bloque de funciones debe mantenerse en una tarea activa del
programa de aplicación durante al menos tanto tiempo como Busy sea
TRUE.
Active - Cuando es TRUE, la instancia del bloque de funciones tiene el control
del eje. Solamente un bloque de funciones cada vez puede establecer
Active en TRUE para un eje definido.
CmdAborted - Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones finaliza debido
a otro comando de movimiento.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

En esta tabla se describe el objeto de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

NOTA: La duración de la aceleración/deceleración del bloque de segmento no debe sobrepasar

los 80 segundos.

Ejemplo de diagrama de tiempos

Modalidades de toma de referencia (véase página 141)

EIO0000002010 12/2017 189

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_SetPos_PTO

Comportamiento
Este bloque de funciones modifica las coordenadas de la posición actual del eje sin ningún
movimiento físico. Sólo puede utilizarse cuando el eje está en un estado Standstill.

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describe la entrada del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Execute FALSE En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Los
valores de las entradas de los otros bloques de funciones controlan la
ejecución del bloque de funciones en el flanco ascendente de Execute. Un
cambio posterior en estos parámetros de entrada no afecta a la ejecución en
curso.
Las salidas se establecen al finalizar el bloque de funciones.

En esta tabla se describen los objetos de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor Descripción

entrada inicial
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuración del controlador.
Pos DINT 0 Posición del eje.

190 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Done FALSE Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones termina sin
ningún error detectado.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

En esta tabla se describe el objeto de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

EIO0000002010 12/2017 191

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_Stop_PTO

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describe la entrada del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Execute FALSE En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Los valores de
las entradas de los otros bloques de funciones controlan la ejecución del bloque de
funciones en el flanco ascendente de Execute. Un cambio posterior en estos
parámetros de entrada no afecta a la ejecución en curso.
Las salidas se establecen al finalizar el bloque de funciones.

En esta tabla se describen los objetos de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor Descripción

entrada inicial
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones. El
nombre se declara en la configuración del controlador.
Dec DINT 0 Deceleración en Hz/ms
Rango (Hz/ms): de 1 a MaxDecelerationAppl (véase página 153)
JerkRatio INT 0 Porcentaje de ajuste de aceleración/deceleración utilizado para crear
el perfil de la curva en S (véase página 115).
Rango: de 0 a 100

192 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Done FALSE Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones termina sin
ningún error detectado.
Cuando un movimiento de un eje es interrumpido por otro movimiento
del mismo eje antes de que la acción del comando se haya completado,
CmdAborted se establece en TRUE y Done se establece en FALSE.
Busy - Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones está en
progreso.
Cuando es FALSE, la ejecución del bloque de funciones ha finalizado.
El bloque de funciones debe mantenerse en una tarea activa del
programa de aplicación durante al menos tanto tiempo como Busy sea
TRUE.
CmdAborted - Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones finaliza debido
a otro comando de movimiento.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

En esta tabla se describe el objeto de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

NOTA:
 Llamar a este bloque de funciones en estado Standstill cambia el estado a Stopping, y lo
devuelve a Standstill cuando Execute es FALSE.
 El estado Stopping se mantiene mientras la entrada Execute sea TRUE.
 La salida Done se establece cuando termina la rampa de detención.
 Si Deceleration = 0, se utiliza la deceleración de parada rápida.
 El bloque de funciones se completa con velocidad cero.
 La duración de la deceleración del bloque de segmento no debe sobrepasar los 80 segundos.

EIO0000002010 12/2017 193

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Ejemplo de diagrama de tiempos

El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Continuous:

El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Discrete:

194 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_Halt_PTO

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describe la entrada del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Execute FALSE En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Los
valores de las entradas de los otros bloques de funciones controlan la
ejecución del bloque de funciones en el flanco ascendente de Execute. Un
cambio posterior en estos parámetros de entrada no afecta a la ejecución en
curso.
Las salidas se establecen al finalizar el bloque de funciones.

EIO0000002010 12/2017 195

Salida de tren de pulsos (%PTO)

En esta tabla se describen los objetos de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor inicial Descripción

entrada
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuración del controlador.
Dec DINT 0 Deceleración en Hz/ms
Rango (Hz/ms): de 1 a MaxDecelerationAppl
(véase página 153)
JerkRatio INT 0 Porcentaje de ajuste de aceleración/deceleración utilizado
para crear el perfil de la curva en S (véase página 115).
Rango: de 0 a 100
BufferMode INT mcAborting Modalidad de transición del movimiento en curso. Consulte
Tabla de modalidades de búfer (véase página 152).

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Done FALSE Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones termina sin
ningún error detectado.
Cuando un movimiento de un eje es interrumpido por otro movimiento
del mismo eje antes de que la acción del comando se haya completado,
CmdAborted se establece en TRUE y Done se establece en FALSE.
Busy - Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones está en
progreso.
Cuando es FALSE, la ejecución del bloque de funciones ha finalizado.
El bloque de funciones debe mantenerse en una tarea activa del
programa de aplicación durante al menos tanto tiempo como Busy sea
TRUE.
Active - Cuando es TRUE, la instancia del bloque de funciones tiene el control
del eje. Solamente un bloque de funciones cada vez puede establecer
Active en TRUE para un eje definido.
CmdAborted - Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones finaliza debido
a otro comando de movimiento.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

196 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

En esta tabla se describe el objeto de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

NOTA: El bloque de funciones se completa con velocidad cero.

Ejemplo de diagrama de tiempos

El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Continuous:

El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Discrete:

EIO0000002010 12/2017 197

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Sección 7.8
Bloques de funciones Administrative

Bloques de funciones Administrative

Descripción general
En esta sección se describen los bloques de funciones Administrative.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Bloque de funciones MC_ReadActVel_PTO 199
Bloque de funciones MC_ReadActPos_PTO 201
Bloque de funciones MC_ReadSts_PTO 203
Bloque de funciones MC_ReadMotionState_PTO 205
Bloque de funciones MC_ReadAxisError_PTO 207
Bloque de funciones MC_Reset_PTO 209
Bloque de funciones MC_TouchProbe_PTO 211
Bloque de funciones MC_AbortTrigger_PTO 214
Bloque de funciones MC_ReadPar_PTO 216
Bloque de funciones MC_WritePar_PTO 218

198 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_ReadActVel_PTO

Descripción de la función
Este bloque de funciones devuelve el valor de velocidad real del eje.

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describe la entrada del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Enable FALSE Cuando es TRUE se ejecuta el bloque de funciones. Los valores de las
entradas de otros bloques de funciones pueden ser modificados
continuamente y las salidas de bloques de funciones se actualizan también
continuamente.
Cuando es FALSE, finaliza la ejecución del bloque de funciones y se
restablecen sus salidas.

En esta tabla se describe el objeto de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor Descripción

entrada inicial
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuración del controlador.

EIO0000002010 12/2017 199

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Valid - Si es TRUE, los datos del objeto del bloque de funciones son válidos.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

En esta tabla se describen los objetos de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

Vel DINT - Velocidad del eje.
ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

200 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_ReadActPos_PTO

Descripción de la función
Este bloque de funciones devuelve el valor de posición real del eje.

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describe la entrada del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Enable FALSE Cuando es TRUE se ejecuta el bloque de funciones. Los valores de las
entradas de otros bloques de funciones pueden ser modificados
continuamente y las salidas de bloques de funciones se actualizan también
continuamente.
Cuando es FALSE, finaliza la ejecución del bloque de funciones y se
restablecen sus salidas.

En esta tabla se describe el objeto de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor Descripción

entrada inicial
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuración del controlador.

EIO0000002010 12/2017 201

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Valid - Si es TRUE, los datos del objeto del bloque de funciones son válidos.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

En esta tabla se describen los objetos de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

Pos DINT - Posición del eje.
ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

202 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_ReadSts_PTO

Descripción de la función
Este bloque de funciones devuelve el estado del diagrama de estado del eje.

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describe la entrada del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Enable FALSE Cuando es TRUE se ejecuta el bloque de funciones. Los valores de las
entradas de otros bloques de funciones pueden ser modificados
continuamente y las salidas de bloques de funciones se actualizan también
continuamente.
Cuando es FALSE, finaliza la ejecución del bloque de funciones y se
restablecen sus salidas.

EIO0000002010 12/2017 203

Salida de tren de pulsos (%PTO)

En esta tabla se describe el objeto de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor Descripción

entrada inicial
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuración del controlador.

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Valid - Si es TRUE, los datos del objeto del bloque de funciones son válidos.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.
IsHomed FALSE Cuando es TRUE, indica que el eje ha vuelto al punto de referencia, de
modo que el punto de referencia absoluta es válido y que se permiten
los comandos de movimiento absoluto.
AxisWarning FALSE Cuando es TRUE, un comando de movimiento ha provocado una alerta
o información. Utilice el bloque de funciones MC_ReadAxisError_PTO
para obtener información detallada. (véase página 207)
QueueFull FALSE Cuando es TRUE, la cola de movimiento está completa y no se permite
almacenar comandos de movimiento adicionales en el búfer.

En esta tabla se describen los objetos de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

AxisState - - Código para el estado del eje:
0 = el eje no está configurado
1 = ErrorStop
2 = deshabilitado
4 = detención
8 = toma de referencia
16 = parada
32 = movimiento binario
64 = movimiento continuo
Para obtener más información, consulte la tabla de
descripción de estados (véase página 159).
ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

204 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_ReadMotionState_PTO

Descripción de la función
Este bloque de funciones devuelve el estado de movimiento real del eje.

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describe la entrada del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Enable FALSE Cuando es TRUE se ejecuta el bloque de funciones. Los valores de las
entradas de otros bloques de funciones pueden ser modificados
continuamente y las salidas de bloques de funciones se actualizan también
continuamente.
Cuando es FALSE, finaliza la ejecución del bloque de funciones y se
restablecen sus salidas.

EIO0000002010 12/2017 205

Salida de tren de pulsos (%PTO)

En esta tabla se describe el objeto de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor Descripción

entrada inicial
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuración del controlador.

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Valid - Si es TRUE, los datos del objeto del bloque de funciones son válidos.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.
ConstantVel - Cuando es TRUE, la velocidad del eje es constante.
Accelerating - Cuando es TRUE, la velocidad del eje está aumentando.
Decelerating - Cuando es TRUE, la velocidad del eje está disminuyendo.

En esta tabla se describe el objeto de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

206 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_ReadAxisError_PTO

Descripción de la función
Este bloque de funciones recupera el error de control de ejes. Si no hay ningún error de control de
ejes pendiente, el bloque de funciones devuelve AxisErrorId = 0.

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describe la entrada del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Enable FALSE Cuando es TRUE se ejecuta el bloque de funciones. Los valores de las
entradas de otros bloques de funciones pueden ser modificados
continuamente y las salidas de bloques de funciones se actualizan también
continuamente.
Cuando es FALSE, finaliza la ejecución del bloque de funciones y se
restablecen sus salidas.

En esta tabla se describe el objeto de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor Descripción

entrada inicial
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuración del controlador.

EIO0000002010 12/2017 207

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Valid - Si es TRUE, los datos del objeto del bloque de funciones son válidos.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

En esta tabla se describen los objetos de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

AxisErrorId - - Códigos de error del eje, válidos cuando la salida
AxisWarning es TRUE. Consulte la tabla de
códigos de error del eje PTO (véase página 155).
ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

208 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_Reset_PTO

Funcionamiento
Este bloque de funciones restablece todos los errores relacionados con el eje para permitir una
transición desde el estado ErrorStop a Standstill. No afecta a la salida de las instancias de los
bloques de funciones.

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describe la entrada del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Execute FALSE En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Los
valores de las entradas de los otros bloques de funciones controlan la
ejecución del bloque de funciones en el flanco ascendente de Execute. Un
cambio posterior en estos parámetros de entrada no afecta a la ejecución en
curso.
Las salidas se establecen al finalizar el bloque de funciones.

En esta tabla se describe el objeto de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor Descripción

entrada inicial
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuración del controlador.

EIO0000002010 12/2017 209

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Done FALSE Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones termina sin
ningún error detectado.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

En esta tabla se describe el objeto de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

210 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_TouchProbe_PTO

Descripción de la función
Este bloque de funciones se utiliza para activar un evento desencadenador en la entrada PROBE.
Este evento desencadenador permite registrar la posición del eje y/o iniciar un movimiento
almacenado en el búfer.

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

EIO0000002010 12/2017 211

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Entradas
En esta tabla se describen las entradas del bloque de funciones:

Entrada Valor inicial Descripción

Execute FALSE En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de
funciones. Los valores de las entradas de los otros bloques de
funciones controlan la ejecución del bloque de funciones en el
flanco ascendente de Execute. Un cambio posterior en estos
parámetros de entrada no afecta a la ejecución en curso.
Las salidas se establecen al finalizar el bloque de funciones.
Si se detecta un segundo flanco ascendente durante la ejecución
del bloque de funciones, se cancela la ejecución en curso y se
ejecuta de nuevo el bloque de funciones.
Si posteriormente la entrada Execute se establece en 0, se
registra la posición del eje y la salida Done se establece en 1 para
un ciclo MAST. Entonces, se restablece la posición del eje y la
salida Done se establece en 0.
WindowOnly FALSE Cuando es TRUE, un evento desencadenador solo se reconoce
dentro del rango de posición (ventana) definido por
FirstPosition y LastPosition.
TriggerLevel FALSE Cuando es TRUE, se captura la posición o se desencadena un
evento en el flanco ascendente.
Cuando es FALSE, se captura la posición o se desencadena un
evento en el flanco descendente.

En esta tabla se describen los objetos de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor Descripción

entrada inicial
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuración del controlador.
FirstPos DINT 0 Inicio de la posición absoluta desde donde se aceptan los
eventos desencadenadores (valor incluido en ventana de
habilitación).
LastPos DINT 0 Fin de la posición absoluta desde la que se aceptan los
eventos desencadenadores (valor incluido en ventana de
habilitación).

212 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Done FALSE Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones termina sin
ningún error detectado.
Cuando un movimiento de un eje es interrumpido por otro movimiento
del mismo eje antes de que la acción del comando se haya completado,
CmdAborted se establece en TRUE y Done se establece en FALSE.
Busy - Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones está en
progreso.
Cuando es FALSE, la ejecución del bloque de funciones ha finalizado.
El bloque de funciones debe mantenerse en una tarea activa del
programa de aplicación durante al menos tanto tiempo como Busy sea
TRUE.
CmdAborted - Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones finaliza debido
a otro comando de movimiento.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

En esta tabla se describen los objetos de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

RecordedPos - - Posición en la que se detectó un evento
desencadenador.
ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

NOTA:
 Solo se permite una instancia de este bloque de funciones en el mismo eje.
 Solamente es válido el primer evento después del flanco ascendente en la salida MC_Touch-
Probe_PTO del bloque de funciones Busy. Una vez establecida la salida Done en TRUE, se
ignorarán los eventos posteriores. Se debe volver a activar el bloque de funciones para dar
respuesta a otros eventos.

EIO0000002010 12/2017 213

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_AbortTrigger_PTO

Descripción de la función
Este bloque de funciones se utiliza para anular bloques de funciones conectados a eventos
desencadenadores (por ejemplo, MC_TouchProbe_PTO).

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describe la entrada del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Execute FALSE En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Los
valores de las entradas de los otros bloques de funciones controlan la
ejecución del bloque de funciones en el flanco ascendente de Execute. Un
cambio posterior en estos parámetros de entrada no afecta a la ejecución en
curso.
Las salidas se establecen al finalizar el bloque de funciones.

En esta tabla se describe el objeto de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor Descripción

entrada inicial
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuración del controlador.

214 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Done FALSE Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones termina sin
ningún error detectado.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

En esta tabla se describe el objeto de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

EIO0000002010 12/2017 215

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_ReadPar_PTO

Descripción de la función
Este bloque de funciones se utiliza para obtener parámetros desde el PTO.

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describe la entrada del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Enable FALSE Cuando es TRUE se ejecuta el bloque de funciones. Los valores de las
entradas de otros bloques de funciones pueden ser modificados
continuamente y las salidas de bloques de funciones se actualizan también
continuamente.
Cuando es FALSE, finaliza la ejecución del bloque de funciones y se
restablecen sus salidas.

En esta tabla se describen los objetos de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor Descripción

entrada inicial
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuración del controlador.
ParNumber DINT 0 Código para el parámetro que desea leer o escribir. Para más
información, consulte Tabla de parámetros de PTO
(véase página 153).

216 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Valid - Si es TRUE, los datos del objeto del bloque de funciones son válidos.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

En esta tabla se describen los objetos de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

Value DINT 0 Valor del parámetro solicitado.
ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

EIO0000002010 12/2017 217

Salida de tren de pulsos (%PTO)

Bloque de funciones MC_WritePar_PTO

Descripción de la función
Este bloque de funciones se utiliza para escribir parámetros al PTO.

Representación gráfica

NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deberá configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.

Entradas
En esta tabla se describe la entrada del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
Execute FALSE En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Los
valores de las entradas de los otros bloques de funciones controlan la
ejecución del bloque de funciones en el flanco ascendente de Execute. Un
cambio posterior en estos parámetros de entrada no afecta a la ejecución en
curso.
Las salidas se establecen al finalizar el bloque de funciones.

En esta tabla se describen los objetos de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor Descripción

entrada inicial
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuración del controlador.
ParNumber DINT 0 Código para el parámetro que desea leer o escribir. Para más
información, consulte Tabla de parámetros de PTO
(véase página 153).
Value DINT 0 Valor para escribir en el parámetro elegido con el objeto de
entrada ParNumber.

218 EIO0000002010 12/2017

 Salida de tren de pulsos (%PTO)

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

Done FALSE Cuando es TRUE, la ejecución del bloque de funciones termina sin
ningún error detectado.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

En esta tabla se describe el objeto de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

ErrorId Word NoError Códigos de error de comandos de movimiento,
válidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de códigos de error de comandos de
movimiento de PTO (véase página 156).

EIO0000002010 12/2017 219

Salida de tren de pulsos (%PTO)

220 EIO0000002010 12/2017

 Modicon M221 Logic Controller
Generador de frecuencias
EIO0000002010 12/2017

Capítulo 8
Generador de frecuencias (%FREQGEN)

Generador de frecuencias (%FREQGEN)

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Descripción 222
Configuración 224

EIO0000002010 12/2017 221

Generador de frecuencias

Descripción

Introducción

El bloque de funciones del generador de frecuencias FREQGEN controla una salida de ondas
cuadradas en la frecuencia especificada.
La frecuencia es configurable de 0 Hz a 100 kHz con incrementos de 1 Hz.
La función FREQGEN tiene las características siguientes:

Característica Valor
Número de canales 2 o 4, según la referencia
Frecuencia mínima 1 Hz
Frecuencia máxima 10000 Hz
Precisión en la frecuencia 1%

Ilustración
Esta ilustración corresponde a un bloque de funciones FREQGEN:

Entradas
En esta tabla se describen las entradas del bloque de funciones:

Entrada Valor Descripción

inicial
ENABLE FALSE Cuando es TRUE, se ejecuta el bloque de funciones. Los valores de las
entradas de otros bloques de funciones pueden ser modificados
continuamente y las salidas de bloques de funciones se actualizan también
continuamente.
Cuando es FALSE, deja de ejecutarse el bloque de funciones y sus salidas se
restablecen.
SYNC FALSE Cuando se detecta un flanco ascendente, se emite la frecuencia de destino sin
esperar a que finalice la salida del período actual.

222 EIO0000002010 12/2017

 Generador de frecuencias

En esta tabla se describe el objeto de entrada del bloque de funciones:

Objeto de Tipo Valor Descripción

entrada inicial
Freq DWORD - Frecuencia de la señal de salida del Frequency
Generator en Hz.
Especifique la frecuencia en la tabla de propiedades
Generadores de pulsos (véase página 224).
(Rango: de mínimo 0 (0 Hz) a máximo 100000 (100 kHz)

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:

Salida Valor inicial Descripción

INFREQ - Si es TRUE, la señal del generador de frecuencias se emite con la
frecuencia especificada en el objeto de entrada Freq.
BUSY - Cuando es TRUE, está en curso la ejecución del bloque de funciones.
Cuando es FALSE, se ha dejado de ejecutar el bloque de funciones.
El bloque de funciones debe mantenerse en una tarea activa del
programa de aplicación durante al menos tanto tiempo como BUSY sea
TRUE.
ERROR FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del
bloque de funciones ha finalizado.

En esta tabla se describe el objeto de salida del bloque de funciones:

Objeto de salida Tipo Valor inicial Descripción

ErrorId Word NoError Códigos de error, válidos cuando la salida ERROR
es TRUE. Consulte la tabla de códigos de error de
ErrorId siguiente.

Códigos de error de ErrorId

En esta tabla se enumeran los valores para los códigos de error de bloques de funciones.

Nombre Valor Descripción

NoError 0 No se han detectado errores.
OutputProtection 1007 Uno o más objetos PTO tienen una protección de salida digital
activa. Consulte los objetos de sistema %S10 y %SW139
(véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación)
para obtener más información.
InvalidFrequencyValue 3002 El objeto de entrada Freq de frecuencia se encuentra fuera del
rango permitido.

EIO0000002010 12/2017 223

Generador de frecuencias

Configuración

Descripción general
Para configurar el recurso de Pulse Generator, consulte Configuración de los generadores de
pulsos (véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).
Para configurar el recurso de Pulse Generator como un FREQGEN, consulte Configuración del
generador de frecuencias (véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).

Propiedades
El bloque de funciones FREQGEN tiene las propiedades siguientes:

Propiedad Descripción Valor

Utilizado Dirección Si se selecciona, esta dirección está en uso en un programa.
utilizada
Dirección %FREQGENi El identificador de instancia, donde i va desde 0 hasta el número de
Dirección del objetos disponibles en este Logic Controller. Para conocer la cantidad
generador de máxima de objetos FREQGEN, consulte la tabla Número máximo de
frecuencias objetos (véase Modicon M221, Logic Controller, Guía de programación).
Símbolo Símbolo El símbolo asociado con este objeto. Para obtener información
detallada, consulte Definición y uso de los símbolos (véase SoMachine
Basic, Guía de funcionamiento).
Freq Frecuencia La frecuencia de la señal de salida del generador de frecuencias en Hz.
Valor mínimo: 0 (0 Hz). Valor máximo: 100000 (100 kHz)
El valor predeterminado es 0.
Comentario Comentario Se puede asociar un comentario opcional con este objeto.
Haga doble clic en la columna Comentario y escriba un comentario.

224 EIO0000002010 12/2017

 Generador de frecuencias

Diagrama de tiempos
Este diagrama muestra los tiempos de las instrucciones Bloque de funciones FREQGEN:

(1) La entrada ENABLE se establece en 1. La señal del generador de frecuencias se genera en la salida
dedicada. La salida INFREQ se establece en 1. La salida BUSY se establece en 1.
(2) Se modifica el valor de frecuencia. La salida INFREQ se establece en 0 hasta que se genere la nueva
frecuencia en la salida dedicada. La salida BUSY sigue establecida en 1.
(3) La entrada SYNC se establece en 1. Se detiene el generador de frecuencias actual y se inicia un nuevo
ciclo. La salida INFREQ se establece en 1. La salida BUSY sigue establecida en 1.
(4) La entrada ENABLE se establece en 0. Se detiene la generación de frecuencias. La salida INFREQ se
establece en 0. La salida BUSY se establece en 0.

Cuando se detiene la aplicación, se detiene la generación de frecuencias sin esperar a que finalice
el ciclo de generación de pulsos. La salida Error se mantiene en FALSE.
Si se detecta un error, se confirma automáticamente cuando se abandona la condición de error.

EIO0000002010 12/2017 225

Generador de frecuencias

226 EIO0000002010 12/2017

 Modicon M221 Logic Controller
Funciones avanzadas de software
EIO0000002010 12/2017

Parte IV
Funciones avanzadas de software

Funciones avanzadas de software

EIO0000002010 12/2017 227

Funciones avanzadas de software

228 EIO0000002010 12/2017

 Modicon M221 Logic Controller
Función PID
EIO0000002010 12/2017

Capítulo 9
Función PID

Función PID

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
9.1 Modalidades de funcionamiento de PID 230
9.2 Configuración de ajuste automático de PID 232
9.3 Configuración estándar de PID 236
9.4 Asistente de PID 249
9.5 Programación de PID 263

EIO0000002010 12/2017 229

Función PID

Sección 9.1
Modalidades de funcionamiento de PID

Modalidades de funcionamiento de PID

Modalidades de funcionamiento PID

Introducción
El controlador SoMachine Basic PID ofrece 4 modalidades de funcionamiento distintas que
pueden configurarse en la ficha General (véase página 252) del Asistente de PID en SoMachine
Basic.
Las modalidades de funcionamiento de PID son:
 Modalidad PID
 Modalidad AT + PID
 Modalidad AT
 Dirección de palabra

Modalidad PID
La modalidad del controlador PID simple está activa de forma predeterminada cuando se inicia el
controlador PID. Los valores de ganancia Kp, Ti y Td que se van especificar en la ficha PID
(véase página 257) deben conocerse por adelantado para controlar el proceso correctamente.
Puede elegir el tipo de corrector del controlador (PID o PI) en la ficha PID de la pantalla
(véase página 249) Asistente de PID. Si está seleccionado el tipo de corrector PI, el campo Td de
tiempo diferencial está deshabilitado.
Al utilizar la modalidad PID, la función de ajuste automático está deshabilitada y la ficha AT
(véase página 259) de la pantalla Assistant Configuration no está, por lo tanto, disponible.

Modalidad AT + PID
En esta modalidad, la función de ajuste automático está activa cuando el controlador PID se inicia.
La función de ajuste automático calcula a continuación los valores de ganancia Kp, Ti y Td
(véase página 257) y el tipo de acción del PID (véase página 261). Al final de la secuencia de
ajuste automático, el controlador pasa a la modalidad PID para la consigna ajustada y utiliza los
parámetros calculados por el ajuste automático.
Si el algoritmo de ajuste automático detecta un error (véase página 267):
 No se calcula ningún parámetro PID.
 La salida de ajuste automático se establece en la salida que se haya aplicado al proceso antes
de iniciar el ajuste automático.

230 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

 Aparecerá un mensaje de error en la lista desplegable Lista de estados del PID.

 El control del PID se cancela.
En la modalidad AT + PID, la transición de ajuste automático a la modalidad PID es automática
y homogénea.

Modalidad AT
En esta modalidad, la función de ajuste automático está activa cuando el controlador PID se inicia
y calcula automáticamente los valores de ganancia Kp, Ti y Td (véase página 257) y el tipo de
acción del PID (véase página 261). Tras la convergencia del proceso de ajuste automático y la
finalización satisfactoria con la determinación de los parámetros Kp, Ti y Td y el tipo de acción del
PID (véase página 261) (o tras la detección de un error en el algoritmo de ajuste automático), la
salida numérica del ajuste automático se establece en 0 y aparece el mensaje Sintonización
automática finalizada en la lista desplegable Lista de estados del PID (véase página 267). A
continuación, el controlador PID se detiene y espera. Los coeficientes Kp, Ti y Td calculados del
PID están disponibles en sus respectivas palabras de memoria (%MWx).

Dirección de palabra
Esta modalidad PID se selecciona asignando el valor deseado a la dirección de palabra asociada
a esta selección:
 %MWxx = 0: El controlador está deshabilitado.
 %MWxx = 1: El controlador funciona en modalidad PID simple.
 %MWxx = 2: El controlador funciona en modalidad AT+ PID.
 %MWxx = 3: El controlador solo funciona en modalidad AT.
 %MWxx = 4: El controlador funciona en modalidad PID simple con tipo de corrector PI.
La word address de esta modalidad le permite gestionar la modalidad de funcionamiento del
controlador PID con la aplicación y hace posible que se adapte a sus requisitos.

EIO0000002010 12/2017 231

Función PID

Sección 9.2
Configuración de ajuste automático de PID

Configuración de ajuste automático de PID

Configuración de ajuste automático del PID

Introducción
Esta sección le guiará a través de todos los pasos necesarios para configurar el controlador
SoMachine Basic de PID mediante el ajuste automático (AT).
Esta sección contiene los siguientes pasos:

Paso Tema
1 Configuración del canal analógico (véase página 232)
2 Requisitos previos para la configuración del PID (véase página 232)
3 Configuración del PID (véase página 233)
4 Configuración de control (véase página 234)

Paso 1: Configuración del canal analógico

Un controlador PID utiliza una señal de respuesta analógica (conocida como el valor de proceso)
para calcular el algoritmo utilizado para controlar el proceso. El Logic Controller cuenta con una
entrada analógica incrustada que se puede utilizar para adquirir este valor de proceso. Consulte
la M221 Logic Controller - Guía de programación para obtener más información sobre la
configuración de entradas analógicas.
Si se utiliza una salida analógica para accionar el sistema a controlar, asegúrese de que esta
salida analógica está configurada correctamente. Consulte el módulo de ampliación de salida
analógica del controlador lógico.

Paso 2: Requisitos previos para la configuración del PID

Antes de configurar el controlador PID, asegúrese de que se han efectuado las fases siguientes:

Fase Descripción
1 Se ha habilitado el PID en el programa (véase página 264).
2 Modalidad de exploración se ha establecido en periódica (véase página 266).

232 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

Paso 3: Configuración del PID

Utilice una salida de estado sólido en combinación con la función PID. El uso de una salida de relé
puede provocar que se superen rápidamente sus límites de duración, lo que puede producir un
relé inservible con contactos bloqueados en posición de apertura o soldados en posición de cierre.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO O EQUIPO INOPERATIVO
 No utilice salidas de relé junto con la función PID.
 Utilice únicamente salidas estáticas si se necesita una salida digital para controlar el sistema.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Para implementar un controlador PID con ajuste automático, lleve a cabo los siguientes pasos:

Paso Acción
1 En la General tab (véase página 252) de la pantalla Asistente de PID (en modalidad offline),
seleccione AT+PID (o AT) o seleccione Dirección de palabra y establezca la palabra asociada
en 2 o 3, desde los Operating Modes (véase página 230).
2 Active la casilla de verificación Estados del PID y escriba la dirección de la palabra de
memoria en el campo.
3 En la Input tab (véase página 255), introduzca la dirección de la entrada analógica utilizada
como una medida.
4 Si se necesitan las opciones Conversión o Alarmas, consulte la ficha Entrada
(véase página 255) de la pantalla Asistente de PID.
5 En la ficha PID (véase página 257), introduzca el valor de la consigna. En general, este valor
es una dirección de memoria o una entrada analógica.
6 La opción Tipo de corrector de la ficha PID debe establecerse en PID o PI.
7 Establezca los Parámetros de la ficha PID: Kp (x0,01), Ti (x0,1s) y Td (x0,1s). Cuando
AT+PID o AT son las Modalidades de funcionamiento (véase página 230), los parámetros
deben ser direcciones de palabras de memoria (%MWxx) para que el algoritmo de ajuste
automático rellene el valor calculado de los parámetros.
8 Introduzca el PIDPeriodo de muestreo del (Ts (véase página 240)) en la ficha PID. El
Periodo de muestreo es un parámetro clave y se debe determinar cuidadosamente.
9 En la ficha AT, la Modalidad AT debe establecerse en Autorizar de forma predeterminada.
Introduzca los valores Mín. y Máx. si el Rango de medición está activado (casilla de
verificación Autorizar). Seleccione el Corrector AT dinámico en la lista que contiene el tipo de
corrector Rápido, Medio, Lento o Dirección de palabra. Para obtener más información,
consulte la ficha AT en Asistente de PID (véase página 249).
10 En la ficha AT, introduzca el bit de memoria Consigna de salida para almacenar el valor del
cambio de paso durante el ajuste automático. Para obtener más información, consulte la ficha
AT en Asistente de PID (véase página 249).

EIO0000002010 12/2017 233

Función PID

Paso Acción
11 En la Output tab (véase página 261), establezca la Acción en Dirección de bit en la lista.
Introduzca la dirección de bit de memoria en el campo Bit. Si es necesario, Límites se puede
configurar desde la ficha Salida (véase página 261). En el campo Salida analógica,
establezca la dirección de la palabra: una salida analógica o una palabra de memoria.
Establezca la Output PWM (véase página 261) en Autorizar. En la modalidad manual,
introduzca el valor en el campo Periodo (0,1 s) o la dirección de palabra de memoria de la
salida en el campo Salida. Para obtener más información sobre el funcionamiento en
modalidad manual, consulte la ficha Salida (véase página 261).
12 Haga clic en Aceptar para confirmar la configuración del controlador PID.

Paso 4: Configuración de control

Utilice una salida de estado sólido en combinación con la función PID. El uso de una salida de relé
puede provocar que se superen rápidamente sus límites de duración, lo que puede producir un
relé inservible con contactos bloqueados en posición de apertura o soldados en posición de cierre.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO O EQUIPO INOPERATIVO
 No utilice salidas de relé junto con la función PID.
 Utilice únicamente salidas estáticas si se necesita una salida digital para controlar el sistema.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Para iniciar la modalidad de funcionamiento en la modalidad de funcionamiento

(véase página 230) de AT+PID, realice los pasos siguientes:

Paso Acción
1 Conecte el PC al controlador y transfiera la aplicación.
2 Cambie el controlador al estado RUNNING.

234 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

NOTA: Antes de cambiar el controlador al estado RUNNING, compruebe que las condiciones de
funcionamiento de la máquina permitan el estado RUNNING para el resto de la aplicación.

Paso Acción
1 Cree una tabla de animación que contenga los objetos definidos durante la configuración.
Para obtener más información sobre la creación de tablas de animación, consulte la Guía de
funcionamiento de SoMachine Basic.
2 Verifique la coherencia del valor del proceso y los valores de la aplicación. Esta prueba es
importante debido a que el funcionamiento correcto del controlador PID depende de la
precisión de medición. En caso de tener alguna duda sobre la precisión de la medida,
establezca el Logic Controller en el estado STOP y verifique el cableado de los canales
analógicos.
Si el actuador no está controlado:
 Para una salida analógica, verifique la tensión o la corriente de salida del canal analógico.
 Para una salida PWM, verifique que:
 El LED de la salida dedicada está encendido.
 El cableado de las fuentes de alimentación y del circuito de 0 V es correcto.
 Se está aplicando la fuente de alimentación del actuador.

3 En la tabla de animación, verifique que:

 La modalidad Salida está establecida en automático.
 Todos los parámetros que precisa la aplicación se establecen en los valores adecuados.

4 Ajuste el periodo de exploración del Logic Controller de modo que el valor de Periodo de
muestreo (Ts) del controlador PID sea un múltiplo exacto del periodo de exploración. Para
obtener más información sobre cómo determinar el periodo de muestreo, consulte Ajuste del
PID (véase página 240).
5 Cuando se ha completado la secuencia de ajuste automático, los parámetros Kp, Ti y Td se
escriben en la memoria RAM del controlador lógico. Los valores se almacenan mientras que
la aplicación sea válida (desconexión durante menos de 30 días) y que no se haya efectuado
ningún arranque en frío.

El proceso de ajuste automático se repite cada vez que se detecta un flanco ascendente en el bit
de memoria Consigna de salida.
NOTA: Cuando el ajuste automático del PID se encuentra en proceso de calibración para
encontrar los nuevos parámetros de Kp, Ti y Td y está activado el control de salida manual, vuelva
a iniciar el ajuste automático del PID una vez finalizado el control de salida manual para que se
actualicen los parámetros.

EIO0000002010 12/2017 235

Función PID

Sección 9.3
Configuración estándar de PID

Configuración estándar de PID

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Configuración de la dirección de palabra del PID 237
Ajuste del PID mediante el ajuste automático (Auto-Tuning, AT) 240
Modalidad manual 244
Determinación del periodo de muestreo (Ts) 246

236 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

Configuración de la dirección de palabra del PID

Introducción
Esta sección le guiará por todos los pasos necesarios para configurar correctamente el
controlador SoMachine Basic PID mediante la modalidad de funcionamiento (véase página 230)
de la dirección de palabra. Esta modalidad proporciona una mayor flexibilidad de uso que las
demás modalidades del PID.
Esta sección contiene los siguientes pasos:

Paso Tema
1 Requisitos previos para la configuración del PID (véase página 237)
2 Configuración del PID (véase página 237)
3 Configuración de control (véase página 238)

Paso 1: Requisitos previos para la configuración del PID

Antes de configurar el PID, asegúrese de que se han efectuado las fases siguientes:

Fase Descripción
1 Si es necesario, una entrada analógica se configura de la misma forma que una salida
analógica. Consulte la M221 Logic Controller - Guía de programación.
2 Se ha habilitado el PID en el programa (véase página 264).
3 La modalidad de exploración se ha establecido en periódica (véase página 266).

Paso 2: Configuración del PID

Utilice una salida de estado sólido en combinación con la función PID. El uso de una salida de relé
puede provocar que se superen rápidamente sus límites de duración, lo que puede producir un
relé inservible con contactos bloqueados en posición de apertura o soldados en posición de cierre.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO O EQUIPO INOPERATIVO
 No utilice salidas de relé junto con la función PID.
 Utilice únicamente salidas estáticas si se necesita una salida digital para controlar el sistema.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

En los siguientes pasos se explica cómo implementar un controlador PID en la modalidad de

dirección de palabra. Para obtener más información sobre cómo configurar el PID, consulte la
sección Asistente de PID (véase página 249).

EIO0000002010 12/2017 237

Función PID

Para la modificación dinámica de los parámetros del PID (en modalidad online y offline),
introduzca las direcciones de memoria en los campos correspondientes, para evitar así la
necesidad de cambiar a la modalidad offline con el fin de efectuar cambios en los valores sobre la
marcha.

Paso Acción
1 En la ficha General de la pantalla PID Assistant (en modalidad offline), en los Operating
Modes, seleccione de la lista desplegable Dirección de palabra. Marque la casilla asociada a
Estados del PID y escriba la dirección de la palabra de memoria en el campo.
2 En la ficha Entrada (véase página 255), introduzca la dirección de la entrada analógica
utilizada como medida. Si se necesitan las opciones Conversión o Alarmas, consulte la ficha
Entrada (véase página 255) de la pantalla Asistente de PID (véase página 249).
3 En la ficha PID, introduzca el valor de la Consigna. En general, este valor es una dirección de
memoria o una entrada analógica. Los Parámetros (Kp, Ti y Td) deben ser direcciones de
palabras de memoria (%MWxx).
Introduzca el Periodo de muestreo del PID (Ts (véase página 257)) en la ficha PID
(véase página 257). Este parámetro también puede ser una palabra de memoria (el valor se
puede establecer mediante la tabla de animación).
En la modalidad de funcionamiento Dirección de palabra, el Tipo de corrector se establece
en Auto y está sombreado (no se puede modificar de forma manual).
4 En la ficha , la modalidad AT debe estar seleccionada como Autorizar. Introduzca el
Corrector dinámico y la Consigna de salida. Para obtener más información, consulte la ficha
AT (véase página 259) en la pantalla Asistente de PID.
5 En la ficha Salida, Acción se debe establecer en Dirección de bit. Introduzca una dirección de
bit de memoria. Si es necesario, Límites se puede configurar desde la ficha Salida
(véase página 261). En el campo Salida analógica, establezca la dirección de la palabra: una
salida analógica o una palabra de memoria. Si es necesario, establezca la Salida PWM;
consulte la ficha Salida (véase página 261) en Asistente de PID (véase página 249).
6 Haga clic en Aceptar para confirmar la configuración del controlador PID.

Paso 3: Comprobación de la configuración

Paso Acción
1 Conecte el PC al controlador lógico y transfiera la aplicación.
2 Cambie el controlador lógico al estado RUNNING.

NOTA: Antes de cambiar el controlador lógico al estado RUNNING, compruebe que las
condiciones de funcionamiento de la máquina permitan el estado RUNNING para el resto de la
aplicación. El procedimiento es el mismo que el utilizado en las modalidades de funcionamiento
AT y AT+PID. La configuración de la dirección de palabra le permite modificar las modalidades de
funcionamiento del PID por software. En el caso de la modalidad PID, el procedimiento se
simplifica considerablemente, suponiendo que se conocen los parámetros (Kp, Ti, Td y Ts) y que
no hay necesidad de efectuar el ajuste automático.

238 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

En esta tabla se muestra el procedimiento genérico para configurar el controlador PID.

Paso Acción
1 Cree una tabla de animación que contenga los objetos definidos durante la configuración.
Consulte la Guía de funcionamiento de SoMachine Basic para obtener más información.
2 Verifique la coherencia del valor de proceso y otros valores definidos en la tabla de
animación. En caso de tener alguna duda sobre la precisión de la medida, establezca el Logic
Controller en STOP y verifique el cableado de los canales analógicos.
Si observa que el actuador no está siendo controlado:
 Para una salida analógica, verifique la tensión o la corriente de salida del canal analógico.
 Para una salida PWM, verifique que:
 El LED de la salida dedicada está encendido.
 El cableado de las fuentes de alimentación y del circuito de 0 V es correcto.
 Se está aplicando la fuente de alimentación del actuador.

3 Establezca el periodo de exploración del controlador lógico de modo que el valor de Periodo
de muestreo (Ts) del controlador PID sea un múltiplo exacto del periodo de exploración. Para
obtener más información sobre el periodo de muestreo, consulte Determinación del periodo
de muestreo (véase página 246).
4 Si pretende utilizar la función Ajuste automático (véase página 240), es posible que tenga que
ejecutar la Modalidad manual (véase página 244) para conocer el Corrector dinámico y la
Consigna de salida definida en la ficha AT (véase página 259) del Asistente de PID.
5 Arranque el controlador de bucle mediante la tabla de animación:
 Establezca la modalidad de funcionamiento (véase página 230).
 Habilite el controlador PID (véase página 266).
 Establezca los valores definidos durante la configuración (véase página 237) para
adecuar los valores en función de la modalidad de funcionamiento seleccionada.

EIO0000002010 12/2017 239

Función PID

Ajuste del PID mediante el ajuste automático (Auto-Tuning, AT)

Introducción
La modalidad de ajuste automático permite ajustar automáticamente Kp, Ti, Td y los parámetros
de acción para conseguir una convergencia refinada de la función del PIDSoMachine Basic. La
función de sintonización automática proporcionada por está especialmente diseñada para la
sintonización automática de los procesos térmicos.
Esta sección contiene los siguientes temas:
 Requisitos del ajuste automático
 Descripción del proceso de ajuste automático
 Almacenamiento de coeficientes calculados
 Ajuste de parámetros del PID
 Inicio de ajuste automático
 Limitaciones del ajuste automático y el control del PID

Requisitos del ajuste automático

Al utilizar la función de ajuste automático, asegúrese de que el proceso de control y el controlador
lógico cumplen con los requisitos siguientes:
 Requisitos del proceso:
 El proceso debe ser un sistema de bucle abierto estable.
 El proceso debe ser principalmente lineal en todo el rango de funcionamiento.
 La respuesta del proceso a un cambio de nivel de la salida analógica sigue un patrón
asintótico transitorio.
 El proceso está en estado estable con una entrada nula al inicio de la secuencia de ajuste
automático.
 El proceso debe estar libre de perturbaciones en su totalidad. De lo contrario, los parámetros
calculados podrían ser incorrectos o el proceso de ajuste automático podría no funcionar
correctamente.
 Requisitos de configuración:
 Configure el controlador lógico en modalidad de exploración periódica para asegurar una
correcta ejecución de la función de ajuste automático.
 Utilice la función de ajuste automático únicamente cuando no haya ningún controlador PID
en ejecución.
 Configure los coeficientes Kp, Ti y Td como direcciones de palabras de memoria (%MWxx).
 Establezca el tipo de acción en la ficha Salida en una dirección de bit de memoria (%Mxx).

240 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

Descripción del proceso de ajuste automático

En la ilustración siguiente se describe el ajuste automático en el controlador y en la aplicación:
-

Descripción del proceso de calibración de ajuste automático

El proceso de calibración de ajuste automático se divide en cuatro fases consecutivas. Se deben
completar todas las fases del proceso para que el ajuste automático se realice de forma
satisfactoria. Las curvas de respuesta del proceso y la tabla siguientes describen las cuatro fases
de la función de ajuste automático del PID de SoMachine Basic:

PV Valor del proceso

Salida de PID

EIO0000002010 12/2017 241

Función PID

h = 1 % (valor Máx. - valor Mín.) del campo Rango de medición en la ficha AT

---- PID activo
1-4 Fases de ajuste automático (consulte la tabla a continuación)

En la tabla siguiente se describen las fases de ajuste automático:

Fase de Descripción
ajuste
automático
1 Para la salida de PID se fuerza el valor Máx. del campo Límites en la ficha (véase página 261)
Salida hasta que el valor de proceso alcance la consigna + h.
2 En la fase 2 de ajuste automático hay dos pasos:
1. Para la salida de PID se fuerza el valor Mín. del campo Límites en la ficha
(véase página 261) Salida hasta que el valor de proceso alcance la consigna - h.
2. Para la salida de PID se fuerza el valor Máx. del campo Límites en la ficha
(véase página 261) Salida hasta que el valor de proceso alcance la consigna + h.
3 Para la salida de PID se fuerza el valor Mín. del campo Límites en la ficha (véase página 261)
Salida hasta que el valor de proceso alcance la consigna - h.
4 En la fase 4 de ajuste automático hay dos pasos:
1. Para la salida de PID se fuerza el valor Máx. del campo Límites en la ficha
(véase página 261) Salida hasta que el valor de proceso alcance la consigna + h.
2. Para la salida de PID se fuerza el valor Mín. del campo Límites en la ficha
(véase página 261) Salida, los parámetros de PID se calculan y el PID se activa.
(1) La última salida aplicada al proceso antes de iniciar el ajuste automático se utiliza como punto de inicio
y punto de relajación del proceso de ajuste automático.

NOTA: Los parámetros Kp, Ti y Td no se pueden calcular si se activa el control de salida manual
durante el proceso de calibración de ajuste automático. Inicie de nuevo el proceso de calibración
de ajuste automático una vez que finalice el control manual de salidas.

Almacenamiento de coeficientes calculados

Una vez completada la secuencia de ajuste automático, las palabras de memoria asignadas a los
coeficientes Kp, Ti y Td y el tipo de acción se establecen a partir de los valores calculados. Estos
valores se escriben en la memoria RAM y se guardan en el controlador lógico mientras la
aplicación sea válida y no se realice un arranque en frío (%S0).
Si el sistema no se ve afectado por perturbaciones externas, los valores calculados pueden
escribirse en la configuración del controlador PID (consulte la ficha PID del Asistente
(véase página 261) de PID). De este modo, la modalidad de funcionamiento del controlador PID
se puede establecer en la modalidad PID.

242 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

Ajuste de los parámetros del PID

El método de ajuste automático produce un comando extremadamente dinámico que puede
provocar rebasamientos no deseados durante el cambio de paso de consignas. Para restringir la
regulación del proceso que proporcionan los parámetros del PID (Kp, Ti, Td) obtenidos durante el
ajuste automático, también puede ajustar manualmente dichos valores de los parámetros,
directamente desde la ficha PID de la pantalla Asistente de PID o mediante las palabras de
memoria correspondientes (%MW). Para obtener más información acerca de los ajustes de
parámetros manuales, consulte los apéndices (véase página 273).

Inicio de ajuste automático

En la ficha AT, la Consigna de salida permite la repetición de la secuencia de ajuste automático.
El proceso de ajuste automático se ejecuta en cada flanco ascendente de la señal vinculado a la
Consigna de salida.
Para configurar el ajuste automático, consulte Ficha AT (véase página 259).

Limitaciones de la utilización del ajuste automático

Los procesos térmicos pueden a menudo asimilarse al primer orden del modelo de retardo puro.
Hay dos parámetros clave que describen este tipo de modelo:
 la constante de tiempo, τ
 el tiempo de retardo, θ

El ajuste automático es más conveniente para procesos en los que la constante de tiempo (τ) y el
tiempo de retardo (θ) cumplen los requisitos siguientes:
 10 s < (τ + θ) < 2.700 s (es decir: 45 min)
 2 < τ / θ < 20

EIO0000002010 12/2017 243

Función PID

Modalidad manual

Introducción
Puede acceder a la modalidad manual a través de la pantalla Asistente de PID (Output tab
(véase página 261)). Esta modalidad le permite eludir órdenes del PID. Hay dos objetivos
principales al utilizar la modalidad manual:
 Inicializar la configuración.
 Determinar el periodo de muestreo.

Descripción
La modalidad manual le permite especificar el Output value (véase página 261). Esta operación
puede ser especialmente adecuada para probar la respuesta del sistema.
Ajustar la dirección de bit de la ficha Salida (véase página 261) a 1 activa la modalidad manual. Si
se ha establecido Permitir, la modalidad manual será la única modalidad accesible.

Aplicación
Cuando la modalidad manual se activa, se asigna a la salida un valor fijo que define el usuario.
Este valor de salida está comprendido entre 0 y 10.000 (de 0 a 100% para la salida PWM).
También puede usar la modalidad manual para hacer pruebas para determinar la limitación de
salida mínima/máxima.
La modalidad manual también se necesita para utilizar el método de la curva de respuesta del
proceso (véase página 246) que ayuda a encontrar el tiempo de muestreo correcto (Ts).

Iniciar la modalidad manual

Antes de iniciar la modalidad manual, deberá asegurarse de que el conmutador del controlador
lógico RUN/STOP está en la posición RUN.
Para iniciar la modalidad manual con una tabla de animación:

Paso Descripción
1 Habilite la modalidad manual estableciendo el bit de memoria dedicada en 1. Para obtener
información detallada, consulte la ficha Salida (véase página 261).
2 Si utiliza PWM, ajuste el periodo PWM al valor deseado.
3 Establezca la palabra de memoria asociada con la modalidad de funcionamiento en la ficha
General (véase página 252) del Asistente PID en 1 (modalidad PID). Para obtener más
información sobre las modalidades de funcionamiento usando dirección de palabra, consulte
la descripción de la modalidad de funcionamiento (véase página 230).
4 Establezca la palabra de memoria asociada con la salida manual en la ficha Salida
(véase página 261) en el valor deseado. Este valor de consigna manual puede seleccionarse
varias veces, siempre que el sistema pueda volver a su estado inicial.
5 Habilite el controlador (véase página 237) de bucles.

244 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

Detener la modalidad manual

Para detener la modalidad manual con una tabla de animación:

Paso Descripción
1 Deshabilite el controlador (véase página 237) de bucles.
2 Inhiba la modalidad manual estableciendo el bit de memoria dedicada en 0. Para obtener
información detallada, consulte la ficha Salida (véase página 261).
3 Establezca la palabra de memoria asociada con la modalidad de funcionamiento en la ficha
General (véase página 252) del controlador PID en 0. Para obtener más información acerca
de las modalidades de funcionamiento usando dirección de palabra, consulte la descripción
de la modalidad de funcionamiento (véase página 230).
4 Establezca la palabra de memoria asociada con la salida manual en la ficha Salida
(véase página 261) en 0.

EIO0000002010 12/2017 245

Función PID

Determinación del periodo de muestreo (Ts)

Introducción
El periodo de muestreo (Ts) es el parámetro clave para la regulación del PID. El periodo de
muestreo (Ts) debe establecerse con cuidado en la ficha PID (véase página 257) de la pantalla
Asistente de PID. Este parámetro está muy correlacionado con la constante de tiempo (τ) del
proceso a controlar.
En esta sección se describe el uso de la modalidad online y dos métodos para determinar el
periodo de muestreo (Ts):
 Método de la curva de respuesta del proceso
 Método de prueba y error

Método de la curva de respuesta del proceso

Este método es un proceso de bucle abierto que tiene como objetivo determinar la constante de
tiempo del proceso que se va a controlar. En primer lugar, es necesario asegurarse de que el
proceso puede ser descrito por un primer orden con modelo de retardo de tiempo. El principio es
muy sencillo: aplicar un cambio de paso en la entrada del proceso mientras se registra la curva de
salida del proceso. A continuación, utilice un método gráfico para determinar el retardo de tiempo
del proceso.
Para determinar el periodo de muestreo (Ts) mediante el método de la curva de respuesta del
proceso:

Paso Acción
1 Se supone que ya se han configurado los diversos valores de las fichas General, Entrada,
PID, AT y Salida del PID.
2 Seleccione la ficha Salida (véase página 261) en la pantalla Asistente de PID.
3 Seleccione Permitir o Dirección de bit en la lista desplegable de la Modalidad manual para
autorizar la salida manual.
4 Establezca el campo Salida en un nivel alto (en el rango [5.000 a 10.000]).
5 Descargue la aplicación al controlador lógico. Para obtener más información sobre cómo
descargar una aplicación, consulte la Guía de funcionamiento de SoMachine Basic.
6 Ejecute el PID y compruebe el ascenso de la curva de respuesta.
7 Cuando la curva de respuesta haya alcanzado un estado estable, detenga la medición del
PID.
(1) La unidad de base del periodo de muestreo es 10 ms. Por lo tanto, debería redondear hacia arriba o hacia
abajo el valor de Ts a los 10 ms más cercanos.
(2) Se debe seleccionar "n" de forma que el periodo de exploración sea un entero positivo en el rango
[2...150] ms.

246 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

Paso Acción
8 Use el método gráfico siguiente para determinar la constante de tiempo (τ) del proceso de
control:
1. Calcule la salida del valor de proceso con un aumento del 63% (S[63%]) mediante la
fórmula siguiente: S[63%] = S[inicial] + (S[final]-S[inicial])x63%.
2. Calcule gráficamente la abscisa de tiempo (t[63%]) que corresponde a S(63%).
3. Calcule gráficamente el tiempo inicial (t[inicial]) que corresponde al inicio del ascenso de la
respuesta del proceso.
4. Calcule la constante de tiempo (τ) del proceso de control mediante la relación siguiente: τ
= t[63%]-t[inicial]
9 Calcule el periodo de muestreo (Ts)(1) basado en el valor de (τ) que se ha determinado en el
paso anterior, mediante la regla siguiente: Ts = τ/75.
10 Establezca el periodo de exploración de la modalidad de exploración periódica de modo que
el periodo de muestreo (Ts) sea un múltiplo exacto del periodo de exploración: Periodo de
exploración = Ts / n, donde n es un número entero positivo(2)
(1) La unidad de base del periodo de muestreo es 10 ms. Por lo tanto, debería redondear hacia arriba o hacia
abajo el valor de Ts a los 10 ms más cercanos.
(2) Se debe seleccionar "n" de forma que el periodo de exploración sea un entero positivo en el rango
[2...150] ms.

Método de prueba y error

El método de prueba y error consiste en proporcionar estimaciones aproximadas sucesivas del
periodo de muestreo a la función de ajuste automático hasta que el algoritmo converja satisfacto-
riamente hacia los valores de Kp, Ti y Td.
NOTA: Al contrario de lo que ocurre con el método de la curva de respuesta del proceso, el método
de prueba y error no se basa en ninguna ley de aproximación de la respuesta del proceso. Sin
embargo, presenta la ventaja de que converge hacia un valor del periodo de muestreo que está
en el mismo orden de magnitud que el valor real.
Para realizar una estimación de prueba y error del ajuste automático:

Paso Acción
1 Seleccione la ficha AT en la ventana de configuración del PID.
2 Configure el Límite de salida de ajuste automático en 10.000.
3 Descargue la aplicación al controlador lógico. Para obtener más información sobre cómo
descargar una aplicación, consulte la Guía de funcionamiento de SoMachine Basic
(véase SoMachine Basic, Guía de funcionamiento).
4 Seleccione la ficha PID en la pantalla Asistente de PID.
(1) Si no dispone de una primera indicación del rango posible del periodo de muestreo, configure este valor
en el mínimo permitido: 1 (1 unidad de 10 ms).
(2) Si la regulación del PID que proporciona este conjunto de parámetros de control no proporciona
resultados totalmente satisfactorios, restrinja aún más la evaluación por prueba y error del periodo de
muestreo hasta que obtenga el conjunto correcto de parámetros de control Kp, Ti y Td.

EIO0000002010 12/2017 247

Función PID

Paso Acción
5 Introduzca la primera o la enésima estimación en el campo Periodo de muestreo(1).
6 Realice el ajuste automático (véase página 232).
7 Espere hasta que finalice el proceso de ajuste automático.
8 Pueden darse dos casos:
 Que el ajuste automático se realice satisfactoriamente: continúe en el paso 10.
 Que el ajuste automático no se realice correctamente: consulte Códigos de error
detectados de ajuste automático (véase página 268). Esto significa que la estimación
aproximada del periodo de muestreo (Ts) no es correcta. Inténtelo con otra estimación
aproximada del Ts y repita los pasos del 3 al 8 tantas veces como sea necesario hasta
que el proceso de ajuste automático converja finalmente.
9 Siga estas directrices para proporcionar una nueva estimación aproximada del Ts:
 Ajuste automático termina con el código de error detectado 800C hex. Esto significa que
el periodo de muestreo Ts es demasiado largo. Disminuya el valor de Ts para proporcionar
una nueva estimación.
 Ajuste automático termina con el código de error detectado 800A hex. Esto significa que
el periodo de muestreo Ts es demasiado pequeño. Aumente el valor de Ts para
proporcionar una nueva estimación.
10 Ajuste los parámetros de control del PID (2) (Kp, Ti y Td) en la ficha PID (véase página 257)
de la pantalla Asistente de PID, según sea necesario.
(1) Si no dispone de una primera indicación del rango posible del periodo de muestreo, configure este valor
en el mínimo permitido: 1 (1 unidad de 10 ms).
(2) Si la regulación del PID que proporciona este conjunto de parámetros de control no proporciona
resultados totalmente satisfactorios, restrinja aún más la evaluación por prueba y error del periodo de
muestreo hasta que obtenga el conjunto correcto de parámetros de control Kp, Ti y Td.

Modalidad online
En la modalidad online, cuando el controlador lógico está en la tarea periódica, el valor mostrado
en el campo Ts (en la pantalla (véase página 249) Asistente de PID) puede ser diferente del
parámetro introducido (%MW). El valor Ts es un múltiplo de la tarea periódica, mientras que el
valor %MW es el valor leído por el controlador lógico.

248 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

Sección 9.4
Asistente de PID

Asistente de PID

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Acceso al asistente de PID 250
Ficha General 252
Ficha Entrada 255
Ficha PID 257
Ficha AT 259
Ficha Salida 261

EIO0000002010 12/2017 249

Función PID

Acceso al asistente de PID

Introducción
Utilice la ventana del Asistente de PID de SoMachine Basic para configurar el controlador PID.

Asistente de configuración
En la tabla de propiedades de PID, haga clic en el botón Configuración [...]. Aparecerá la pantalla
Asistente de PID.
En el gráfico se muestra la pantalla Asistente de PID:

250 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

La pantalla Asistente de PID muestra varias fichas, en función de si está en la modalidad offline u
online:

Ficha Modalidad de acceso Enlace

General Offline Ficha General (véase página 252)
Entrada Offline Ficha Entrada (véase página 255)
PID Offline Ficha PID (véase página 257)
AT Offline Ficha AT (véase página 259)
Salida Offline Ficha Salida (véase página 261)

Cuando se selecciona una modalidad de funcionamiento, las fichas con campos vacíos que

requieren valores se muestran como en y el borde del campo se rellena de rojo.

EIO0000002010 12/2017 251

Función PID

Ficha General

Introducción
En esta sección se describe la ficha General del PID. La ficha General se muestra de forma
predeterminada cuando accede al Asistente de PID en la modalidad offline.

Descripción
En la tabla que hay a continuación se describe la configuración de la ficha General.

Parámetro Descripción
Modalidad de Representa la modalidad PID para utilizar:
funcionamiento  Sin configurar
 PID
 AT + PID
 AT
 Dirección de palabra

Para obtener información más detallada acerca de las modalidades de

funcionamiento, consulte Modalidad de funcionamiento del PID (véase página 230).
Dirección de palabra Puede proporcionar una palabra de memoria en este cuadro de texto (%MWxx) que
se utiliza para establecer de forma programada la modalidad de funcionamiento. La
palabra de memoria puede tomar cuatro valores posibles en función de la modalidad
de funcionamiento que se desee establecer:
 %MWx = 0 (PID deshabilitado)
 %MWx = 1 (sólo para establecer PID)
 %MWx = 2 (para establecer AT + PID)
 %MWx = 3 (sólo para establecer AT)
 %MWx = 4 (sólo para establecer PI)

Estados del PID Si selecciona la casilla para habilitar esta opción, puede proporcionar una palabra de
memoria en el campo asociado (%MWxx) que utiliza el controlador PID para
almacenar el estado del PID actual mientras se ejecuta el controlador PID y/o la
función de ajuste automático. Para obtener información más detallada, consulte
Estados de PID y códigos de error detectados (véase página 267).

252 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

Asistente gráfico

El asistente gráfico le ayuda a visualizar como se construye la función PID. Este es un gráfico
dinámico que se actualiza según la configuración.
Los iconos que se muestran a continuación describen cuándo está accesible o qué sucede cuando
se hace clic en él:

Visualización Descripción
Haga clic en este botón para mostrar el campo Consigna de la ficha PID
(véase página 257).

Haga clic en este botón para mostrar la ficha PID (véase página 257).

Haga clic en este botón para mostrar la ficha Salida (véase página 261).

EIO0000002010 12/2017 253

Función PID

Visualización Descripción
Haga clic en este botón para mostrar la ficha Entrada (véase página 255).

Haga clic en este botón para mostrar la ficha AT (véase página 259).

Haga clic en este botón para mostrar la ficha AT (véase página 259).

Este botón aparece cuando la opción Autorizar está seleccionada en la zona Conversión
de la ficha Entrada (véase página 255).

Este botón aparece cuando la opción Autorizar está seleccionada en la zona Alarmas de
la ficha Entrada (véase página 255).

Este botón aparece si Límites no es igual a Inhibir en la zona de límites de la ficha Salida
(véase página 261).

Este botón aparece si la modalidad manual no es igual a Inhibir en la zona de modalidad

manual de la ficha Salida (véase página 261).

Haga clic en este botón para mostrar la ficha Salida (véase página 261).

Este botón aparece cuando la opción Autorizar está seleccionada en la zona Salida PWM
de la ficha Salida (véase página 261).

254 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

Ficha Entrada

Introducción
En esta sección, se describe la ficha Entrada de PID. La ficha Entrada se utiliza para introducir los
parámetros de entrada de PID.
Solo se puede acceder a esta ficha en modalidad offline y si se ha seleccionado una modalidad
de funcionamiento en la ficha General.

Descripción
La tabla que se presenta a continuación describe los ajustes que puede definir.

Parámetro Descripción
Medida Indique la variable que contiene el valor del proceso que se va a controlar.
La escala predeterminada oscila entre 0 y 10000. Puede introducir una palabra de
memoria (%MWxx) o una entrada analógica.
Conversión Autorizar Active esta casilla para convertir el valor del proceso [de 0 a 10000]
en un rango lineal [de mínimo a máximo].
La conversión también se aplica al valor de consigna.
Valor mín. Indique los valores mínimo y máximo de la escala de conversión. A
Valor máx. continuación, el valor del proceso se vuelve a escalar
automáticamente dentro del intervalo [Valor mín...Valor máx.].
Valor mín. o Valor máx. pueden ser palabras de memoria (%MWxx),
palabras constantes (%KWxx) o un valor de -32.768 a +32.767.
Nota: Valor mín. debe ser inferior a Valor máx.
Filtro Autorizar Active esta casilla para aplicar un filtro a la entrada medida.
(100 ms) Especifique el valor del filtro de 0 a 10.000 o una dirección de palabra
de memoria (%MWxx)). La unidad base del tiempo de filtro es 100 ms.

EIO0000002010 12/2017 255

Función PID

Parámetro Descripción
Alarmas Autorizar Active esta casilla para activar alarmas en las variables de entrada.
Los valores de alarma se deben determinar según el valor del
proceso obtenido tras la fase de conversión. Cuando la conversión
esté activa, los valores de alarma deben situarse entre Valor mín. y
Valor máx.. De lo contrario, los valores de alarma oscilarán entre 0 y
10000.
Baja Indique el valor de la alarma baja en el campo Baja.
Salida Este valor puede ser una palabra de memoria (%MWxx), una
constante (%KWxx) o un valor directo.
El campo Salida debe contener la dirección del bit, que se
establecerá en 1 cuando se alcance el límite inferior. Salida puede ser
un bit de memoria (%Mxx) o una salida.
Alta Indique el valor de la alarma alta en el campo Alta.
Salida Este valor puede ser una palabra de memoria (%MWxx), una
constante (%KWxx) o un valor directo.
El campo Salida debe contener la dirección del bit, que se
establecerá en 1 cuando se alcance el límite superior. Salida puede
ser un bit de memoria (%Mxx) o una salida.

256 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

Ficha PID

Introducción
Utilice la ficha PID para introducir los parámetros PID internos.
Sólo se puede acceder a esta ficha en modalidad offline y si se ha seleccionado una modalidad
de funcionamiento en la ficha General.

Descripción
En la tabla se describen los ajustes que puede definir:

Parámetro Descripción
Consigna Especifique el valor de consigna de PID. Este valor puede ser una palabra de memoria
(%MWxx), una palabra constante (%KWxx) o un valor directo.
Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000 cuando la conversión esté
bloqueada. De lo contrario, deberá estar entre el Valor mín. y el Valor máx. de la
conversión.
Tipo de corrector Si se ha seleccionado anteriormente la modalidad de funcionamiento de o AT + PID en
la tabla de propiedades de PIDPID, puede seleccionar el tipo de corrector deseado (PID
o PI) en la lista desplegable. Si se han seleccionado otras modalidades de
funcionamiento (AT o Dirección de palabra), el Tipo de corrector se establece en
Automático y aparece en gris (no se puede modificar manualmente).
Si se selecciona PI en la lista desplegable, el parámetro Td se fuerza a un valor 0 y este
campo se deshabilita.
(1) Cuando el ajuste automático está habilitado, ya no necesita ajustar los parámetros Kp, Ti y Td, ya que se
establecen automática y programáticamente mediante el algoritmo de ajuste automático. En ese caso,
sólo se debe introducir una dirección de palabra interna en estos campos (%MWxx). No introduzca una
constante ni un valor directo cuando el ajuste automático está habilitado.

EIO0000002010 12/2017 257

Función PID

Parámetro Descripción

Parámetros (1) Kp (x0,01s) Especifique la ganancia proporcional de PID, multiplicada por 100.
Este valor puede ser una palabra de memoria (%MWxx), una
palabra constante (%KWxx) o un valor directo.
El rango válido del parámetro Kp es: 0 < Kp < 10000.
Nota: Si, por error, Kp se establece en 0 (Kp ≤ 0 no es válido), la
función PID asigna automáticamente el valor predeterminado
Kp=100.
Ti (x0,1s) Especifique el tiempo integral para una base de tiempo de 0,1
segundos.
Este valor puede ser una palabra de memoria (%MWxx), una
palabra constante (%KWxx) o un valor directo.
Debe estar entre 0 y 36000.
Nota: Para deshabilitar la acción integral del PID, establezca este
coeficiente en 0.
Td (x0,1s) Especifique el tiempo diferencial para una base de tiempo de 0,1
segundos.
Este valor puede ser una palabra de memoria (%MWxx), una
palabra constante (%KWxx) o un valor directo.
Debe estar entre 0 y 10000.
Nota: Para deshabilitar la acción derivada del PID, establezca este
coeficiente en 0.
Periodo de Especifique el periodo de muestreo del PID aquí para una base de tiempo de 10-2
muestreo segundos (10 ms).
Este valor puede ser una palabra de memoria (%MWxx), una palabra constante
(%KWxx) o un valor directo.
Debe estar entre 1 (0,01 s) y 10000 (100 s).
(1) Cuando el ajuste automático está habilitado, ya no necesita ajustar los parámetros Kp, Ti y Td, ya que se
establecen automática y programáticamente mediante el algoritmo de ajuste automático. En ese caso,
sólo se debe introducir una dirección de palabra interna en estos campos (%MWxx). No introduzca una
constante ni un valor directo cuando el ajuste automático está habilitado.

258 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

Ficha AT

Introducción
La ficha AT está relacionada con la función de ajuste automático. Para obtener más información,
consulte Ajuste del PID mediante ajuste automático (véase página 240).
Sólo se puede acceder a esta ficha en modalidad offline y si se ha seleccionado una modalidad
de funcionamiento en la ficha General.

Descripción
El ajuste automático del PID es un proceso de bucle abierto que actúa directamente en el proceso
de control sin regulación ni otras limitaciones más que las proporcionadas por el límite del Valor
de proceso (VP) y la consigna de salida. Por lo tanto, ambos valores deben seleccionarse
cuidadosamente en el rango permitido, tal como se especifica en el proceso, para evitar una
posible sobrecarga del proceso.
Cuando se implementa el PID con ajuste automático, el parámetro Corrector AT dinámico afecta
al valor de la ganancia proporcional (Kp). El cálculo de la ganancia proporcional en el proceso de
ajuste automático depende de la velocidad del corrector dinámico seleccionado. Puede
seleccionar una de las opciones siguientes:
 Rápido
 Medio
 Lento
 Dirección de palabra
Consulte las descripciones de las opciones de la tabla siguiente:

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO DEL PID INESTABLE
 El límite de valor de proceso (PV) y los valores de consigna de salida deben establecerse con
una comprensión completa del efecto que tienen sobre la máquina o el proceso.
 No supere el rango permitido de valor de proceso y los valores de consigna de salida.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
No utilice una salida de relé con la función PID.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000002010 12/2017 259

Función PID

En la tabla se describen los ajustes que puede definir:

Campo Descripción
Modalidad AT Autorizar Active esta casilla para habilitar la operación de ajuste automático.
Existen dos formas de utilizar esta casilla de verificación, dependiendo de si se
establece la modalidad de funcionamiento de forma manual o a través de una
dirección de palabra en la ficha General de la función PID:
 Si establece la modalidad de funcionamiento en PID + AT o AT desde la ficha
General (véase página 252), la opción Autorizar se activa y no es editable.
 Si establece la modalidad de funcionamiento a través de una dirección de
palabra %MWx (%MWx = 2: PID + AT; %MWx = 3: AT), deberá seleccionar la
opción Autorizar manualmente para permitir la configuración de los
parámetros de ajuste automático.
Rango de Autorizar Active esta casilla para habilitar las mediciones de rango.
medición
NOTA: Si las mediciones de rango están desactivadas, el valor Mín. se establece
en 0 y el valor Máx. se establece en 10.000.
Mín. Establezca los valores Mín. y Máx. según el rango de mediciones correspondiente
Máx. al 1 % por encima o por debajo de la consigna.
Los valores pueden ser valores inmediatos de 1 a 10000 o una palabra de
memoria %MWx.
NOTA: El valor Mín. debe ser inferior al valor Máx..
Ejemplo: Si el valor de proceso debe situarse en torno a 35 °C ± 3 °C:
 La consigna es 350.
 ± 3 °C es h (véase página 241) y debe ser 30.
 Por tanto, 1% x (Máx. - Mín.) = 30
 Por tanto, 1 % x 3000 = 30
 Por tanto, Máx. = 3100 y Mín. = 100

Corrector AT Rápido Este parámetro afecta al valor de ganancia proporcional (Kp) calculado por el
dinámico Medio proceso de AT.
Lento  Rápido ofrece un tiempo de respuesta rápido con un rebasamiento superior a
Dirección de la media.
palabra  Medio ofrece un tiempo de respuesta medio con un rebasamiento medio.
 Lento ofrece un tiempo de respuesta más lento con un rebasamiento inferior a
la media.
 Dirección de palabra ofrece el tiempo de respuesta configurado en el objeto de
palabra especificado (%MW).
Consigna de Consigna de Este parámetro le permite iniciar el proceso de AT cada vez que se detecta un
salida salida flanco ascendente en el bit especializado (bit de memoria o bit de entrada digital).

Coeficientes Kp, Ti, Td calculados

Cuando se haya completado el proceso de ajuste automático, los coeficientes calculados Kp, Ti y
Td del PID estarán disponibles en sus respectivas palabras de memoria (%MWx).

260 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

Ficha Salida

Introducción
Esta ficha permite introducir los parámetros de salida del PID.
Sólo se puede acceder a esta ficha en modalidad offline y si se ha seleccionado una modalidad
de funcionamiento en la ficha General.

Descripción
En la tabla se describen los ajustes que puede definir:

Campo Descripción
Acción Indique aquí el tipo de acción del PID en el proceso. Hay tres opciones disponibles:
Inversa, Directa y Dirección de bit. Si un incremento en la salida provoca un aumento
en la medición del valor de proceso, defina la acción inversa (Inversa); por otro lado,
si provoca una reducción en el valor de proceso, haga que el PID sea directo
(Directa).
Si selecciona Dirección de bit(1), puede modificar el tipo de acción modificando el bit
asociado, que puede ser un bit de memoria (%Mxx) o una dirección de entrada
(%Ix.y).
El bit de memoria se establece en 1 si la acción es Directa y en 0 si la acción es
Inversa.
Límites Especifique dónde establecer los límites de la salida del PID. Hay tres opciones
disponibles: Habilitar, Deshabilitar y Dirección de bit.
Seleccione Habilitar para establecer el Bit en 1 o seleccione Deshabilitar para
establecer el Bit en 0.
Seleccione Dirección de bit para gestionar los límites del bit modificando el bit
asociado, que puede ser un bit de memoria (%Mxx) o una dirección de entrada
(%Ix.y).
Indique los límites superior e inferior de la salida del PID.
Mín. o Máx. pueden ser palabras de memoria (%MWxx), palabras constantes
(%KWxx) o un valor de 1 a 10000 (de 0,01 % a 100 % del periodo PWM).
Nota: El valor Mín. debe ser inferior al valor Máx..
Modalidad manual Especifique si desea cambiar el PID a la modalidad manual. Hay tres opciones
disponibles: Habilitar, Deshabilitar y Dirección de bit.
Si ha seleccionado Dirección de bit, puede pasar a la modalidad manual (bit en 1) o
automática (bit en 0) a través del programa mediante la modificación del bit asociado,
que es un bit de memoria (%Mxx) o una entrada.
La Salida de la modalidad manual debe contener el valor que desee asignar a la
salida analógica cuando el PID está en modalidad manual (véase página 244). Esta
Salida puede ser una palabra (%MWxx) o un valor directo en el formato [0...10.000].
(1) Cuando el ajuste automático está habilitado, el algoritmo de ajuste automático determina de forma
automática el tipo correcto de acción directa o inversa para el proceso de control. Posteriormente, debe
introducir en el cuadro de texto asociado Dirección de bit un bit de memoria únicamente (%Mxx).
(2) Introduzca una dirección de memoria (%MWxx) o una dirección de salida analógica (%QWx.y).

EIO0000002010 12/2017 261

Función PID

Campo Descripción
Salida analógica Especifique la salida de PID que desee utilizar en la modalidad de ajuste automático.
Esta Salida analógica(2) puede ser una dirección de palabra de memoria o una
dirección de salida analógica. Al usar la función PWM de PID, sólo se permiten
direcciones de palabras de memoria.
Salida PWM Marque esta casilla para utilizar la función PWM del PID.
Especifique el periodo de modulación en el cuadro de texto Periodo (0,1 s). Este
período debe estar entre 1 y 500 y puede ser una palabra de memoria (%MWxx) o
una palabra constante (%KWxx). La precisión de PWM depende del periodo PWM y
del de exploración. La precisión mejora cuando el coeficiente PWM (%PWM.R) tiene
el mayor número de valores. Por ejemplo, con el periodo de exploración = 20 ms y el
periodo PWM = 200 ms, PWM.R puede adoptar los valores 0%, 10%, 20%, 30%,
40%, 50%, 60%, 70%, 80%, 90% y 100%. Con el periodo de exploración = 50 ms y
el periodo PWM = 200 ms, PWM.R puede adoptar los valores 0%, 25%, 50%, 75%,
y 100% del periodo PWM.P.

Establezca el bit de salida PWM como el valor de Salida. Este puede ser un bit de
memoria (%Mxx) o una dirección de salida. Para obtener más información sobre la
función PWM, consulte el capítulo Modulación de ancho de pulsos (%PWM)
(véase página 65).
(1) Cuando el ajuste automático está habilitado, el algoritmo de ajuste automático determina de forma
automática el tipo correcto de acción directa o inversa para el proceso de control. Posteriormente, debe
introducir en el cuadro de texto asociado Dirección de bit un bit de memoria únicamente (%Mxx).
(2) Introduzca una dirección de memoria (%MWxx) o una dirección de salida analógica (%QWx.y).

262 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

Sección 9.5
Programación de PID

Programación de PID

Uso de la función PID

Esta sección se ofrecen descripciones y directrices de programación para utilizar la función PID.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Descripción 264
Programación y configuración 266
Estados del PID y códigos de error detectados 267

EIO0000002010 12/2017 263

Función PID

Descripción

Introducción
Un control proporcional, integral, diferencial (PID) es un mecanismo de retroalimentación de bucle
de control (controlador) ampliamente usado en los sistemas de control industriales. El controlador
PID utiliza un algoritmo que implica tres parámetros constantes independientes: los valores
proporcional, integral y diferencial, que se identifican como P, I y D respectivamente.

Características principales
Las principales características de la función PID de SoMachine Basic son las siguientes:
 Entrada analógica
 Conversión lineal de la medida configurable
 Alarma alta o baja en entrada configurable
 Salida analógica o PWM
 Desconexión de la salida configurable
 Acción directa o inversa configurable
 Función de ajuste automático

Ilustración
Esta es la función PID en el editor de contactos de SoMachine Basic:

NOTA: Debe haber un espacio entre PID y el número PID (por ejemplo, PID<espacio>0).

Parámetros
A diferencia de los bloques de funciones Timer o Counter, no existe un bloque de funciones PID
en SoMachine Basic. La instrucción [PID x] solamente habilita la función de bucle de control
PID, donde x es el número PID.
Para configurar la función PID, vaya a la ventana Programación, haga clic en Herramientas → PID
y, a continuación, edite las propiedades de PID (consulte la tabla siguiente para conocer los
parámetros de configuración).

264 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

La función PID contiene los parámetros siguientes:

Parámetro Descripción Valor

Utilizado Seleccionado si la E/S se utiliza en Verdadero/Falso
alguna parte del proyecto Falso (Predeterminado)
PID Nombre del objeto PID actual Un programa puede contener solamente un
número limitado de funciones PID. Para
conocer la cantidad máxima de objetos PID,
consulte la tabla Número máximo de objetos
(véase Modicon M221, Logic Controller, Guía
de programación).
Símbolo Símbolo del objeto PID actual El símbolo asociado a este objeto PID. Para
obtener información detallada, consulte
Definición y uso de los símbolos
(véase SoMachine Basic, Guía de
funcionamiento).
[...] Un botón para iniciar el asistente Haga clic para visualizar la pantalla Asistente de
PID. Para obtener más información, consulte
Asistente de PID (véase página 249).
Comentario Comentario Se puede asociar un comentario con este
objeto.

EIO0000002010 12/2017 265

Función PID

Programación y configuración

Introducción
En esta sección se explica cómo programar y configurar el controlador PID de SoMachine Basic.

Habilitación del controlador PID

El ejemplo siguiente habilita el bucle del controlador PID 0 si el bit %M0 se establece en 1:

Escalón Instrucción
0 LD %M0
[PID 0]

NOTA: Consulte el procedimiento de reversibilidad (véase SoMachine Basic, Guía de la biblioteca

de funciones genéricas) para obtener el diagrama de contactos equivalente.

Medición analógica del PID

La función PID completa una corrección PID con una medición analógica y una consigna y
produce un comando analógico en el mismo formato o un PWM en una salida digital.
Para usar el PID a escala completa (la máxima resolución), configure la entrada analógica
dedicada a la medición del controlador PID en el formato [0...10.000]. No obstante, si utiliza la
configuración predeterminada [0...4.095], el controlador PID seguirá funcionando correctamente.

Configuración del periodo de exploración

Cuando utilice controladores PID SoMachine Basic, debe configurar la modalidad de exploración
del controlador lógico en la modalidad de exploración Periódica (ficha Programa, Tareas → Tarea
maestra). En la modalidad de exploración periódica, cada exploración del controlador lógico se
inicia a intervalos de tiempo regulares, de modo que la tasa de muestreo es constante durante el
periodo de medición. Para obtener más información sobre la configuración de la modalidad de
exploración, consulte la Guía de funcionamiento de SoMachine Basic.
En la modalidad de exploración periódica, el sistema establece en 1 el bit de sistema %S19 si el
tiempo de exploración del controlador lógico es mayor que el periodo definido por el programa de
usuario.

266 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

Estados del PID y códigos de error detectados

Introducción
El controlador SoMachine Basic de PID dispone de la capacidad de escribir el estado actual del
controlador PID y del proceso de ajuste automático en una palabra de memoria definida por el
usuario. Para obtener más información sobre cómo habilitar y configurar la palabra de memoria
de los estados del PID, consulte la ficha General (véase página 252) del Asistente de PID
(véase página 249).
La palabra de memoria del estado del PID puede registrar los siguientes tipos de información del
PID:
 Estado actual del controlador PID
 Estado actual del proceso de ajuste automático
 Códigos de error detectados del PID
 Códigos de error detectados del ajuste automático

NOTA: La palabra de memoria de los estados del PID es de sólo lectura.

Palabra de memoria de estados del PID

Estados del PID Descripción

0000 hex El control del PID está inactivo
2000 hex El control del PID está en curso
4000 hex Se ha alcanzado la consigna del PID

Palabra de memoria de estado de ajuste automático

Estado de ajuste automático Descripción

0100 hex Fase de ajuste automático 1 (véase página 241) en
curso
0200 hex Fase de ajuste automático 2 (véase página 241) en
curso
0400 hex Fase de ajuste automático 3 (véase página 241) en
curso
0800 hex Fase de ajuste automático 4 (véase página 241) en
curso
1.000 hex Fase de ajuste automático completada

EIO0000002010 12/2017 267

Función PID

Códigos de error detectados del PID

En esta tabla se describen los posibles errores detectados que se pueden encontrar al controlar
el PID:

Código de error detectado Descripción

8001 hex Valor de modalidad de funcionamiento fuera de rango
8002 hex Mínimo y máximo de conversión lineal iguales
8003 hex Límite superior de la salida binaria inferior al límite inferior
8004 hex Límite de consigna fuera del rango de la conversión lineal
8005 hex El límite de consigna es inferior a 0 o superior a 10000.
8006 hex Consigna fuera del rango de la conversión lineal
8007 hex Consigna inferior a 0 o superior a 10.000
8008 hex Acción de control diferente a la acción determinada en el inicio del
ajuste automático

Códigos de error detectados del ajuste automático

En esta tabla se indican los mensajes de error detectado de ajuste automático y se describen las
causas posibles, así como las acciones de solución de problemas:

Código de error detectado Descripción

8009 hex Se ha alcanzado el límite del valor de proceso (PV). Como el ajuste
automático es un proceso de bucle abierto, el límite del valor de
proceso (PV) funciona como el valor máximo permitido.
800A hex O el periodo de muestreo es demasiado corto o la consigna de salida
es demasiado baja. Aumente el periodo de muestreo o el valor de la
consigna de salida del ajuste automático.
800B hex Kp es igual a cero.
800C hex El tiempo constante es negativo, de modo que el periodo de muestreo
puede ser demasiado largo. Para obtener más información, consulte
Limitaciones en el uso del ajuste automático (véase página 275).
800D hex El retardo es negativo.

268 EIO0000002010 12/2017

 Función PID

Código de error detectado Descripción

800E hex Error detectado al calcular Kp. El algoritmo del ajuste automático es
inestable (no hay convergencia). Esto puede deberse a:
 Las interferencias en el proceso mientras se realiza el ajuste
automático han causado una distorsión de la evaluación de la
ganancia estática del proceso.
 La respuesta transitoria del valor de proceso no es lo
suficientemente grande para que el ajuste automático determine la
ganancia estática.
 Una combinación de los anteriores.

Compruebe los parámetros del PID y del ajuste automático, y realice

ajustes para mejorar la convergencia. Compruebe también que no
haya interferencias que puedan afectar al valor de proceso. Intente
modificar:
 la consigna de salida y
 el periodo de muestreo.

Asegúrese de que no hay ninguna interferencia en el proceso

mientras está en curso el ajuste automático.
800F hex La constante del tiempo excede el coeficiente de retardo, τ/θ > 20.
Puede que la regulación del PID ya no sea estable. Para obtener más
información, consulte Limitaciones en el uso del ajuste automático
(véase página 275).
8010 hex La constante del tiempo excede el coeficiente de retardo, τ/θ < 2.
Puede que la regulación del PID ya no sea estable. Para obtener más
información, consulte Limitaciones en el uso del ajuste automático
(véase página 275).
8011 hex Se ha excedido el límite de la ganancia estática Kp, Kp >10000. La
sensibilidad de medición de algunas variables de la aplicación puede
ser demasiado baja. El rango se debe volver a escalar en el intervalo
[de 0 a 10000].
8012 hex Se ha superado el valor calculado de la constante de tiempo integral
Ti, Ti >20000.
8013 hex Se ha superado el valor calculado de la constante de tiempo
diferencial Td, Td >10000.
8014 hex Valor de variables de entrada no válido (fuera del rango definido por
las alarmas (véase página 255) de salida alta y baja).
8015 hex Error de procesamiento de filtro:
 Tiempo de ciclo fuera de rango.
 Tiempo de filtro < 10 x tiempo de ciclo

EIO0000002010 12/2017 269

Función PID

270 EIO0000002010 12/2017

 Modicon M221 Logic Controller

EIO0000002010 12/2017

Apéndices

EIO0000002010 12/2017 271

272 EIO0000002010 12/2017
 Modicon M221 Logic Controller
Parámetros del PID
EIO0000002010 12/2017

Apéndice A
Parámetros del PID

Parámetros del PID

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Función e influencia de los parámetros del PID 274
Método de ajuste de los parámetros del PID 276

EIO0000002010 12/2017 273

Parámetros del PID

Función e influencia de los parámetros del PID

Introducción
En esta sección se describe la función y la influencia de los parámetros del PID.

Modelo del controlador PID

El controlador PID de SoMachine Basic implementa una corrección PID (serie/paralelo) de tipo
mixto. Las acciones integral y diferencial actúan de forma independiente y en paralelo. La acción
proporcional actúa en la salida combinada de las acciones integral y diferencial.

Algoritmos computacionales
Se usan dos algoritmos computacionales distintos en función del valor de la constante de tiempo
integral (Ti):
 Si Ti ≠ 0, se usa un algoritmo incremental.
 Si Ti = 0, se usa un algoritmo posicional, junto con un offset de +5.000 que se aplica a la salida
del PID.

Influencia de las acciones

La acción proporcional se utiliza para influir en la velocidad de respuesta del proceso. Un
incremento de la acción proporcional supone:
 Una respuesta más rápida
 Un menor índice de errores estáticos
 Disminución de la estabilidad

La acción integral se utiliza para cancelar el error estático. Un aumento de la acción de integración
(es decir, una disminución del tiempo integral Ti) produce:
 Una respuesta más rápida
 Disminución de la estabilidad

La acción diferencial es anticipatoria. En la práctica, agrega un término que toma en consideración

la velocidad de variación de la desviación (lo que hace posible anticipar los cambios acelerando
los tiempos de respuesta del proceso cuando aumenta la desviación, y reduciéndolos cuando la
desviación disminuye). Un aumento de la acción diferencial (es decir, un aumento del tiempo
diferencial) supone:
 Una respuesta más lenta
 Un rebasamiento reducido

NOTA: Teniendo en cuenta el tiempo diferencial, Td es el tiempo usado para anticipar la variación
de la desviación. Los valores de Td demasiado bajos o demasiado altos pueden dar lugar a
oscilaciones no deseadas.
Para toda acción, es necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad.

274 EIO0000002010 12/2017

 Parámetros del PID

Límites del bucle de control del PID

El proceso se asimila a un primer orden de retardo puro con una función de transferencia:

donde:
τ: constante de tiempo de modelo
θ: retardo del modelo

El rendimiento del control de proceso depende del coeficiente .

El control de proceso del PID se alcanza en el dominio siguiente: 2< <20.

El control de proceso del PID es más conveniente para la regulación de procesos que satisfagan
la condición siguiente:

 Para <2, es decir, para bucles de control rápidos ( bajo) o para procesos con un gran
retardo (t alto), el control de proceso del PID ya no es adecuado. En estos casos, deben
utilizarse algoritmos más complejos.

 Para >20, basta con un control de proceso que utilice un umbral más histéresis.

EIO0000002010 12/2017 275

Parámetros del PID

Método de ajuste de los parámetros del PID

Introducción
Existen varios métodos para ajustar los parámetros del PID. Se prefiere el método Ziegler y
Nichols, que cuenta con dos variantes:
 ajuste de bucle cerrado
 ajuste de bucle abierto

Antes de implementar uno de estos métodos, debe ajustar la acción (véase página 261) del PID.

Ajuste de bucle cerrado

Este principio utiliza un comando proporcional (Ti = 0, Td = 0) para iniciar el proceso con el
incremento de un coeficiente proporcional hasta que empieza a oscilar después de aplicar un nivel
a la consigna del corrector PID. Todo lo que se necesita es elevar la ganancia proporcional crítica
(Kpc) que ha provocado la oscilación no amortiguada y el periodo de oscilación (Tc) para reducir
los valores, con lo que se obtiene una regulación óptima.

Según el tipo de corrector utilizado (PID o PI), el ajuste de los coeficientes se ejecuta con los
siguientes valores:

Corrector Kp: Ganancia Ti: Tiempo de integración Td: Diferencial

proporcional
PID Kpc/1,7 Tc/2 Tc/8
PI Kpc/2,22 0,83 x Tc –

276 EIO0000002010 12/2017

 Parámetros del PID

Ajuste de bucle abierto

Puesto que el regulador está en modalidad manual (véase página 244), aplique un nivel a la salida
y haga que la respuesta del procedimiento se inicie de la misma manera que el integrador con un
tiempo de retardo puro.

El punto de intersección de la derecha, que representa el integrador con los ejes temporales,
determina el tiempo Tu. A continuación, el tiempo Tg se define como el tiempo necesario para que
la variable controlada (medición) obtenga el mismo tamaño de variación (% de la escala) que la
salida del regulador.
Según el tipo de corrector utilizado (PID o PI), el ajuste de los coeficientes se ejecuta con los
siguientes valores:

Corrector Kp: Ganancia Ti: Tiempo de integración Td: Diferencial

proporcional
PID -1,2 Tg/Tu 2 x Tu 0,5 x Tu
PI -0,9 Tg/Tu 3,3 x Tu –

EIO0000002010 12/2017 277

Parámetros del PID

NOTA: Para obtener información detallada acerca de las unidades de los parámetros, consulte la
ficha (véase página 257) PID.
Este método de ajuste también ofrece un comando muy dinámico que puede expresarse a través
de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de las consignas. En este caso,
reduzca el valor de la ganancia proporcional hasta obtener el comportamiento deseado. El método
no necesita ningún supuesto relacionado con la naturaleza y el orden del procedimiento. Puede
aplicarlo tanto a procedimientos estables como a procedimientos de integración real. En el caso
de procedimientos lentos (por ejemplo, en la industria del vidrio), el usuario solo necesita el
comienzo de la respuesta para regular los coeficientes Kp, Ti y Td.

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 Modicon M221 Logic Controller
Glosario
EIO0000002010 12/2017

Glosario

A
aceleración/deceleración
La aceleración es la tasa del cambio de velocidad, desde la Velocidad de inicio hasta la velocidad
de destino. La deceleración es la tasa del cambio de velocidad, desde la velocidad de destino
hasta la Velocidad de detención. Estos cambios de velocidad se gestionan de forma implícita
mediante la función PTO de acuerdo con los parámetros de aceleración, deceleración y ratio jerk
siguiendo un perfil de curva en S o trapezoidal.
aplicación
Un programa que incluye datos de configuración, símbolos y documentación.

B
bus de ampliación
Un bus de comunicación electrónico entre los módulos de E/S de ampliación y un controlador.

C
configuración
Organización e interconexión de los componentes de hardware en un sistema y los parámetros
del hardware y software que determina las características operativas del sistema.
controlador
Automatiza procesos industriales (también conocido como controlador lógico programable o
controlador programable).
curva en S rampa
Una rampa de aceleración/deceleración con un parámetro de JerkRatio mayor que 0%.

CW/CCW
ClockWise/Counter ClockWise

D
DWORD
(palabra doble) Con codificación en formato de 32 bits.

EIO0000002010 12/2017 279

Glosario

E
E/S
(entrada/salida)

F
función
Una unidad de programación que dispone de una entrada y devuelve un resultado inmediato. No
obstante, a diferencia de los FBs, se llama directamente por su nombre (y no mediante una
instancia), no tiene un estado persistente desde una llamada hasta la siguiente y se puede utilizar
como un operando en otras expresiones de programación.
Ejemplos: operadores booleanos (AND), cálculos, conversiones (BYTE_TO_INT)

J
jerk ratio
La proporción de cambio de la aceleración y deceleración como dependiente del tiempo.

M
movimiento absoluto
Un movimiento hacia una posición definida desde un punto de referencia.

P
POU
(unidad de organización de programas) Una declaración variable en el código fuente y el conjunto
de instrucciones correspondiente. Las POUs facilitan la reutilización modular de programas de
software, funciones y bloques de funciones. Una vez declaradas, cada una de las POUs está
disponible para las otras.
programa
El componente de una aplicación consistente en código fuente compilado capaz de poder ser
instalado en la memoria de un controlador lógico.
punto de referencia
El método utilizado para establecer el punto de referencia para un movimiento absoluto.

280 EIO0000002010 12/2017

 Glosario

R
rampa trapezoidal
Una rampa de aceleración/deceleración con un parámetro de JerkRatio en el 0%.

V
velocidad de detención
La máxima frecuencia ante la cual un motor paso a paso deja de producir movimiento con una
carga aplicada, sin pérdida de pasos.
velocidad de inicio
La mínima frecuencia a·la que·un motor paso a paso puede producir movimiento con una carga
aplicada y sin pérdida de pasos.

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Glosario

282 EIO0000002010 12/2017

 Modicon M221 Logic Controller
Índice
EIO0000002010 12/2017

Índice

Symbols 222
HSC (contador de alta velocidad), 38
%DRV, 73
MC_Halt_PTO, 195
%FC, 30
MC_Home_PTO, 187
%HSC
MC_Jog_ATV, 85
contador de alta velocidad, 38
MC_Motion_PTO, 164
%PLS, 56
MC_MoveAbs_PTO, 183
%PWM, 66
MC_MoveRel_PTO, 178
MC_MoveVel_ATV, 88
MC_MoveVel_PTO, 173
B MC_ReadMotionState_ATV, 97
bloque de funciones MC_ReadStatus_ATV, 94
MC_Power_ATV, 82 MC_Reset_ATV, 100
MC_Power_PTO, 169 MC_SetPost_PTO, 190
bloques de funciones MC_Stop_ATV, 91
FC (contador rápido), 30 MC_Stop_PTO, 192
generador de frecuencias (%FREQGEN), modulación de ancho de pulsos, 66
MV_AbortTrigger_PTO, 214
MV_ReadActPos_PTO, 201
MV_ReadActVel_PTO, 199
MV_ReadAxis_PTO, 207
MV_ReadMotionState_PTO, 205
MV_ReadPar_PTO, 216
MV_ReadSts_PTO, 203
MV_Reset_PTO, 209
MV_TouchProbe_PTO, 211
MV_WritePar_PTO, 218
pulso, 56
BUFFER_MODE, 152

C
Códigos de objetos de bloques de funciones
BUFFER_MODE, 152
DIRECTION, 152
HOMING_MODE, 153
PTO_PARAMETER, 153
configuring
Drive, bloques de funciones, 81
confirmar y restablecer un error
MC_Reset_ATV, 100

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Índice

contador de alta velocidad objetos de salida

descripción, 38 Busy, 26
modalidad de conteo, 43 CmdAborted, 26
modalidad de medidor de frecuencias, 50 Done, 26
contador rápido ErrID, 26
configuración, 32 Error, 26
descripción, 30
ejemplo de programación, 35
H
habilitar/deshabilitar la fase de arranque
D MC_Power_ATV, 82
detener movimiento holgura, 120
MC_Stop_ATV, 91 HOMING_MODE, 153
DIRECTION, 152
Drive, bloques de funciones
configurar, 81 I
Drive, bloques de funciones: códigos de iniciar la modalidad jog MC_Jog_ATV, 85
error, 102

L
E leer el estado de movimiento
error, códigos MC_ReadMotionState_ATV, 97
bloques de funciones de Drive, 102 leer el estado del dispositivo
%MC_ReadStatus_ATV, 94

F
FREQGEN M
bloque de funciones, 222 MC_Halt_PTO
configuración del bloque de funciones, detener el movimiento controlado hasta
224 que la velocidad sea 0, 195
funciones MC_Home_PTO
PTO, 109 ordenar al eje que ejecute una secuencia
de punto de referencia, 187
MC_Jog_ATV
G iniciar la modalidad jog, 85
generador de frecuencias MC_Motion_PTO
bloque de funciones, 222 llamar a una Motion Task Table, 164
gestión de entradas de bloques de funciones MC_MoveAbs_PTO
y objetos de entrada movimiento de un eje a una posición de-
Execute, 26 terminada a una velocidad especificada,
gestión de salidas de bloques de funciones y 183
MC_MoveRel_PTO
movimiento de un eje una distancia incre-
mental a una velocidad especificada, 178

284 EIO0000002010 12/2017

 Índice

MC_MoveVel_ATV MV_ReadPar_PTO
movimiento a una velocidad especificada, obtener parámetros del PTO, 216
88 MV_ReadSts_PTO
MC_MoveVel_PTO obtener el estado del eje, 203
movimiento de un eje a una velocidad es- MV_Reset_PTO
pecificada, 173 restablecer errores relacionados con el
MC_Power_ATV eje, 209
habilitar/deshabilitar la fase de arranque, MV_TouchProbe_PTO
82 activar un evento desencadenante en la
MC_Power_PTO entrada PROBE, 211
habilitar la alimentación de un eje, 169 MV_WritePar_PTO
MC_ReadMotionState_ATV escribir parámetros en el PTO, 218
leer el estado de movimiento, 97
MC_ReadStatus_ATV
leer el estado del dispositivo, 94 P
MC_Reset_ATV PID
confirmar y restablecer un error, 100 ajuste automático, 232
MC_SetPost_PTO ajuste de bucle abierto, 277
movimiento del eje a una posición especi- ajuste de bucle cerrado, 276
ficada, 190 asistente de configuración, 250
MC_Stop_ATV configuración estándar, 236
detener movimiento, 91 descripción, 264
MC_Stop_PTO estados y códigos de error detectados,
ordenar una detención del movimiento 267
controlado, 192 ficha AT, 259
modulación de ancho de pulsos ficha Entrada, 255
configuración del bloque de funciones, 68 ficha general, 252
descripción, 66 ficha PID, 257
ejemplo de programación, 72 ficha Salida, 261
motion task table modalidades de funcionamiento, 230
PTO, 127 parámetro, 274
movimiento a una velocidad especificada programación y configuración, 266
MC_MoveVel_ATV, 88 PTO
MV_AbortTrigger_PTO configuración, 126
anular bloques de funciones conectados funciones, 109
a eventos desencadenantes, 214 motion task table, 127
MV_ReadActPos_PTO PTO_ERROR, 155, 156
obtener la posición del eje, 201 PTO_PARAMETER, 153
MV_ReadActVel_PTO pulso
obtener la velocidad del eje, 199 configuración del bloque de funciones, 58
MV_ReadAxisError_PTO descripción, 56
obtener un error de control de eje, 207 ejemplo de programación, 63
MV_ReadMotionState_PTO
obtener el estado de movimiento del eje,
205

EIO0000002010 12/2017 285

Índice

R
rampa de aceleración, 114
rampa de deceleración, 114
Ratio de jerk, 114

T
tratamiento de errores
ErrID, 26
Error, 26

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