Índice

Índice 1

A. Anexos 3

A.1. Dispositivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

A.1.1. Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

A.1.2. sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

A.2. Construcción de la dinámica de primer orden para el sistema de temperatura . . 6

A.2.1. Descripción y configuración de los componentes . . . . . . . . . . . . . . 7

A.2.2. Procedimiento de la práctica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

A.2.3. Toma de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

A.3. Construcción de la dinámica de primer orden para el sistema de nivel . . . . . . 13

A.3.1. Descripción y configuración de los componentes . . . . . . . . . . . . . . 13

A.3.2. Procedimiento de la práctica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

A.3.3. Toma de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

A.4. Implementación de estrategias de control ON-Off y PID para el sistema de

temperatura, utilizando el dispositivo controlador Maxthermo MC5438-201000. . 21

A.4.1. Descripción y configuración de los componentes . . . . . . . . . . . . . . 21

A.4.2. Procedimiento de la práctica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1
 A.4.3. Toma de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

A.5. Implementación de estrategias de control ON-Off y PID para el sistema de nivel,

utilizando el dispositivo controlador Maxthermo MC5438-301000 . . . . . . . . . 26

A.5.1. Descripción y configuración de los componentes . . . . . . . . . . . . . . 26

A.5.2. Controlador de flujo/nivel y presión MC 5438 - 301 000 . . . . . . . . . . 26

A.5.3. Procedimiento de la práctica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

A.5.4. Toma de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

A.6. Implementación de control ON-Off con banda para el sistema de temperatura,

utilizando el PLC Twido de Sneyder Electric TWD LCDE 40DRF . . . . . . . . 32

A.6.1. Descripción y configuración de los componentes . . . . . . . . . . . . . . 33

A.6.2. Procedimiento de la práctica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

A.6.3. Toma de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

A.7. Adquisición con matlab y DAQ 6008 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

A.7.1. Adquisición de temperatura con matlab y DAQ 6008 . . . . . . . . . . . 39

A.7.2. Adquisición de nivel con matlab y DAQ 6008 . . . . . . . . . . . . . . . 42

Referencias 45

2
A. Anexos

A.1. Dispositivos

Antes de empezar a esbozar las prácticas se hace necesario el reconocimiento de los dispositivos
y modos de conexión que se van a usar durante el desarrollo de las prácticas, teniendo en cuenta
que solo se enmarcaran aspectos especı́ficos; para mayor información revisar hojas de datos.

A.1.1. Controladores

Para varias practicas se utilizará un dispositivo controlador Maxthermo el cual se puede ver en
la figura1 donde se especifica los diferentes ı́tems que se pueden observar en el display.

Figura 1: Display del controlador Maxthermo

A continuación se adjunta una tabla básica del modo de operación del teclado del dispositivo
controlador Maxthermo.

3
 Figura 2: Operación del teclado Maxthermo

A.1.2. sensores

En esta sección básicamente se mostraran y explicaran los modos de conexión de los diferentes
sensores utilizados.

Sensor ultrasonido U-GAGE Serie T30

La figura 3 presenta los indicadores y mandos utilizados para la configuración del sensor.

Figura 3: Configuración sensor ultrasónico

4
La figura 4 presenta el diagrama de conexión completo del U-GAGE Serie T30, para nuestras
necesidades solo se utilizaron el puerto de entrada azul, café y blanco.

(Azul)

(Cafe)
(Blanco)

(Negro)

(Gris)

Figura 4: Conexión sensor ultrasónico

Sitrans TH100

Es el dispositivo utilizado para convertir los valores de la resistencia obtenidos por la PT100,
en un lazo de corriente de 4 a 20mA, el cual será la entrada al dispositivo controlador.

Figura 5: Dispositivo Sitrans TH100

En la figura 6 se presenta el diagrama de conexiones del dispositivo convertidor extraı́das de la

hoja de datos.

5
 Figura 6: Conexión de alimentación a Pt100

Por último la figura 7 presenta el modo correcto de conexión entre la alimentación, el sitrans
TH100 y el controlador.

Fuente
Entrada de Coriente U aux
Alimentacion
dispositivo controlador

+ - - +
Sitrans

+ -
24V

Figura 7: Conexión entre alimentación, sitrans TH100 y controlador

A.2. Construcción de la dinámica de primer orden para el sistema

de temperatura

Se debe tener en cuenta que a la hora de representar un sistema se tienen diferentes tipos de
modelos, Para esta práctica se realizara el modelado de primer orden, por identificación del
sistema, es decir, a través de datos tomados directamente de la planta.

Para un sistema de calefacción de lı́quido, se tienen algunos parámetros que son fundamentales

6
a la hora de construir la dinámica como lo son, la cantidad de agua que se desea utilizar y la
potencia del calefactor.

En el proceso a desarrollar, primero se debe llevar el tanque a una altura deseada, se recomienda
15cm de altura y se lleva la variable de control, para este caso la temperatura desde un punto
estable inicial (tempera ambiente alrededor de 23o C) hasta un punto de saturación; este punto
está dado por la naturaleza del sistema que se desea controlar (95o C) que es la temperatura de
ebullición del agua a la altura sobre el nivel del mar de la ciudad donde nos encontramos.

Este cambio de temperatura se realiza aplicando un escalón unitario, ósea excitando la planta
al 100 % de su capacidad, es decir, conectando la resistencia calefactora a 208V el tiempo que
sea requerido para alcanzar la saturación de la planta.

A.2.1. Descripción y configuración de los componentes

El banco de entrenamiento está equipado con un dispositivo controlador que pueden ser
manipulado y programado manualmente, con el cual podemos visualizar la temperatura del
sistema.

La entrada al controlador será una señal de 4 a 20mA, la cual proviene de un sitrans TH100,
donde 4mA traduce 0 o C y 20mA traduce 100 o C; para configurar esto en el Maxthermo, se
debe ingresar manualmente a la configuración Input, donde se cargaran los siguientes datos.

Para seleccionar la función Input, se presiona 3 segundos funtion y set key (F/S) y se mueve con
el botone shift key hasta encontrar Input y se presiona de nuevo funtion y set key para ingresar
a la configuración de los parámetros de la entrada.

Input 1 selection (inP1) = lin (seleccionamos de la tabla 4 del documento del controlador
maxthermo el tipo de señal que vamos a obtener, para este caso temperatura, elegimos
tipo lineal)

Setting limit (LoSP) = 0 (este lı́mite debe ser menor o igual al lı́mite inferior de nuestra

7
 planta)

High setting limit (HiSP) = 100 (este lı́mite debe ser mayor o igual al lı́mite superior de
nuestra planta)

Analog input range low (LoAn) = 0 (este valor debe ser el equivalente de temperatura
mı́nimo que corresponde al valor mı́nimo del lazo de corriente de la señal de entrada
analógica)

Analog input range high (HiAn) = 100 (este valor debe ser el equivalente de temperatura
máxima que corresponde al valor máximo del lazo de corriente de la señal de entrada
analógica)

Analog input scale low (A1LS) = 3601 (por defecto)

Analog input scale high (A1HS) = A18E (por defecto)

Unit selection (unit) = (se trabaja en grados Celsius)

Decimal point (dp) = (se trabaja con dos puntos decimales)

Digital filter (FiLt) = 0.6 (por defecto)

Input 2 selecction (inP2) = non (por defecto)

Para la obtención del modelo del sistema se debe configurar del controlador (Cntl) el parametro
Ouput 1 proportional band (P1) = 0, lo cual se hace de la siguiente forma.

Para seleccionar la función Cntl, se presiona 3 segundos funtion y set key (F/S) y se mueve con
el botone shift key hasta encontrar Cntl y se presiona de nuevo funtion y set key para ingresar
a la configuración de los parámetros del controlador.

Ouput 1 proportional band (P1) = 0

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 Ouput 1 cicle time (Ct1) = 1 (es el periodo en segundos del pwm y se ingresa como 0 para
salida de corriente de 4 a 20mA o 1 para salidas de pulsos de tensión (SSR) equivalente
un periodo de 1 segundo)

At offset (AtoF) = 0 (por defecto)

Anti-reset windup (Ar) = 100 (por defecto)

Calefactor resistivo y relé de estado sólido SSR

Para elevar la temperatura del lı́quido contenido en tanque de control, se cuenta con una
resistencia calefactora la cual es alimentada a 208 voltios; debido a que el voltaje y la corriente
consumidos son un poco elevados ,este dispositivo se debe manipular a través de un relé de
estado sólido o SSR (solid-state relays) este dispositivo usa transistores y tiristores o triac en
sustitución de contactos metálicos, para controlar elevadas cargas de potencia a partir de las
señales entregadas por el controlador que son de bajo voltaje e intensidad.

Sensor Pt100 y Sitrans TH100

El sistema cuenta con un sensor Pt100 de temperatura que consiste en un alambre de Platino
que a 0 ◦ C tiene 100 ohm y que al aumentar la temperatura varia su resistencia eléctrica; el
sensor es adecuado a través de un convertidor de señal Sitrans [Link] dispositivo tiene la
capacidad de trasformar el valor de resistencia en un equivalente de corriente continua de 4 a
20mA independiente de la carga a través de convertidor digital-analógico para posterior mente
ser enviados al dispositivo controlador maxthermo [1].

Para realizar la vinculación del sensor resistivo y el convertidor de señal Sitrans TH100, se realizo
una conexión de la Pt100 a 2 hilos; al convertidor se le asigna una fuente de alimentación externa;
esta señal es trasformada en corriente continua y a su vez enviada al dispositivo controlador.

9
A.2.2. Procedimiento de la práctica

Se llena el tanque al nivel deseado, se recomienda alrededor de 15cm visualizados en la

columna de lı́quido, para realizar esto se debe cerrar la llave que se encuentra debajo
del tanque de control; posteriormente se abre la llave de paso que lleva el lı́quido desde
la motobomba hasta el tanque y se enciende la motobomba activando el breaker A y la
resietecia calefactora con el breaker c. Cuando se alcanza el nivel deseado se apaga la
motobomba para frenar el llenado.

Para finalizar la configuración se debe establecer el setpoint (SV es la parte amarilla del
display Maxthermo) en un valor de por encima de 100o C, para que el sistema nunca supere
este y llegue a condición de control sino que siempre actué a carga máxima, se presiona
el botón Shift key para encontrar la variable deseada (SV) y con los botones Down key y
Up key se ingresa el valor a controlar.

Para empezar el proceso se conecta el breaker que alimenta el SSR y se inicia la toma de
datos tomando este valor como el tiempo cero.

A.2.3. Toma de datos

Para la toma de datos se establece un plano cartesiano de dos dimensiones, donde x es el tiempo
y Y la magnitud de la variable de proceso (PV).

Estos datos se pueden tomar como una lista del tiempo y la variable del proceso (PV) hasta
que el sistema de temperatura llegue a su punto de estabilización.

Si se desean tomar los datos utilizando la DAQ enlazada con el algoritmo en matlab remitirse
al anexo DAQ con matlab.

Con valores de los datos obtenidos se calcula el delta de temperatura.

∆T = T f − T i

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Posteriormente se debe calcular el 63,2 % del mencionado delta, este es el valor de temperatura
al cual se tiene el primer tao.

T = ∆T ∗ 0, 632 + 23

Con este valor se obtiene gráficamente el tiempo del primer tao, de forma similar al que se toma
en la gráfica b de la figura 8.

τ = tiempo en (s)

Entrada
100%

80%

60%

u(t)
40%

20%

Tiempo
τ =63,2% 2τ =86% 4τ =98%
a b

Figura 8: Respuesta tı́pica de un sistema de primer orden ante una entrada de escalón unitario
u (t)

Con estos valores obtenidos del tiempo del tao y el delta de temperatura, se debe construir en
simulink la función de transferencia de primer orden como se observa en la figura 9, que debe
tener caracterı́sticas similares a la gráfica roja de la figura 10 donde se observa el modelo para
una cantidad de lı́quido diferente.

11
 ΔTemp
τ s +1
τ

Step Transfer Fcn Scope3

23

Constant1

Figura 9: Implementación del sistema de temperatura en Simulink

Figura 10: Dinámica del sistema de temperatura real y calculada

En la figura 10 se consignan los datos medidos sobre la planta de temperatura en color azul,
comparándose con los datos en color rojos obtenidos de respuesta del sistema implementado en
simulink.

12
A.3. Construcción de la dinámica de primer orden para el sistema
de nivel

Se debe tener en cuenta que a la hora de representar un sistema se tienen diferentes tipos de
modelos, Para esta práctica se realizara el modelado de primer orden, por identificación del
sistema, es decir, a través de datos tomados directamente de la planta.

En un sistema de nivel de lı́quido para garantizar que el modelo sea de primer orden se debe
abrir la válvula de salida totalmente de otra manera la planta se comporta como un sistema
integrador que solo almacena lı́quido.

Al igual que el sistema calefactor, este también tiene algunos parámetros que son fundamentales
a la hora de establecer la dinámica del sistema, por un lado, se debe tener en cuenta el flujo
de entrada, que depende del diámetro del ducto y de la presión de entrada del lı́quido, para
nuestro caso se asume una entrada invariante con el tiempo, por otro lado, se tiene el flujo de
salida, el cual aumentara proporcionalmente con la raı́z cuadrada de la altura de la columna de
lı́quido. De este modo el sistema se estabilizara en el momento que le flujo de salida sea igual
al flujo de entrada.

A.3.1. Descripción y configuración de los componentes

El banco de entrenamiento está equipado con un dispositivo controlador que pueden ser
manipulado y programado manualmente, con el cual podemos visualizar el nivel del sistema.

La entrada al controlador será una señal de 4 a 20mA, la cual proviene del sensor ultrasónico
U-GAGE T30, donde 4mA traducen el nivel mı́nimo 5cm y 20mA traduce el nivel máximo 50cm
; para configurar esto en el Maxthermo, se debe ingresar manualmente a la configuración Input,
donde se cargaran los siguientes datos.

Para seleccionar la función Input, se presiona 3 segundos funtion y set key (F/S) y se mueve con
el botone shift key hasta encontrar Input y se presiona de nuevo funtion y set key para ingresar

13
a la configuración de los parámetros de la entrada.

Input 1 selection (inP1) = lin (seleccionamos de la tabla 4 del documento del controlador
maxthermo el tipo de señal que vamos a obtener, para este caso temperatura, elegimos
tipo lineal)

Setting limit (LoSP) = 0 (este lı́mite debe ser menor o igual al lı́mite inferior de nuestra
planta)

High setting limit (HiSP) = 100 (este lı́mite debe ser mayor o igual al lı́mite superior de
nuestra planta)

Analog input range low (LoAn) = 5 (este valor debe ser el equivalente de nivel mı́nimo
que corresponde al valor mı́nimo del lazo de corriente de la señal de entrada analógica)

Analog input range high (HiAn) = 50 (este valor debe ser el equivalente de nivel máxima
que corresponde al valor máximo del lazo de corriente de la señal de entrada analógica)

Analog input scale low (A1LS) = 3601 (por defecto)

Analog input scale high (A1HS) = A18E (por defecto)

Unit selection (unit) = (se trabaja sin unidades)

Decimal point (dp) = (se trabaja con dos puntos decimales)

Digital filter (FiLt) = 0.6 (por defecto)

Input 2 selecction (inP2) = non (por defecto)

Para la obtención del modelo del sistema se debe configurar del controlador (Cntl) el parametro
Ouput 1 proportional band (P1) = 0, lo cual se hace de la siguiente forma.

Para seleccionar la función (Cntl) se presiona 3 segundos funtion y set key (F/S) y se mueve con
el botone shift key hasta encontrar Cntl y se presiona de nuevo funtion y set key para ingresar
a la configuración de los parámetros del controlador.

14
 Ouput 1 proportional band (P1) = 0

Ouput 1 cicle time (Ct1) = 0 (es el periodo en segundos del pwm y se ingresa como 0 para
salida de corriente de 4 a 20mA o 1 para salidas de pulsos de tensión (SSR) equivalente
un periodo de 1 segundo)

At offset (AtoF) = 0 (por defecto)

Anti-reset windup (Ar) = 100 (por defecto)

Válvula solenoidal proporcional servo-accionada de dos vı́as tipo EV260B Para

controlar el nivel del lı́quido se cuenta con un actuador tipo electroválvula de La gama EV260B
que se compone de válvulas solenoides servo accionadas de 2 vı́as con función de modulación
proporcional y conexiones de tamaños comprendidos entre 1/4” y 3/4”. Mediante la regulación
continua de la corriente de la bobina, es posible situar la armadura en cualquier posición del
tubo de la armadura y, de este modo, ajustar la bobina entre las posiciones de cierre completo
y apertura completa. La válvula se abre totalmente cuando la corriente de la bobina alcanza su
máximo valor[2].

Nota: cabe resaltar que la salida del controlador que llega al actuador es una fuente de corriente
de 4 a 20mA, que está diseñada para una carga de 1500 ohmios y debido a que la válvula cuenta
con una resistencia de solo 1000 ohmios se debe conectar una resistencia de 500 ohmios en serie
con la entrada de la señal de 4 a 20mA.

Caracterı́stica lineal en todo el rango de regulación.

Rango de caudal completo: 0, 5 - 2, 7m3 /h

Presión diferencial: 0, 5 - 10bar

Temperatura del medio: 10 - 800 C

15
 Temperatura ambiente: 500 C, max

Protecció n de la bobina: IP67, áx.

Viscosidad: 50cst, Máx.

Señ alpiloto estándar de 4 - 20mA o de 0 - 10V

Sensor ultrasonido U-GAGE Serie T30 con salidas analógicas y discreta Debido a que
la universidad cuenta con una alta gama de sensores, entre ellos el ultrasónico U-GAGE Serie
T30 con salidas analógicas y discreta, el cual cumple con las caracterı́sticas deseadas y que se
ajusta a los requerimientos del banco de entrenamiento.

El U-GAGE Serie T30 con salidas analógicas y discreta, es un sensor ultrasónico fácil de
usar, ideal para entornos exigentes; su programación es simple; Excelente para aplicaciones
de medición, tales como la detección de los niveles de lı́quido en un tanque o, por ejemplo, la
determinación de alturas de caja con fines de clasificación.

El sensor incluye una salida análoga y discreta, que puede ser programado de forma
independiente con diferentes lı́mites de la ventana o una combinación con lı́mites idénticos.
Cada salida tiene la opción de ser fijado con un punto de ajuste de detección dentro de una
ventana de 10 mm [3].

Los lı́mites de detección para el nivel se programan de la siguiente manera:

1. Seleccionar el tipo de salida (analógico o discreto) y mantener pulsado el botón

correspondiente hasta que el led verde de alimentación se apaga y el led amarillo de
salida adecuada se pone en ON. Esto indica que el sensor está a la espera para el primer
lı́mite.

2. Coloque el objetivo para el primer lı́mite y brevemente clic en el mismo botón. con eso se
programa el primer lı́mite del sensor. El led de salida de color amarillo parpadeará para
reconocer el primer lı́mite; ahora está a la espera para el segundo lı́mite.

16
 3. Coloque el objetivo para el segundo lı́mite y clic en el botón de nuevo. Con esto se programa
el segundo lı́mite. El led de salida de color amarillo se apaga y el LED verde se enciende;
el sensor se encuentra ahora en el modo de funcionamiento normal.

4. Repita el procedimiento para la otra salida (analógica o discreta) si se desea una segunda
salida.

NOTA: mantenga presionado el mismo botón mayor a 2 segundos (antes de programar

el segundo lı́mite) para salir del modo de programa sin guardar los cambios. El sensor
volverá al último programa guardado.

Para la dinamica del nivel del tanque, los lı́mites se programaron de la siguiente forma:

1. Con el tanque vacio se posiciona el sensor para el primer lı́mite y se presiona durante 5
segundos el botón análogo; de esta forma se programa el nivel de máxima longitud y nivel
mı́nimo de agua.

2. Se llena el tanque al máximo y se presiona durante 5 segundos el botón análogo; de esta

forma se programa el nivel de mı́nima longitud y nivel máximo de agua.

A.3.2. Procedimiento de la práctica

Inicialmente se abre la válvula de salida del tanque de control que se encuentra debajo, para
garantizar que el tanque esta vacı́o, ósea que se encuentra en el mı́nimo valor equivalente
a una salida de corriente de 4mA, posteriormente Se debe seleccionar el canal de entrada
del lı́quido, por lo cual se bloquea la entrada directa y se habilita el llenado a través de la
electroválvula.

Para finalizar la configuración se debe establecer el setpoint (SV que es la parte amarilla del
display Maxthermo) en un valor por encima de 50cm con el objetivo de que el dispositivo
nunca entre en un modo de control, ası́ la salida permanecerá en 20mA constantes,
haciendo que la válvula se encuentre abierta permanentemente.

17
Como último paso se enciende la motobomba activando el breaker A, se inicia la toma de
datos, tomando este valor como el tiempo cero.

A.3.3. Toma de datos

Para la toma de datos se establece un plano cartesiano de dos dimensiones, donde x es el

tiempo y Y la magnitud de la variable de proceso (PV).

Estos datos se pueden tomar como una lista del tiempo y la variable del proceso (PV)
hasta que el sistema de nivel llegue a su punto de estabilización.

Si se desean tomar los datos utilizando la DAQ enlazada con el algoritmo en matlab
remitirse al anexo DAQ con matlab.

Con valores de los datos obtenidos se saca el delta de nivel.

∆N = N f − N i

Se debe calcular el valor del nivel al cual se tiene el primer tao

T = ∆N ∗ 0, 632 + 23

Con este valor se obtiene gráficamente el tiempo del primer tao, sobre la gráfica de la
figura 11.

τ = tiempo en (s)

18
 Entrada
100%

80%

60%

u(t)
40%

20%

Tiempo
τ =63,2% 2τ =86% 4τ =98%
a b

Figura 11: respuesta tipica de un sistema de primer orden ante una entrada escalon unitario
u(t)

Con estos valores obtenidos del tiempo del tao y el delta de temperatura, se debe construir
en simulink la función de transferencia de primer orden como se observa en la figura 12,
que debe tener caracterı́sticas similares a la gráfica roja de la figura 13 donde se observa
el modelo para un nivel liquido diferente.

ΔNivel
τ s +1
Step Transfer Fcn Scope3
5

Figura 12: Implementación del sistema de nivel en Simulink

19
 Figura 13: Dinámica del sistema nivel real y calculado

En la figura 13 se consignan los datos medidos sobre la planta de nivel en color

azul, comparándose con los datos en color rojos obtenidos de respuesta del sistema
implementado en simulink.

20
 A.4. Implementación de estrategias de control ON-Off y
PID para el sistema de temperatura, utilizando el dispositivo
controlador Maxthermo MC5438-201000.

Planta

Controlador Preaccionador Actuador

SetuPoint (PWMuDC) (PWMuAC) Calefactor TemperaturaudeuSistema
MCu5438u-u2 SSR
Resistivou208V

Sensor

Acondicionador RTD
(4-20umA) Sitrans (Resistencia) Ptu100

Figura 14: Diagrama de control del sistema de temperatura

A.4.1. Descripción y configuración de los componentes

El banco de entrenamiento está equipado con un dispositivo controlador que pueden ser
manipulado y programado manualmente, con el cual podemos controlar la temperatura
del sistema.

Este dispositivo controlador cuenta con una información codificada en letras, que indica
las variables que puede manejar.

Controlador de temperatura MC 5438 - 201 000

• B→ 2 : V OLT AJE, P U LSO DE V OLT AJE 20V DC/20mA SALIDA 1

• C→ 0 : N ON E SALIDA 2

21
• D→ 1 : ALARM A 1

La entrada al controlador será una señal de 4 a 20mA, la cual proviene de un sitrans

TH100, donde 4mA traduce 0 o C y 20mA traduce 100 o C; para configurar esto en el
Maxthermo, se debe ingresar manualmente a la configuración Input, donde se cargaran
los siguientes datos.

Para seleccionar la función Input, se presiona 3 segundos funtion y set key (F/S) y se
mueve con el botone shift key hasta encontrar Input y se presiona de nuevo funtion y set
key para ingresar a la configuración de los parámetros de la entrada.

• Input 1 selection (inP1) = lin (seleccionamos de la tabla 4 del documento del

controlador maxthermo el tipo de señal que vamos a obtener, para este caso
temperatura, elegimos tipo lineal)

• Setting limit (LoSP) = 0 (este lı́mite debe ser menor o igual al lı́mite inferior de
nuestra planta)

• High setting limit (HiSP) = 100 (este lı́mite debe ser mayor o igual al lı́mite superior
de nuestra planta)

• Analog input range low (LoAn) = 0 (este valor debe ser el equivalente de temperatura
mı́nimo que corresponde al valor mı́nimo del lazo de corriente de la señal de entrada
analógica)

• Analog input range high (HiAn) = 100 (este valor debe ser el equivalente de
temperatura máxima que corresponde al valor máximo del lazo de corriente de la
señal de entrada analógica)

• Analog input scale low (A1LS) = 3601 (por defecto)

• Analog input scale high (A1HS) = A18E (por defecto)

• Unit selection (unit) = (se trabaja en grados Celsius)

• Decimal point (dp) = (se trabaja con dos puntos decimales)

• Digital filter (FiLt) = 0.6 (por defecto)

22
 • Input 2 selecction (inP2) = non (por defecto)

La configuración de los parámetros del controlador (Cntl) se ingresaron de la siguiente

manera para el control de temperatura; la única variación son las constantes del PID y el
ciclo del tiempo del PWM.

Para seleccionar la función Cntl, se presiona 3 segundos funtion y set key (F/S) y se mueve
con el botone shift key hasta encontrar Cntl y se presiona de nuevo funtion y set key para
ingresar a la configuración de los parámetros del controlador.

• Ouput 1 proportional band (P1) = (se ingresa el valor de la banda proporcional

diseñado)

• Ouput 1 integral time (i1) = (se ingresa el valor del tiempo derivativo diseñado)

• Ouput 1 derivate time (d1) = (se ingresa el valor del tiempo integral diseñado)

• Ouput 1 cicle time (Ct1) = (es el periodo en segundos del pwm y se ingresa como
0 para salida de corriente de 4 a 20mA o 1 para salidas de pulsos de tensión (SSR)
equivalente un periodo de 1 segundo)

• At offset (AtoF) = 0 (por defecto)

• Anti-reset windup (Ar) = 100 (por defecto)

Calefactor resistivo y relé de estado sólido SSR

Para elevar la temperatura del lı́quido contenido en tanque de control, se cuenta con una
resistencia calefactora la cual es alimentada a 208 voltios; debido a que el voltaje y la
corriente consumidos son un poco elevados ,este dispositivo se debe manipular a través
de un relé de estado sólido o SSR (solid-state relays) este dispositivo usa transistores y
tiristores o triac en sustitución de contactos metálicos, para controlar elevadas cargas de
potencia a partir de las señales entregadas por el controlador que son de bajo voltaje e
intensidad.

Sensor Pt100 y Sitrans TH100

23
El sistema cuenta con un sensor Pt100 de temperatura que consiste en un alambre de
Platino que a 0 ◦ C tiene 100 ohm y que al aumentar la temperatura varia su resistencia
eléctrica; el sensor es adecuado a través de un convertidor de señal Sitrans [Link]
dispositivo tiene la capacidad de trasformar el valor de resistencia en un equivalente
de corriente continua de 4 a 20mA independiente de la carga a través de convertidor
digital-analógico para posterior mente ser enviados al dispositivo controlador maxthermo
[1].

Para realizar la vinculación del sensor resistivo y el convertidor de señal Sitrans TH100,
se realizó una conexión de la Pt100 a 2 hilos; al convertidor se le asigna una fuente de
alimentación externa; esta señal es trasformada en corriente continua y a su vez enviada
al dispositivo controlador.

A.4.2. Procedimiento de la práctica

• Se llena el tanque al nivel deseado alrededor de 15cm visualizados en la columna

de lı́quido, para realizar esto se debe cerrar la llave que se encuentra debajo del
tanque de control; posteriormente se abre la llave de paso que lleva el lı́quido desde
la motobomba hasta el tanque y se enciende la motobomba activando el breaker A
y se enciende la resistencia calefactora con el breaker C. Cuando se alcanza el nivel
deseado se apaga la motobomba para frenar el llenado.

• Segun el tipo de control que se desee implementar en el maxthermo se le cargan

diferentes constantes; para el caso del control On-Off simplemente se le ingresa un
cero al valor de la banda proporcional como se indica en la parte de configuración de
los parámetros del controlador; Si se desea un control PID se debe tener en cuenta
que el controlador no recibe las constantes Kp, Ki y Kd sino sus equivales conocimos
como PB, Ti y Td y se calculan como se indica a continuación:

◦ La ganancia proporcional puede ser expresada como banda proporcional (PB);

la relaciòn entre las dos está determinada por.

P B = 100 %/Kp

24
 ◦ La ganancia integral es el inverso del tiempo integral.

T i = 1/Ki

◦ La ganancia derivativa esta en unidades de tiempo.

T d = Kd

• Para finalizar la configuración se debe establecer el setpoint (SV) en un valor de

35o C, que es la parte amarilla del display Maxthermo: se presiona el botón Shift key
para encontrar la variable deseada (SV) y con los botones Down key y Up key se
ingresa el valor a controlar.

• Para empezar el proceso de control se conecta el breaker que alimenta el SSR

A.4.3. Toma de datos

Para la toma de datos se establece un plano cartesiano de dos dimensiones, donde x es el

tiempo y (Y) la magnitud de la variable de proceso (PV) que es la parte roja del display
maxthermo.

Estos datos se pueden tomar como una lista del tiempo y la variable del proceso (PV)
hasta que el sistema de temperatura llegue a su punto de estabilización.

Si se desean tomar los datos utilizando la DAQ enlazada con el algoritmo en matlab
remitirse al anexo DAQ con matlab.

25
 A.5. Implementación de estrategias de control ON-Off y PID
para el sistema de nivel, utilizando el dispositivo controlador
Maxthermo MC5438-301000

Planta

Controlador Acondicionador Actuador

SetGPoint )4G-20GmA) )4G-G20GmA) ElectroValvula NivelGdeGSistema
MCG5438G-G3 RG500GOhm
EV260B

Sensor
)4-20GmA) Ultrasonico
U-GAGEGT30

Figura 15: Diagrama de control del sistema de nivel

A.5.1. Descripción y configuración de los componentes

El banco de entrenamiento está equipado con un dispositivo controlador que pueden ser
manipulado y programado manualmente, con el cual podemos controlar el nivel de lı́quido
del sistema.

Este dispositivo controlador cuenta con una información codificada en letras, que indica
las variables que puede manejar.

A.5.2. Controlador de flujo/nivel y presión MC 5438 - 301 000

• B→ 3 : CORRIEN T E DE 4 A 20mA SALIDA 1

• C→ 0 : N ON E SALIDA 2

• D→ 1 : ALARM A 1

26
La entrada al controlador será una señal de 4 a 20mA, la cual proviene del sensor
ultrasónico U-GAGE T30, donde 4mA traducen el nivel mı́nimo 5cm y 20mA traduce el
nivel máximo 50cm ; para configurar esto en el Maxthermo, se debe ingresar manualmente
a la configuración Input, donde se cargaran los siguientes datos.

Para seleccionar la función Input, se presiona 3 segundos funtion y set key (F/S) y se
mueve con el botone shift key hasta encontrar Input y se presiona de nuevo funtion y set
key para ingresar a la configuración de los parámetros de la entrada.

• Input 1 selection (inP1) = lin (seleccionamos de la tabla 4 del documento del

controlador maxthermo el tipo de señal que vamos a obtener, para este caso
temperatura, elegimos tipo lineal)

• Setting limit (LoSP) = 0 (este lı́mite debe ser menor o igual al lı́mite inferior de
nuestra planta)

• High setting limit (HiSP) = 50 (este lı́mite debe ser mayor o igual al lı́mite superior
de nuestra planta)

• Analog input range low (LoAn) = 5 (este valor debe ser el equivalente de nivel
mı́nimo que corresponde al valor mı́nimo del lazo de corriente de la señal de entrada
analógica)

• Analog input range high (HiAn) = 50 (este valor debe ser el equivalente de nivel
máxima que corresponde al valor máximo del lazo de corriente de la señal de entrada
analógica)

• Analog input scale low (A1LS) = 3601 (por defecto)

• Analog input scale high (A1HS) = A18E (por defecto)

• Unit selection (unit) = (se trabaja sin unidades)

• Decimal point (dp) = (se trabaja con dos puntos decimales)

• Digital filter (FiLt) = 0.6 (por defecto)

• Input 2 selecction (inP2) = non (por defecto)

27
La configuración de los parámetros del controlador (Cntl) se ingresaron de la siguiente
manera para el control de nivel de lı́quido; la única variación son las constantes del PID
y el ciclo del tiempo del PWM.

Para seleccionar la función Cntl, se presiona 3 segundos funtion y set key (F/S) y se mueve
con el botone shift key hasta encontrar Cntl y se presiona de nuevo funtion y set key para
ingresar a la configuración de los parámetros del controlador.

• Ouput 1 proportional band (P1) = (se ingresa el valor de la banda proporcional

diseñado)

• Ouput 1 integral time (i1) = (se ingresa el valor del tiempo derivativo diseñado)

• Ouput 1 derivate time (d1) = (se ingresa el valor del tiempo integral diseñado)

• Ouput 1 cicle time (Ct1) = (es el periodo en segundos del pwm y se ingresa como
0 para salida de corriente de 4 a 20mA o 1 para salidas de pulsos de tensión (SSR)
equivalente un periodo de 1 segundo)

• At offset (AtoF) = 0 (por defecto)

• Anti-reset windup (Ar) = 100 (por defecto)

Válvula solenoidal proporcional servo-accionada de dos vı́as tipo EV260B Para

controlar el nivel del lı́quido se cuenta con un actuador tipo electroválvula de La gama
EV260B que se compone de válvulas solenoides servo accionadas de 2 vı́as con función
de modulación proporcional y conexiones de tamaños comprendidos entre 1/4” y 3/4”.
Mediante la regulación continua de la corriente de la bobina, es posible situar la armadura
en cualquier posición del tubo de la armadura y, de este modo, ajustar la bobina entre las
posiciones de cierre completo y apertura completa. La válvula se abre totalmente cuando
la corriente de la bobina alcanza su máximo valor[2].

Nota: cabe resaltar que la salida del controlador que llega al actuador es una fuente de
corriente de 4 a 20mA, que está diseñada para una carga de 1500 ohmios y debido a que
la válvula cuenta con una resistencia de solo 1000 ohmios se debe conectar una resistencia
de 500 ohmios en serie con la entrada de la señal de 4 a 20mA.

28
 • Caracterı́stica lineal en todo el rango de regulación.

• Rango de caudal completo: 0, 5 - 2, 7m3 /h

• Presión diferencial: 0, 5 - 10bar

• Temperatura del medio: 10 - 800 C

• Temperatura ambiente: 500 C, max

• Protecció n de la bobina: IP67, áx.

• Viscosidad: 50cst, Máx.

• Señ alpiloto estándar de 4 - 20mA o de 0 - 10V

Sensor ultrasonido U-GAGE Serie T30 con salidas analógicas y discreta Debido
a que la universidad cuenta con una alta gama de sensores, entre ellos el ultrasónico
U-GAGE Serie T30 con salidas analógicas y discreta, el cual cumple con las caracterı́sticas
deseadas y que se ajusta a los requerimientos del banco de entrenamiento.

El U-GAGE Serie T30 con salidas analógicas y discreta, es un sensor ultrasónico fácil de
usar, ideal para entornos exigentes; su programación es simple; Excelente para aplicaciones
de medición, tales como la detección de los niveles de lı́quido en un tanque o, por ejemplo,
la determinación de alturas de caja con fines de clasificación.

El sensor incluye una salida análoga y discreta, que puede ser programado de forma
independiente con diferentes lı́mites de la ventana o una combinación con lı́mites idénticos.
Cada salida tiene la opción de ser fijado con un punto de ajuste de detección dentro de
una ventana de 10 mm [3].

Los lı́mites de detección para el nivel se programan de la siguiente manera:

1. Seleccionar el tipo de salida (analógico o discreto) y mantener pulsado el botón

correspondiente hasta que el led verde de alimentación se apaga y el LED amarillo

29
 de salida adecuada se pone en ON. Esto indica que el sensor está a la espera para el
primer lı́mite.

2. Coloque el objetivo para el primer lı́mite y brevemente clic en el mismo botón. Con eso
se programa el primer lı́mite del sensor. El led de salida de color amarillo parpadeará
para reconocer el primer lı́mite; ahora está a la espera para el segundo lı́mite.

3. Coloque el objetivo para el segundo lı́mite y clic en el botón de nuevo. Con esto se
programa el segundo lı́mite. El led de salida de color amarillo se apaga y el led verde
se enciende; el sensor se encuentra ahora en el modo de funcionamiento normal.

4. Repita el procedimiento para la otra salida (analógica o discreta) si se desea una

segunda salida.

NOTA: mantenga presionado el mismo botón mayor a 2 segundos (antes de programar

el segundo lı́mite) para salir del modo de programa sin guardar los cambios. El sensor
volverá al último programa guardado.

Para el control de nivel del tanque, los lı́mites se programaron de la siguiente forma:

1. Con el tanque vacı́o se posiciona el sensor para el primer lı́mite y se presiona durante
5 segundos el botón análogo; de esta forma se programa el nivel de máxima longitud
y nivel mı́nimo de agua.

2. Se llena el tanque al máximo y se presiona durante 5 segundos el botón análogo; de

esta forma se programa el nivel de mı́nima longitud y nivel máximo de agua.

A.5.3. Procedimiento de la práctica

• Inicialmente se abre la válvula de salida del tanque de control que se encuentra

debajo, para garantizar que el tanque esta vacio, ósea que se encuentra en el mı́nimo
valor equivalente a una salida de corriente de 4mA, posteriormente Se debe seleccionar
el canal de entrada del lı́quido, por lo cual se bloquea la entrada directa y se habilita
el llenado a través de la electroválvula.

30
 • Según el tipo de control que se desee implementar en el maxthermo se le cargan
diferentes constantes; para el caso del control On-Off simplemente se le ingresa un
cero al valor de la banda proporcional como se indica en la parte de configuración de
los parámetros del controlador; Si se desea un control PID se debe tener en cuenta
que el controlador no recibe las constantes Kp, Ki y Kd sino sus equivales conocimos
como PB, Ti y Td y se calculan como se indica a continuación:

◦ La ganancia proporcional puede ser expresada como banda proporcional (PB);

la relaciòn entre las dos está determinada por.

P B = 100 %/Kp

◦ La ganancia integral es el inverso del tiempo integral.

T i = 1/Ki

◦ La ganancia derivativa esta en unidades de tiempo.

T d = Kd

Para finalizar la configuración se debe establecer el setpoint (SV) en un valor de 15cm, que
es la parte amarilla del display Maxthermo: se presiona el botón Shift key para encontrar la
variable deseada (SV) y con los botones Down key y Up key se ingresa el valor a controlar.

Como último paso se enciende la motobomba activando el breaker A.

A.5.4. Toma de datos

Para la toma de datos se establece un plano cartesiano de dos dimensiones, donde x es el

tiempo y Y la magnitud de la variable de proceso (PV) que es la parte roja del display
maxthermo.

Estos datos se pueden tomar como una lista del tiempo y la variable del proceso (PV)
hasta que el sistema de nivel llegue a su punto de estabilización.

Si se desean tomar los datos utilizando la DAQ enlazada con el algoritmo en matlab
remitirse al anexo DAQ con matlab.

31
A.6. Implementación de control ON-Off con banda para el
sistema de temperatura, utilizando el PLC Twido de Sneyder
Electric TWD LCDE 40DRF

Planta

Controlador Preaccionador Actuador

TemperaturaudeuSistema
BANDA MSET-RESET6 MSET-RESET6
SSR Calefactor
TWDuLCDEu40DRF
Resistivou208V

TWDuAMMu6HT

Sensor

Acondicionador RTD

M4-20umA6 Sitrans MResistencia6 Ptu100

Figura 16: Diagrama de control On-Off con banda del sistema de temperatuna

Para esta última practica se desarrollara un control On Off con banda, el cual ofrese la
ventaja de poder reducir la frecuencia de activación de la planta ya que el actuador solo
se activara mientras el sistema se encuentre por debajo del lı́mite inferior y se desactivara
cuando la planta se encuentre por encima del lı́mite superior.

El laboratorio, además, de los dispositivos controladores cuenta con un autómata

programable Twido sneyder electric de referencia TWD LCDE 40DRF, esto es una
base compacta que cuenta con 24 entradas digitales, 14 salidas de relé y 2 salidas de
transistor. También cuenta con un módulo de expansión de entradas y salidas analógicas
de referencia TWD AMM 6HT que posee 4 entradas configurables a tensión (0-10V)
o corriente (4-20mA) y 2 salidas también configurables a tensión (0-10V) o corriente
(4-20mA).

32
A.6.1. Descripción y configuración de los componentes

Se hará una descripción breve de la configuración y programación del autómata Twido,

en donde se resaltaran las caracterı́sticas principales a tener en cuenta en el momento de
la manipulación de este dispositivo.

La figura 17 ilustra los pasos a seguir para la debida selección de la base compacta Twido
TWD LCDE 40DRF y posteriormente selección del módulo análogo de expansión TWD
AMM 6HT.

Figura 17: Descripción automata Twido

En la figura18 podemos encontrar la forma deconfigurar y asignar normes a las variables;

para este caso se le asigana PT100 a la entrada 1 del módulo análogo, ajustando el tipo
de señal a medir de 4 a 20mA o 0 a 10V.

33
 Figura 18: Configuraón automata Twido

Como posterior a la selección y descripción del autómata Twido se procede a desarrollar

la programación en lenguaje de instrucciones.

A continuación en la figura 19 se ilustra un ejemplo en que se implementa un control

On-Off con banda, donde inicialmente se toman 3 muestras de la entrada PT 100, se
promedian y se comparan con los lı́mites establecidos, para este caso lı́mite superior 36o C
y lı́mite inferior 35o C.

Como se puede observar la selección de la salida Q4 es set reset, que es una salida de tipo
relec, la cual comanda la activación y desactivación del relé de estado sólido (SSR).

34
Figura 19: Programación automata Twido

35
Calefactor resistivo y relé de estado sólido SSR

Para elevar la temperatura del lı́quido contenido en tanque de control, se cuenta con una
resistencia calefactora la cual es alimentada a 208 voltios; debido a que el voltaje y la
corriente consumidos son un poco elevados ,este dispositivo se debe manipular a través
de un relé de estado sólido o SSR (solid-state relays) este dispositivo usa transistores y
tiristores o triac en sustitución de contactos metálicos, para controlar elevadas cargas de
potencia a partir de las señales entregadas por el controlador que son de bajo voltaje e
intensidad.

Sensor Pt100 y Sitrans TH100

El sistema cuenta con un sensor Pt100 de temperatura que consiste en un alambre de

Platino que a 0 ◦ C tiene 100 ohm y que al aumentar la temperatura varia su resistencia
eléctrica; el sensor es adecuado a través de un convertidor de señal Sitrans [Link]
dispositivo tiene la capacidad de trasformar el valor de resistencia en un equivalente
de corriente continua de 4 a 20mA independiente de la carga a través de convertidor
digital-analógico para posterior mente ser enviados al dispositivo controlador maxthermo
[1].

Para realizar la vinculación del sensor resistivo y el convertidor de señal Sitrans TH100,
se realizó una conexión de la Pt100 a 2 hilos; al convertidor se le asigna una fuente de
alimentación externa; esta señal es trasformada en corriente continua y a su vez enviada
al dispositivo controlador.

A.6.2. Procedimiento de la práctica

• Se llena el tanque al nivel deseado alrededor de 15cm visualizados en la columna

de lı́quido, para realizar esto se debe cerrar la llave que se encuentra debajo del
tanque de control; posteriormente se abre la llave de paso que lleva el lı́quido desde
la motobomba hasta el tanque y se enciende la motobomba activando el breaker A
y se enciende la resistencia calefactora con el breaker C. Cuando se alcanza el nivel
deseado se apaga la motobomba para frenar el llenado.

36
 • Se carga el programa previamente diseñado en el autómata Twido con las bases que
se indicaron en la parte inicial de esta práctica.

• Para empezar el proceso de control se conecta el breaker que alimenta el SSR

A.6.3. Toma de datos

Para la toma de datos se establece un plano cartesiano de dos dimensiones, donde x es el

tiempo y (Y) la magnitud de la variable de proceso que se puede observar en la memoria
MW6 de las lı́neas del programa.

Estos datos se pueden tomar como una lista del tiempo y la variable del proceso hasta
que el sistema de temperatura llegue a su punto de estabilización.

Si se desean tomar los datos utilizando la DAQ enlazada con el algoritmo en matlab
remitirse al anexo DAQ con matlab.

A.7. Adquisición con matlab y DAQ 6008

La recolección de datos se efectua a través de un dispositivo de adquisición DAQ 6008de

la National Instruments.

Nota: cabe resaltar que para la toma de datos con la DAQ es necesrio remover el puente
que se encuentra en color naranja que va hacia la entrada del sensor Maxthermo, tanto
para el sensor de nivel como el de temperatura; de lo contrario se debe dejar el puente.

Para la adquisición de datos en matlab se cuenta con dos interfaces, por un lado el legacy
interface y por el otro session based interface, esta segunda esta optimizada para el manejo
de dispositivos de la National Instruments.

La utilización de la session based interface requiere primero encontrar los dispositivos

conectados, después se crea una sección para el dispositivo y posteriormente se configura la
rata de muestreo, por último se añade un canal análogo con sus respectiva parametrización,
quedando el dispositivo configurado para recibir datos.

37
Se debe resaltar que los sensores utilizados entregan señales de corriente continua y el
dispositivo DAQ, está diseñado para sensar señales de tensión, por lo que se hace necesario
conectar una resistencia en serie con el lazo de corriente, sobre la cual se mide una tensión,
la cual se traduce a los respectivos valores de temperatura y nivel captados por los sensores.

Nota: para el cálculo de la resistencia adicionada se debe tener en cuenta la máxima carga
que puede soportar el sensor en su lazo de corriente, para los dispositivos Maxthermo se
puede usar una resistencia hasta de 500 ohm, mientras que para el autómata Twido, la
resistencia puede máxima de 250 ohm. Dependiendo de la resistencia que se use varı́a la
función de conversión entre el dato medido por la DAQ que es un voltaje y la variable
de interés que puede ser un nivel o temperatura. Tomaremos como ejemplo la conversión
para la temperatura.

• Cuando el sensor entrega 4mA que son equivalentes a una temperatura de 0o C, la

DAQ con una resistencia de 500 ohm sensara una tensión de 2 voltios

V = 500Ω ∗ 4mA = 2V

• Si el sensor entrega 20mA que son equivalentes a una temperatura de 100o C, la DAQ
con una resistencia de 500 ohm sensara una tensión de 10V

V = 500Ω ∗ 20mA = 10V

Con esta información podemos obtener la conversión lineal, donde

Primero se calcula la pendiente

100 − 0
m= = 12, 5
10 − 2

Después se obtiene la intersección con el eje y

0 = 12, 5 ∗ 2 + b
b = 25

38
 y por ultimo calcula la temperatura con la ecuación siguiente.

T (temperatura) = 12, 5 ∗ (voltaje sensado) − 25

A continuación se adjuntara el pseudocódigo necesario para la recepción y

acondicionamiento del una señal de tensión, donde la toma de datos se hace a través
del inputsinglescan por un tiempo determinado.

A.7.1. Adquisición de temperatura con matlab y DAQ 6008

clc
clearall
closeall
d = [Link]; %Encontrareldispocitivo
s = [Link](0 ni0 ); %
[Link] = 100; %
addAnalogInputChannel(s,0 Dev10 , 0,0 Voltage0 );

39
tic
plot(0, 0)
i = 1;
whiletoc < 20 ∗ 60
y(i) = [Link] ∗ 12,5 − 25;
x(i) = toc;
ify(i) > 20
i = i + 1;
holdon
plot(x, y)
pause(0,05)
end
end
toc

%Eliminadorceros
y2 = y;
fork = 2 : length(x);
ify2(k) < 20
y2(k) = y2(k − 1);
end
end
holdoff
figure
plot(x, y2,0 b0 , 0, 0)

40
%Eliminadorceros
y2 = y;
fork = 2 : length(x);
ify2(k) < 20
y2(k) = y2(k − 1);
end
end
holdoff
figure
plot(x, y2,0 b0 , 0, 0)

%filtradodeespurios
fork = 5 : length(x);
ifmean(y2(k − 4 : k − 1)) − 2 > y2(k)
y2(k) = mean(y2(k − 4 : k − 1));
end
end
holdon
plot(x, y2,0 k.0 )

41
 %Promediador1
y3 = y2;
tamFil = 8;
y3(1 : tamFil) = mean(y3(1 : tamFil));
fork = tamFil + 1 : length(x) − tamFil;
y3(k) = mean(y3(k − tamFil : k + tamFil));
end
y3(k : end) = y3(k);
holdon
plot(x, y3,0 b.0 )

%Promediador2
y4 = y3;
tamFil = 16;
fork = tamFil + 1 : length(x) − tamFil;
y4(k) = mean(y4(k − tamFil : k + tamFil));
end
holdon
plot(x, y4,0 r0 )
figure
plot(x, y3,0 b.0 , x, y4,0 r0 )

A.7.2. Adquisición de nivel con matlab y DAQ 6008

42
clc
clearall
closeall
d = [Link]; %Encontrareldispocitivo
s = [Link](0 ni0 ); %
[Link] = 100; %
addAnalogInputChannel(s,0 Dev10 , 0,0 Voltage0 );

tic
plot(0, 0)
i = 1;
whiletoc < 5 ∗ 60
y(i) = [Link] ∗ 5,625 − 6,5;
x(i) = toc;
ify(i) > 4
i = i + 1;
holdon
plot(x, y)
pause(0,01)
end
end
toc

43
%Eliminamosceros
fork = 2 : length(x);
ify2(k) < 4
y2(k) = y2(k − 1);
end
end
figure
plot(x, y2,0 k0 , 0, 0)

44
Referencias

[1] J. C. V. Guzmán and Ángel Arturo Hernández De La O, Sensores. Instituto Tecnológico

de Villahermosa, Mexico, 2011.

[2] Danfoss, Folleto técnico,Válvulas solenoides proporcionales servoaccionadas de 2 vı́as Tipo

EV260B, Danfoss A/S (RC-MDP / RJA), 2014-10.

[3] U-GAGE T30 Series with Analog and Discrete Outputs.

45