LEY DE GRASHOF
Eileen Daniela Cristancho Triana, 201711099; Universidad
Pedagógica y Tecnológica de Colombia, facultad seccional
Duitama; Licenciatura en tecnología
[email protected] Septiembre, 30 de 2019
"Si s + l ≤ p + q entonces, al menos una
Abstract: This article briefly describes barra del mecanismo podrá realizar giros
how one of the most commonly used completos"
design laws, Grashof's law, applies to
four-links mechanisms driven by an donde s es la longitud de la barra más
engine to demonstrate correct predictions corta, l es la longitud de la barra más larga
of rotational behavior. y p, q son las longitudes de las otras dos
barras.
Resumen: Este artículo describe
brevemente cómo una de las leyes de En los mecanismos que cumplen la ley de
diseño más utilizadas, la ley de Grashof, Grashof el accionamiento del mecanismo
se aplica a los mecanismos de cuatro puede realizarse mediante un motor de
enlaces impulsados por un motor para giro continuo.
demostrar predicciones correctas del Existen cuatro tipos diferentes de
comportamiento de rotación. mecanismos de Grashof (que cumplen la
ley), uno de ellos en la condición límite s
+ l = p + q, y un solo tipo de mecanismo
I. INTRODUCCIÓN
no de Grashof (que no cumple la ley), que
Una de las consideraciones de diseño más se describen a continuación.
importantes para mecanismos de cuatro eslabones
es la ley de Grashof, ya que, si dicho mecanismo 1. manivela– balancín
será impulsado por un motor, se requiere que la En este tipo de movimiento el eslabón s es la
manivela de entrada pueda dar una revolución manivela y, debido a esto puede girar
completa, de lo contrario el mecanismo no será continuamente y el eslabón p que solo puede
útil para ese propósito. Es importante analizar el oscilar entre ciertos límites se le llama oscilador.
comportamiento de mecanismos que cumplan Este movimiento se produce cuando el eslabón
con la ley de Grashof y mecanismos que no lo adyacente a s es el fijo y p el opuesto como se
hagan debido a que entender cómo funcionan muestra en la Figura.
permite utilizar ese conocimiento para diseñar los
mecanismos deseados y saber cómo se
comportarán en todo momento o cuando tienen
movimientos indeterminados.
II. MARCO TEÓRICO
La ley de Grashof establece, para
el mecanismo de 4 barras, que la
condición necesaria para que al menos
una barra del mecanismo pueda realizar
giros completos respecto de otra, es:
2. doble manivela
Se obtiene seleccionando al eslabón más corto s
como el de referencia; en esta inversión, que se
muestra en la Figura, los dos eslabones
adyacentes a s pueden girar en forma continua y
ambos se describen adecuadamente como
manivelas.
5. mecanismos plegables (de grashof)
El límite de la condición de Grashof
ocurre cuando s + l = p + q. Los
mecanismos que cumplen esta igualdad
son siempre mecanismos plegables (es
decir, mecanismos en los que existe
3. doble balancin. alguna posición en la que todas las barras Q
P
A partir de la cadena cinemática de 4 están alineadas). Cuando el mecanismo
barras se obtiene este mecanismo cuando sale de la posición plegada, puede
la barra más corta (s) es el acoplador. Este continuar indistintamenteS en unaL
mecanismo está formado por dos configuración o en otra (en la práctica, la
balancines articulados a la barra fija y un configuración por la cual opta el
acoplador que puede dar vueltas mecanismo en su funcionamiento
completes depende de las fuerzas de inercia y no de
la cinemática).
En la figura siguiente se observa un
mecanismo de 4 barras plegable. Cuando
la manivela accionadora (barra más corta,
en rojo) está en posición horizontal hacia
la izquierda, el mecanismo está
completamente plegado.
4. mecanismo de doble balancín (de no
grashof)
Cuando se cumple que s + l > p + q, no
existe ninguna inversión cinemática del
cuadrilátero articulado que proporcione
un mecanismo con capacidad para realizar
vueltas completas en alguna de sus barras.
Así, todos los mecanismos que se pueden
obtener son triples balancines.
Los mecanismos plegables se utilizan en
muchas aplicaciones industriales y
domésticas en los que se requiere que el
mecanismo ocupe muy poco espacio en
una determinada posición. Este es el caso revolución completa y se concluye que es un
de sillas plegables y algunos maleteros de mecanismo de cuatro barras apto para ser
automóvil, como el que se muestra a impulsado por un motor en su manivela ya que no
continuación. En él se observa cómo el se trabará ni forzará al intentar dar la revolución
mecanismo permanece plegado en la completa a la que será obligado a dar por el motor;
configuración cerrada del maletero, las longitudes de los eslabones permiten que el
ocupando el mínimo espacio. Pero al mecanismo no tenga movimientos
mismo tiempo el mecanismo se despliega indeterminados.
proporcionando la apertura del portón del
maletero. Se observa que el automóvil
l = 18 cm
constituye la barra fija del mecanismo y
que el portón hace el papel de acoplador. p = 12 cm
s = 6 cm
q = 15 cm
Figura 1. Longitudes de eslabones
propuestas.
En la Figura 2 se muestra al mecanismo en
diferentes posiciones de su revolución.
III. DESARROLLO
A continuación, se proponen medidas para 2
mecanismos, el primero, un mecanismo manivela Figura 2. Mecanismo manivela - balancín de
- oscilador el cual debido a sus medidas se Grashof rotando en sentido
comportará como mecanismo de Grashof y un anti horario.
segundo mecanismo, un doble balancín, el cual se
comporta de manera indeterminada al no seguir B. Mecanismo doble balancín no Grashof
las leyes de Grashof. El mecanismo mostrado en la Figura 3 no es un
A. Mecanismo manivela – balancin de Grashof mecanismo de Grashof debido a que ninguno de
sus eslabones puede dar una revolución completa,
En la Figura 1 se muestra el mecanismo con las lo cual se demuestra de la siguiente manera
medidas propuestas de manera que utilizando la utilizando nuevamente la Ec. 1:
Ecuación 1 se obtiene lo siguiente: 4 𝑐𝑚 + 20 𝑐𝑚 = 24 𝑐𝑚
8.5 𝑐𝑚 + 9 𝑐𝑚 = 17.5 𝑐𝑚
24 𝑐𝑚 > 17.5 𝑐𝑚
s = 6cm l = 18cm p = 12cm q = 15cm
Debido a las longitudes de los eslabones, ningún
eslabón puede dar una revolución completa por lo
que no es un mecanismo apto para ser impulsado
por un motor ya que al no poder dar la revolución
6 𝑐𝑚 + 18 𝑐𝑚 = 24 𝑐𝑚 completa el mecanismo se trabaría o forzaría.
12 𝑐𝑚 + 15 𝑐𝑚 = 27 𝑐𝑚
24 𝑐𝑚 < 27 𝑐𝑚
Se observa que se cumple con la ley de Grashof
por lo que el eslabón más corto (s) podrá dar una
Figura 3. Longitudes propuestas para mecanismo Figura 6. Movimientos del mecanismo doble
doble balancín. balancín no Grashof.
En la figura anterior se muestra que ningún
eslabón gira completamente, si no que dos de
Como se puede observar la ley de Grashof es ellos oscilan en un límite determinado.
muy útil para predecir el comportamiento de
rotación de mecanismos simples de cuatro barras,
por medio de la aplicación de dicha condición se
sabe que ningún eslabón se comportará de la
manera adecuada para utilizar el mecanismo con
un motor sin necesidad de llegar a la IV. CONCLUSIÓN
experimentación, por medio de simples sumas y Hacer este tipo de análisis con mecanismos de
comparaciones se conoce el tipo de movimiento cuatro barras es sumamente importante ya que es
que el mecanismo tendrá. un mecanismo muy simple y por lo tanto
representa una solución barata y confiable para
En la Figura 4 se observa el movimiento que realizar un determinado trabajo; se logró
tiene el mecanismo al ser girada la manivela en demostrar la aplicación de la ley de Grashof
sentido anti horario, la posición mostrada es la proponiendo longitudes para eslabones y
que genera el ángulo más grande medido en observando su movimiento rotatorio en la
sentido anti horario desde el eslabón de referencia manivela, en el primer mecanismo expuesto se
hasta la manivela; por lo cual se observa que el cumple la ley, lo cual lo hace apto para ser
mecanismo sería forzado si fuera impulsado por impulsado por un motor; el segundo mecanismo
un motor ya que no puede rotar más en ese no cumple la condición por lo que su movimiento
sentido. es indeterminado al no lograr que ninguno de los
eslabones gire completamente.
REFERENCIAS
Figura 4. Máxima rotación en sentido anti
horario.
[1] S. J. Edward y J. Uicker, Teoría de máquinas
En la Figura 5 se muestra la posición del y mecanismos, 2016, pp. 18 - 19.
mecanismo que logra un ángulo más grande entre [2] N. L. Robert, Diseño de maquinaria: Síntesis
la manivela y el eslabón fijo si se rota en sentido y análisis de máquinas y mecanismos.,
horario; es importante mencionar que esta McGraw-Hill, 2009.
posición solo se puede lograr al rotar en sentido
de las manecillas del reloj.
Figura 5. Máxima rotación en sentido horario.
Las dos figuras mostradas anteriormente al llegar
a la posición mostrada comienzan un movimiento
de rotación en sentido opuesto. En la Figura 6 se
muestran diferentes movimientos del mecanismo.
