Experiencia CIMA

LABORATORIO DE CONTROL
INDUSTRIAL
ELO-375
EXPERIENCIA: CIMA OBJETIVOS
Finalizada la experiencia el alumno deberá ser capaz de:

Modear un proceso integrado mediante Diagrama de Estados.

Diseñar y programar una interface gráfica para PLC utilizando la pantalla TOP-3MA.

Programar en lenguaje ladder un PLC siguiendo la estructura de un Diagrama de

Estados.

Implementar en lenguaje KRL un programa modelado mediante diagrama de flujo.

DESCRIPCION DE LA EXPERIENCIA
La experiencia CIMA consiste en la realización de un programa donde el PLC actúe como
elemento de integración, permitiendo que dos o más máquinas industriales trabajen en forma
coordinada en función de un programa principal.

DESCRIPCION DEL PROCESO A RESOLVER

El robot KUKA kR-15 realiza 2 secuencias de movimiento de cubos en un pallet situado en
la estación de trabajo de dicho robot. Las secuencias son seleccionadas desde una Pantalla
TOP-3MA. La comunicacion entre la Pantalla y el Robot se raliza a traves de un PLG mo-
dular GM4.

INFORME
El informe debe incluir el siguiente esquema básico:

1. Introducción Breve descripción de la experiencia desarrollada1 .

2. Exposición Presentación de los resultados obtenidos en la experiencia.

a) Imagen del HMI programado.

b) Listado de variables necesarias para la comunicación del proceso con sus respecti-
vas direcciones de memoria.
c) Diagrama de Estados del programa del PLC.
d ) Programa en lenguaje LADDER.
e) Programa en lenguaje KRL.
1
máximo 15 lı́neas

Maximiano A. Lopez R. (CIMA) 1 UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA

Experiencia CIMA

3. Conclusiones y comentarios.

EVALUACIÓN
La evaluación se hará consideranto los siguientes elementos:

1. Parte Práctica [60 %]

Item [ %]
HMI 30 %
Funcionamiento de los Botones
Integración [Pantalla-PLC]
PLC 30 %
Estructura del programa
Integración [Pantalla-PLC-Robot]
Robot 40 %
Correcto desplazamiento y posicionamiento del robot.
Integración [PLC-Robot]

2. Informe Escrito [40 %]

Item [ %]
Imagen del HMI programado (5 %)
Listado de variables (15 %)
Diagrama de Estados del programa del PLC (25 %)
Programa en lenguaje LADDER (15 %)
Programa en lenguaje KRL (15 %)
Concluciones y comentarios (25 %)

En el informe se deberá indicar, nombre alumno; rol; asignatura; fecha; y nombre

del encargado de la experiencia.

Maximiano A. Lopez R. (CIMA) 2 UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA

 UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA
CORREA TRANSPORTADORA
ESTACIÓN ESTACIÓN EST.
KR6 KR15 AS/RS
DIAGRAMA ELECTRICO DE CONEXIONES ENTRADAS

Fuente Tablero
PLC 24(v) C-02
6 C-01 6 C-07 7 6 C-02
2
4
DETECTA BANDEJA

DETECTA BANDEJA

DETECTA BANDEJA

DETECTA BANDEJA
DETECTA PIEZA

DETECTA PIEZA

DETECTA PIEZA
ADELANTE

ADELANTE
ATRÁS

ATRÁS
4 1 2 6 7 8 4

3
Estación KR-15 Estación AS/RS Estación KR-6
24 (v), Fuente
Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor PLC
Sensor
abajo arriba arriba abajo arriba abajo
Sensores magneticos, elevadores
de estaciones correa
0 (v), Fuente
PLC

Bornera PLC
11 11 12 12 12 12 12 12 12
8 9 0 1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6 7

Maximiano A. Lopez R. (CIMA)

1 2 3 4 5 6 7 1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8

I0.3.0

I0.3.1

I0.3.2

I0.3.3

I0.3.4

I0.3.5

I0.3.6

I1.1.8

I1.1.9

I1.1.10

I1.1.12

I1.1.13

I1.1.14

I1.1.15
I1.1.1
1
X0.3.0 Nº DE ENTRADA
Nº DE SLOT
Experiencia CIMA

Nº DE RACK
I=INPUT
Q=OUTPUT
Experiencia CIMA

ROBOT KR6 ROBOT KR6

REGLETA A5X453B A3X936

CONTROL_READY
$I_O_ACTCONF

$ALARM_STOP
$STOPMESS
PGNO_REQ

$PRO_ACT
APPL_RUN

Fuente Robot
KR-6 24(v)
1 1 1 1 1 30 1

Fuente Interna
KR-6 0 (v)

2 3 4 5 7 43 17 6

1 2 3 4 5 6 7 9 Cable
Multifilar

0 Volt
Fuente PLC

Cable
1 2 3 4 5 6 7 8 9 Multifilar

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Bornera

0 Volt Fuente
Robot KR-6

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
COMÚN I0..7

I0.3.8

I0.3.9

I0.3.10

I0.3.11

I0.3.12

I0.3.13

I0.3.14

I0.3.15

COMÚN
I8..15

PLC

Maximiano A. Lopez R. (CIMA) 4 UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA

Experiencia CIMA

ROBOT KR-15
Tablero PLC 24(v)

$I_O_ACTCONF (EXT)

$ALARM_STOP
$STOPMESS

$USER_SAF
PGNO_REQ

$PERI_RDY
$PRO_ACT
APPL_RUN

1 1 1 1 1 30 1

Cable Cable
Multifilar 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Multifilar

28 29 30 31 32 33 34 35
Bornera

0 (v), Fuente PLC

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
COMÚN I0..7

I0.6.8

I0.6.9

I0.6.10

I0.6.11

I0.6.12

I0.6.13

I0.6.14

I0.6.15

COMÚN I8..15

PLC

Maximiano A. Lopez R. (CIMA) 5 UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA

Experiencia CIMA

DIAGRAMA ELECTRICO DE CONEXIONES SALIDAS

R01

19
Q0.4.0

R02

20
R03 Q0.4.1

21
Q0.4.2
R04

22
Q0.4.3
R05

23
Q0.4.4
R06

24
Q0.4.5
R07

25
Q0.4.6
R08

26

Q0.4.7
27

COMÚN Q0.4.0 - 7
R09

28

Q0.4.8

PLC
R10

29

Q0.4.9
R11

30

Q0.4.1
0
R12

31

Q0.4.1
1
R13

32

Q0.4.1
2
R14

33

Q0.4.1
3
R15

34

Q0.4.1
4
R16

35

Q0.4.1
5
36

COMÚN Q0.4.8 - 15
RELES TABLERO PLC

Bornera PLC
0V

24 (v) Fuente PLC

Maximiano A. Lopez R. (CIMA) 6 UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA

 UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA
18 0 VAC
9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 110 VAC
R R R R R R R R R R R R R R R R
Reles Tablero 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16
PLC
1 2 3 4 5 6 7 8 10 11 12 13 14 15 16 17 18

7
1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9
BL/CF NG/RJ
VALVULAS
CORREA
TRASPORTADORA
25
18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18

Maximiano A. Lopez R. (CIMA)

CONTROL DE
COLA

BANDEJA
ENTRAR BANDEJA

CONTROL DE
COLA

BANDEJA
ENTRAR BANDEJA

CONTROL DE
COLA
ELEVADOR

SACAR

ELEVADOR

SACAR

ELEVADOR
FRENO

FRENO

FRENO
Experiencia CIMA

ESTACIÓN ESTACIÓN ESTACIÓN

KR6 KR15 AS/RS
 1
10
37
PGN0_1 Q0.5.0

X0.3.0

38

2
11
PGN0_2 Q0.5.1

I=INPUT
Experiencia CIMA

39

3
12
Q=OUTPUT
Nº DE SLOT
Nº DE RACK
PGN0_3 Q0.5.2

Nº DE SALIDA

4
13
40
PGN0_4 Q0.5.3

Maximiano A. Lopez R. (CIMA)

41

6
14
PGN0_5 Q0.5.4

42

7
15
PGN0_6 Q0.5.5

43

8
16
PGN0_7 Q0.5.6

44

9
17
PGN0_PARITY Q0.5.7

45

10
18
0V 1-9 COMÚN Q0.5.0 - 7

46

11
19
PGN0_VALID Q0.5.8

8
ROBOT KR6
PLC

47

12
20

REGLETA A4X45B
$EXT_START 48 Q0.5.9

13
21
$CONF_MESS Q0.5.10
49

14
22
$I_O_ACT Q0.5.11
50

16
23
DRIVES_ON Q0.5.12
51

17
24
DRIVES_OFF Q0.5.13
52

18
MOTION_ENABLE 25 Q0.5.14
53

19
26

EMERGENCY_STOP Q0.5.15
54

20
27

0V 10-19 COMÚN Q0.5.8 - 15

Cable Multifilar Bornera PLC

UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA

Experiencia CIMA

X0.3.0

COMÚN Q1.0.8 - 15
COMÚN Q1.0.0 - 7
Nº DE SALIDA
Nº DE SLOT
PLC
Nº DE RACK
I=INPUT
Q=OUTPUT

Q1.0.10

Q1.0.11

Q1.0.12

Q1.0.13

Q1.0.14

Q1.0.15
Q1.0.0

Q1.0.1

Q1.0.2

Q1.0.3

Q1.0.4

Q1.0.5

Q1.0.6

Q1.0.7

Q1.0.8

Q1.0.9
91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 Bornera
PLC

Cable
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 multifilar

25 26 27 28 no no no 0 29 22 23 24 1025 1025 Entradas en

módulo WAGO

1 2 3 4 6 7 8 9 10 11 12 13 14 16 17 18 19 20
DRIVES_ON
PGN0_1

PGN0_2

PGN0_3

PGN0_4

PGN0_5

PGN0_6

PGN0_7

0V 1-9

PGN0_VALID

0V 10-19
$EXT_START

DRIVES_OFF
PGN0_PARITY

$CONF_MESS

MOVE_ENABLE

ROBOT KR15

Maximiano A. Lopez R. (CIMA) 9 UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA