1.
2 Introducción al Modelado de
Sistemas
PALABRAS CLAVE Y TEMAS
Modelo de un sistema
Función de transferencia
Diagramas de bloques
COMPETENCIAS
Breve introducción al modelado de sistemas
Función de transferencia en lazo abierto y cerrado
Cómo representar un sistema mediante un esquema
y reducirlo hasta obtener su función de transferencia
1
1. Modelado
1.1. ¿Qué es el modelado?
1.2. Modelos matemáticos
1.3. Ejemplos
2
¿Qué es el modelado?
Conjunto de técnicas que nos permiten obtener una
representación del sistema, planta o proceso a controlar. son
representaciones abstractas
TIPOS DE MODELOS
MODELOS MODELOS MODELOS MODELOS MODELOS
MENTALES LINGÜÍSTICOS GRÁFICOS SOFTWARE MATEMÁTICOS
representaciones representaciones tablas y/o gráficas programas de ampliamente
presentes en con palabras; este como modelos; los computador que usados en física,
nuestro cerebro; párrafo, por catálogos de representen a ingeniería,
por ejemplo, una ejemplo intenta productos de sistemas economía, etc..
representación explicar con ingeniería suelen complejos, como Se trata de
mental de nuestro palabras qué es el contener muchos por ejemplo ecuaciones que
cuerpo que sistema ejemplos de este mediante el uso muestran las
permite contro- denominado tipo de modelo. de redes relaciones
larlo para caminar, modelo lingüístico neuronales existentes entre
saltar, … las variables que
afectan un
sistema 3
Un mismo sistema puede estar representado por
diferentes modelos
4
¿Qué es un modelo matemático?
• Conjunto de ecuaciones que relacionan
las variables de interés del proceso y
representan adecuadamente su
comportamiento.
• Distintos modelos para distintos
objetivos y tipos de procesos.
• Compromiso entre facilidad de uso y
exactitud
5
Modelos estáticos y dinámicos
• Modelos estáticos
Modelo en el que el tiempo no es una variable
Representan situaciones de equilibrio
Descritos mediante ecuaciones algebraicas
Orientados a diseño
• Modelos dinámicos continuos en el tiempo
Representan la evolución temporal (el sistema cambia
con el tiempo)
Descritos mediante ecuaciones diferenciales y
ecuaciones algebraicas
Uso mas general: control, entrenamiento,...
6
MODELO ESTÁTICO
7
MODELO DINÁMICO
8
MODELOS
Un modelo es una representación aproximada de la realidad
Cuanto más complejo sea, más se aproximará al sistema real
Si es demasiado complejo, será difícil trabajar con él
Si es demasiado sencillo, no representará todos los aspectos interesantes
UN MODELO DEBE TENER LA COMPLEJIDAD MÍNIMA QUE NOS PERMITA
REPRESENTAR LOS ASPECTOS QUE NOS INTERESAN DEL SISTEMA QUE
ESTAMOS ESTUDIANDO:
SÓLO QUEREMOS MODELAR LO QUE QUEREMOS ESTUDIAR
9
¿Cómo obtener modelos?
• Modelado: un conjunto de técnicas que
nos permite obtener una representación
del sistema/proceso
10
Modelo de conocimiento
• Consisten en conjuntos de ecuaciones diferenciales y
algebraicas, normalmente no lineales, que se obtienen a
partir de un estudio analítico del sistema basado en:
Una serie de hipótesis sobre dicho sistema
El uso de leyes de comportamiento físico-químicas (leyes de
conservación de masa, energía, momento, etc. y otras leyes
particulares del dominio de aplicación)
• Tienen validez general
• Requieren conocimiento profundo del proceso y de las
leyes físico-químicas
11
REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS. ENFOQUES
CLÁSICO Y MODERNO
PERTURBACIONES
z1 z 2 ... z p
ENTRADA SALIDA
u1 y1
u2 SISTEMA y2
un x1 , x2 , ... , x r yq
ESTADO
a) Representación externa (teoría "clásica") : b) Representación interna (teoría "moderna") :
Estudia el comportamiento dinámico del sistema a Estudia el comportamiento dinámico del sistema a
partir de relaciones entrada/salida partir del concepto de variables de estado, que
Se utiliza para estudiar sistemas sencillos caracterizan su comportamiento interno
Se basa en el concepto de función de transferencia Se utiliza para estudiar sistemas complejos
(multivariables, variantes en el tiempo y no lineales)
en el dominio de Laplace (sistemas continuos) o en el
dominio de la variable Z (sistemas discretos) Utiliza herramientas del álgebra matricial para el
análisis y diseño de sistemas de control en el
Permite el análisis y diseño de controladores
utilizando técnicas basadas en la respuesta temporal y dominio del tiempo .
x (t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
frecuencial
y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)
Obtención de modelos matemáticos
1. Entender el sistema/planta/proceso.
2. Identificar entradas, salidas y perturbaciones.
3. Dividir la planta en partes más pequeñas para obtener ecuaciones.
4. Escribir el modelo de la planta y comprobar que el número de ecuaciones
que tenemos es mayor o igual que el número de variables a controlar, es
decir, comprobar la coherencia del modelo.
5. Obtener los datos para comprobar el modelo.
6. Comprobar que el modelo con los anteriores datos se comporta
adecuadamente, es decir, que las ecuaciones reflejan adecuadamente el
comportamiento del sistema. Para ello se aplican técnicas de validación y
verificación.
7. Simplificar el modelo.
13
Pasos en el diseño
de un controlador
14
Algunas leyes generales del
modelado
Conservación de la masa.
Conservación de la energía.
Leyes de los sistemas mecánicos (2ª ley
de Newton de sistemas mecánicos de
traslación. Idem de rotación).
Leyes de los sistemas eléctricos (leyes de
Kirchhoff).
Ley de Bernoulli(para fluidos ideales)
15
2. Función de transferencia
2.1. ¿Qué es?
2.2. Función de transferencia en Lazo
cerrado y abierto
2.3. Ejemplos
16
La FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA de un sistema
lineal es el cociente de la transformada de Laplace
de la salida entre la transformada de Laplace de la
entrada con condiciones iniciales nulas.
se trata de escribir las ecuaciones de forma que la
salida esté en función de la entrada
17
Conviene resaltar que:
• La función de transferencia es una propiedad
intrínseca del sistema. Conocida la función de
transferencia de un sistema, se puede conocer el
comportamiento del mismo ante cualquier tipo de
entrada.
• La función de transferencia responde a la ecuación
diferencial resultante que gobierna un sistema pero no
ofrece información acerca de su configuración interna.
• Dos sistemas físicos diferentes pueden poseer
idénticas funciones de transferencia (sistemas
análogos, por ejemplo).
18
Las raíces del denominador de la función de transferencia se llaman
POLOS y se representan con una cruz inclinada en el plano complejo.
Las raíces del numerador se llaman CEROS y se representan con un
pequeño circulo o en el plano complejo
CERO EN PLANO COMPLEJO
Son lo valores para los cuales el modulo de
|X(s) | →0
Ceros
S=-5,-3
POLO EN PLANO COMPLEJO
Son lo valores para los cuales el modulo de
|X(s) | →∞
Polos
S=0,-2,-6
19
Procedimiento para determinar la función
de transferencia de un sistema
• 1ro.-se escribe la ecuación diferencial de
sistema.
• 2do.-se toma la transformada de Laplace
de la ecuación diferencial con
condiciones iniciales igual a cero.
• 3ro.- Se toma la relación entre la salida y
entrada, lo cual nos representa la
función de transferencia.
20
Para el siguiente circuito determinar
la función de transferencia
• 1ro.-se escribe la ecuación diferencial de sistema
di(t ) 1
ei (t ) L Ri (t ) i(t )dt
dt C
1
i(t )dt eo (t )
C
20
2do.-se toma la transformada de Laplace de la
ecuación diferencial con condiciones igual a cero
di(t ) 1 1
ei (t ) L Ri (t ) i (t )dt i (t )dt eo (t )
dt C C
Aplicando la transformada de Laplace
1 1
E i ( s ) LsI ( s ) RI ( s ) I (s) I ( s ) Eo ( s )
Cs Cs
Combinando las ecuaciones 1
(despejand o para I(s))
( R2 )
Vo(s) sc 1
E i ( s ) Ls CsE o ( s ) RCsEo ( s ) 1
Vi(s) CsEo ( s)
(R1 R2 Cs )
2
E i ( s ) Eo ( s ) LCs RCs 1 sc
Eo ( s ) 1
Ei ( s ) LCs 2 RCs 1
22
3. Diagramas de bloques
3.1. ¿Qué es?
3.2. Reducción
23
Diagramas de bloques
Un sistema de control puede consistir, en general, por un cierto número de
componentes. Con el fin de mostrar las interacciones existentes de forma cómoda,
se acostumbra a usar una representación gráfica denominado diagrama de
bloques.
24
C(s) o Y(s): transformada de Laplace de la salida y
R(s) :entrada.
E(s) :error
B(s) :señal de realimentación.
Diagrama reducido
25
Las funciones de transferencia que
intervienen en el sistema son:
• Función de transferencia directa: es la que relaciona
la señal de salida y de error.
• Función de transferencia en lazo abierto: es la que
relaciona la señal de realimentación y error. Es el
producto de todas las funciones de transferencia que se
encuentran dentro del lazo de control.
26
Función de transferencia en lazo cerrado: es
la que relaciona la señal de salida y la entrada.
Es igual a la función de transferencia directa
entre uno más la función de transferencia en
lazo abierto
27
Si en el sistema tuviéramos perturbaciones:
28
Definiciones.
Sumador Bloque Bifurcación
x x y Descripción z z
del bloque
y
z Flechas
Ejemplo:
R E RB C
Controlador Planta
B Trayectoria directa
Elementos de
realimentación
Trayectoria de retroalimentación
29
Teoremas de transformación
DIAGRAMA ORIGINAL DIAGRAMA EQUIVALENTE
X Y X Y
P1 P2 <=> P1P2
1
BLOQUES EN SERIE
X
P1
Y
<=>
X
P1 P2
Y
2 P2 BLOQUES EN PARALELO
<=>
X
P2
P1 Y
P2
7
30
DIAGRAMA ORIGINAL DIAGRAMA EQUIVALENTE
X P1
Y
<=>
X P1 Y
1 P1P2
3 ¡Ojo!
P2
<=>
X 1 Y
P1P2
P2
BUCLE EN REALIMENTACIÓN 4
X Z X Z
P <=> P
4
Y 1 Y
P
MOVIMIENTO DE UN PUNTO DE SUMA HACIA ATRÁS
31
DIAGRAMA ORIGINAL DIAGRAMA EQUIVALENTE
X P
Z X Z
P
<=>
5
Y Y
P
MOVIMIENTO DE UN PUNTO DE SUMA HACIA DELANTE
X Y X Y
P P
<=>
6 Y Y
P
MOVIMIENTO DE UN PUNTO DE BIFURCACIÓN HACIA ATRÁS
X Y X Y
P P
7 <=>
X X1
MOVIMIENTO DE UN PUNTO DE BIFURCACIÓN HACIA DELANTE
P 32
DIAGRAMA ORIGINAL DIAGRAMA EQUIVALENTE
W Z W Z
8 <=>
X Y
Y X
INTERCAMBIO DE PUNTO DE SUMA
W Z W Z
9 X <=> X
Y
Y
33
Reglas de reducción
• Combinar todos los bloques en cascada.
• Combinar todos los bloques en paralelo.
• Eliminar todos los lazos menores de retroalimentación.
• Desplazar los puntos de suma hacia la izquierda y los
puntos de toma hacia la derecha.
• Repetir los pasos anteriores hasta alcanzar la forma
canónica.
34
ALGEBRA DE DIAGRAMA DE BLOQUES DEL
TEXTO DE KATSUHIKO OGATA (INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA)
35
36
37
Ejemplos reducción de
bloques
38
Ejemplo 1
39
40
2.-Reducir el siguiente diagrama de
bloques
H1(s)
R(s)
+ + + C(s)
G(s) +
H2(s)
41
1ro.-
• Llevando delante del punto de bifurcación
H1(s)
R(s) + +
+ C(s)
G(s)
H2(s)G(s)
42
2do
• Redibujando
En paralelo
H1(s)
R(s) +
+ C(s)
G(s)
-
+
H2(s)G(s)
retroalimentación
43
3ro
• En serie o cascada
R(s)
C(s)
_____1_____
1+H2(s)G(s) G(s)+H1(s)
44
Finalmente
• Reducido
R(s) C(s)
G(s)+H1(s)
1+H2(s)G(s)
45
3.-Reducir el siguiente diagrama de
bloques
P(S)
R(s) +
+ + + C(s)
G1(s) G2(s)
46
1ro.- Por superposición, haciendo
P(s)=0
• El efecto de R(S) sobre la salida C(S)
R(s) + C(s)
G1(s) G2(s)
47
R(s) G1(s) G2(s) C(s)
______________
1+ G1(s) G2(s)
48
2do.- Haciendo R(s)=0
• El efecto de P(S) sobre C(S)
P(S)
+
- C(s)
G1(s) G2(s)
49
+ C(s)
P(s) G2(s)
G1(s)
50
C(s)
G2(s)
P(s)
________________
1 + G1(s) G2(s)
51
R(s) G1(s) G2(s)
______________ +
1+ G1(s) G2(s)
C(S)
G2(s)
P(s) ___________ +
1 + G1(s) G2(s)
G1 (s).G 2 ( s) G2 ( s)
C (s) R( s ) .P( s )
1 G1 (s).G 2 ( s) 1 G1 (s).G 2 ( s)
52
4.-Reducir el siguiente diagramas
de bloque a su forma canónica
H2
R C
-
+ + G1 + G2 G3
- +
H1
X1 X2 X1 X2
G G
1
G
X1 X1
Transformaciones de diagramas
de bloque
H2
R C
-
+ + G1 + G2 G3
- +
1_
H1 G3
X1 X3
X1 X2 X3 G1 G2
G1 G2 X1 X3
G2 G1
Transformaciones de diagramas
de bloque
H2
R C
-
+ + G1 + G2xG3
- +
H1
G3
X1 X2
+± G X1 G X2
1 GH
H
Transformaciones de diagramas
de bloque
R C
G2 G3
+ + G1
- + 1 G2 G3 H2
H1
G3
X1 X2
+± G X1 G X2
1 GH
H
Transformaciones de diagramas
de bloque
R C
G1 G2 G3
+
- 1 - G1 G 2 H1 G 2 G 3 H2
X1 X2
+± G X1 G X2
1 GH
H
Transformaciones de diagramas
de bloque
R C
G1 G2 G3
1 - G1 G 2 H1 G 2 G 3 H2 G1 G 2 G 3
C (s) G1 G 2 G3
R (s) 1 - G1 G 2 H1 G 2 G 3 H 2 G1 G 2 G 3
5.-Reducir el siguiente D.B. y hallar
la función de transferencia
H3(s)
R(s) + +
+ - + C(s)
G1(s) + G2(s) G3(s)
- -
H2(s)
H1(s)
59
H3(s)
R(s) + +
+ - + C(s)
G1(s) + G3(s)
G2(s)
- -
H2(s) G2(s)
H1(s)
60
H3(s)
R(s) + +
+ - C(s)
G1(s) + G2(s)G3(s)
- -
G2(s)H2(s)
G2(s)H1(s)
61
G2(s)G3(s)H3(s)
+
R(s) +
+ - C(s)
G1(s) G2(s)G3(s)
- -
G2(s)H2(s)
G2(s)H1(s)
62
•Del último gráfico se tiene:
C ( s) G1 (s)G2 (s)G3 (s)
R(s) 1 G1 (s)G2 (s)H1 (s) G2 (s)H 2 (s) G2 (s)G3 (s)H 3 (s)
63
Ejercicio 6
U(s) Y(s)
G1 + G2 +
+ +
Y (s)
1 G2 G1G 2
U (s)
Ejercicio 7
U(s) 5 1 Y(s)
+
- s2 s
+
+
Y ( s) 5
2
U ( s) s 22s 5
