INDICE

Dedicatoria

Agradecimiento

Introducción

CAPITULO I

GENERALIDADES

I. Planteamiento del problema 5

I.1. Identificación del problema 5

I.2. Definición y delimitación del problema 6

I.2.1. Definición del problema 6

I.2.2. Delimitación del problema 8

I.3. Formulación del problema 8

I.4. Problema general 8

I.5. Problema especifico 8

I.6. Objetivos de la investigación 9

I.6.1. Delimitación de objetivos 9

I.6.2. Objetivos generales 9

I.6.3. Objetivos específicos 9

I.7. Justificación de la investigación 9

I.8. Antecedentes del problema 10

I.9. Hipótesis 10

I.9.1. Hipótesis general 10

I.9.2. Hipótesis específico 10

I.10. Variables 11

1
 I.11. Tipo de investigación 11

CAPITULO II

MARCO TEÓRICO

2.1. El invernadero, descripción general 12

2.2. Factores que intervienen en el invernadero 13

2.3. Factores climáticos 14

2.4. Influencia de variable externa 14

2.5. Sistemas integrales de control climático 15

2.6. Parámetros a considerar en el control automático 15

a) Temperatura 16

b) Iluminación 16

c) Anhídrido carbónico 16

d) Ventilación 17

2.7. Control ambiental 18

2.8. Sistema de Control ON – OFF digital 18

2.9. Climatización en períodos cálidos 18

2.10. Componentes principales 19

a) Software 19

b) Materiales 21

c) Circuitos electrónicos 21

d) Herramientas 21

e) Equipos eléctricos y electrónicos 21

2
 CAPITULO III

INGENIERÍA DEL PROYECTO

3.1. Construcción del invernadero 23

3.1.1. Descripción de las plantaciones 26

3.2. Hardware del sistema 27

3.2.1. Circuito de la fuente de alimentación 30

3.2.2. Hardware de control del sistema general 34

[Link]. Control de humedad del suelo 36

[Link]. Circuito de activación de riego 41

[Link]. Control de temperatura 42

[Link]. Sistema de ventilación 47

[Link]. Sistema de refrigeración 49

[Link]. Control de nivel 50

[Link]. Iluminación (LDR) 58

3.3. Software del sistema 60

3.3.1. PIC16F877 60

CAPÍTULO IV

DESCRIPCIÓN FUNCIONAL DEL SISTEMA

4.1. Control de temperatura 69

4.2. Control de humedad 70

4.3. Control de iluminación 71

CAPÍTULO V

COSTOS Y PRESUPUESTO

5.1. Dispositivos electrónicos a emplear en el proyecto 73

3
5.2. Accesorios y materiales para el invernadero 71

Conclusión

Recomendaciones

Bibliografía

ANEXOS

Anexo A: Implementación de los sensores

4
 CAPITULO I

GENERALIDADES

1. Planteamiento del problema.

1.1. Identificación del problema.

La sierra del territorio peruano tiene un clima agreste presentándo

granizos, heladas, lluvias torrenciales, días muy cálidos, días muy fríos

y/o nublosos, que no favorecen la producción optima de hortalizas,

frutas, flores, etc.

El clima en la zona andina solamente permite producir ciertas hortalizas

y algunos productos como papa, maíz, olluco, habas, etc. La calidad y

cantidad de producción de los mismos dependen de la altitud en que se

encuentran ubicadas sobre el nivel del mar, así como de las condiciones

del terreno y del clima asociado, cual tipifica la producción de los

productos.

1.2. Definición y Delimitación del Problema.

5
1.2.1. Definición del Problema.

En la actualidad se tienen invernaderos en casi todo el país; el

cual pretende solucionar el problema de no contar con

microclimas adecuados para la producción agrícola. Estos

invernaderos en su mayoría son implementados en forma

artesanal es decir no presentan ningún sistema de control y

automatización electrónico. Los invernaderos artesanales hasta el

momento no satisfacen las necesidades de producción óptima, en

el siguiente gráfico se hace la comparación del fruto producido en

un invernadero artesanal y en un invernadero automatizado

electrónicamente.

6
 INVERNADERO

No Si

Automatizado
Electrónicamente

Control Manual o
Ninguno CONTROL DE:
Temperatura
Humedad
C02
Ventilación
FRUTOS:
Tamaño óptimos
Sabor desagradable
Alta acidez
Desabrido
FRUTOS:
Producción óptima
Tamaños óptimos
Sabor agradable
Acidez normal para
cada fruto

Figura 1.1. Diagrama de flujo de la comparación del fruto

producido.

Los estudios sobre invernaderos se han puesto en marcha para

solucionar los inconvenientes señalados, los Ing. Electrónicos

hacen el estudio para crear microclimas adecuados para la

producción agrícola en invernadero controlando electrónicamente

la temperatura, humedad relativa, Intensidad CO2, Intensidad

luminosa, etc., en un invernadero, produciendo asi hortalizas,

flores, frutas, etc. óptimos que normalmente se producen en otros

climas.

7
 1.2.2. Delimitación del Problema.

Debe quedar claro en primer lugar que no se evaluará ni se

discutirá la parte del control químico y biológico de las plantas,

En su lugar se dará énfasis solo a los nutrientes necesarios para su

normal desarrollo y productividad.

1.3. Formulación del Problema.

En la actualidad se tienen invernaderos artesanales en casi todo el país,

en la provincia de Tayacaja se tiene un clima agreste que no favorece a la

siembra de hortalizas durante todo el año, por estar a mas de 3 280

m.s.n.m., debido a las heladas, temperatura, humedad, escasez de agua,

etc. son los parámetros que se desea solucionar para tener una

producción optima.

1.4. Problema General.

La sierra del territorio peruano tiene un clima agreste presentándo

granizos, heladas, lluvias torrenciales, días muy cálidos, días muy fríos

y/o nublosos, que no favorecen la producción optima de hortalizas,

frutas, flores, semillas, etc.

1.5. Problema Específico.

En la provincia de Tayacaja, se encuentra el distrito de Pampas; un valle

extenso donde se tiene un clima agreste durante casi todo el año; porque

presenta fuertes vientos, lluvias torrenciales, en el día (temperatura alta)

en la noche (temperatura baja, heladas) y de humedad seco, etc, que no

favorece el crecimiento de hortalizas, flores, yerbas aromáticas, plantas

ornamentales, frutales, semillas, etc.

8
1.6. Objetivos de la investigación.

1.6.1. Delimitación de Objetivos.

Al trazar los objetivos, se busca precisar con claridad sobre que

se pretende lograr a través de la investigación.

1.6.2. Objetivos Generales.

Contribuir en la zona andina para mejorar el nivel socio

económico de la población, con el diseño e implementación de

un sistema de control automático para invernadero que pueda

crear microclimas adecuados, para la producción agrícola

durante todo el año.

1.6.3. Objetivos Específicos.

Se diseño e implemento un sistema de control automático para

un invernadero, el cual consiste en implementar físicamente un

invernadero, en cuyo interior se crea microclimas adecuados

controlando las variables de temperatura, humedad relativa e

intensidad de luz con dispositivos electrónicos; para la

producción de hortalizas y otros.

1.7. Justificación de la investigación.

Se escogió el problema de invernaderos, porque si bien los invernaderos

pueden crear microclimas para la producción agrícola, esto no asegura

que los productos cumplan con especificaciones de buena calidad.

Los invernaderos artesanales, si bien cumplen la función de mejorar la

producción en algunas de las características del fruto (como tamaño,

color, etc); sin embargo, otras características del fruto sufren algunos

9
 cambios colaterales que no son aceptados (por ejemplo su acidez,

contextura, etc).

Por el contrario, en un invernadero totalmente automatizado se pueden

crear microclimas a pedido, dentro de ciertos limites o dependiendo del

producto a producir, lográndose productos de buena calidad y

productividad.

1.8. Antecedentes del Problema.

Estos invernaderos artesanales, por lo general están produciendo

hortalizas y en algunos casos frutas. Muy pocos de ellos son utilizados

para la investigación o la producción en masa, siendo el objetivo de

estos invernaderos la producción solo para cubrir necesidades locales

como experimento que hace Caritas del Perú que tiene implementado

varios módulos en distintos distritos de la zona andina de la Región

Huancavelica.

1.9. Hipótesis.

1.9.1. Hipótesis General.

Mediante el diseño e implementación de un sistema de control

automático se puede mejorar la producción de hortalizas, plantas

frutales, semillas, etc.

1.9.2. Hipótesis Específico.

Mediante el uso de invernaderos controlado automáticamente se

produce hortalizas y frutas en un microclima interior artificial, en

el cual se controla mediante transductores electrónicos las

10
 variables de temperatura, humedad relativa, intensidad de luz y

ventilación.

1.10. Variables.

Las variadas a controlar son los siguientes: variables de entrada

(humedad relativa, temperatura, nivel, etc) y variables de salida (electro

válvula, bomba, luz, refrigeración); donde cada uno de estas variables

está calibrada de acuerdo al rango establecido de la planta a producir,

teniendo como resultado una planta de optima calidad, tanto en sabor,

textura, color, etc.

1.11. Tipo de Investigación.

Aplicada.

Control automático para un invernadero, a ser utilizado en la

agricultura.

11
 CAPITULO II

MARCO TEÓRICO

2.1. El invernadero, descripción general.

Las estructuras de protección, entre ellas los invernaderos, son un

componente esencial de la agricultura moderna en todo el mundo. El

desarrollo arquitectónico de los invernaderos floreció en los siglos XVIII y

XIX a través de los Conservatorios (para exposición de plantas exóticas) y

los Palm Houses (casas de palmeras) en jardines botánicos y parques en

Inglaterra y buena parte de Europa. Entre los siglos XIX y XX se

desarrollaron los invernaderos para la producción comercial de hortalizas y

plantas de follaje, principalmente en Inglaterra y Holanda, con grandes

mejoras en cuanto a iluminación y sistemas de calefacción. Por otro lado, en

el Perú las estructuras protegidas son también parte de programas de

seguridad alimentaría y valoración comercial de recursos genéticos.

Las estructuras de protección se pueden dividir en las siguientes categorías:

12
  Los Invernaderos, son estructuras totalmente cerradas hechas de fierro,

plástico o madera, cubiertas con vidrio, plástico o fibra de vidrio, con

diversos grados de control ambiental (luz, temperatura, humedad relativa,

concentración de CO2). Los ‘invernaderos’ contra insectos (casas de

malla) son estructuras cubiertas con malla anti-insectos como estrategia de

control de plagas y enfermedades, y presentan un menor grado de control

ambiental. Los invernaderos rústicos o fitotoldos son usados en algunas

zonas andinas para la producción de hortalizas, hierbas medicinales o

pasto para animales menores.

 Tinglados o estructuras de sombra, cuando la luz es el principal factor a ser

modificado, proporcionan un menor grado de control ambiental pero

pueden ser apropiadas para ciertos cultivos y en condiciones como la costa

del Perú. La sombra puede ser proporcionada por mallas, fibra de vidrio o

materiales rústicos.

 Túneles o coberturas de hileras de plantas a campo abierto, cuando se

requiere producir hortalizas o flores fuera de época o control de plagas,

son coberturas bajas de plástico o malla generalmente sostenidas por arcos

de alambre.

2.2. Factores que intervienen en el Invernadero.

13
 Un invernadero provee un ambiente apropiado, tanto en el suelo como en el

aire, para el cultivo de especies vegetales. Las razones principales que llevan

a cultivar en invernaderos son los siguientes:

 Proveen un microclima especial para el mejor crecimiento de los cultivos.

 Logran extender los tiempos de producción.

 Protegen a los cultivos de las inclemencias del tiempo.

2.3. Factores climáticos

Tanto el crecimiento como la producción en un invernadero se ven afectados

principalmente por los siguientes factores climáticos:

 Radiación solar

 Temperatura

 Humedad relativa

 Contenido de CO2

2.4. Influencia de variables externas.

Las principales variables externas que afectan al invernadero son las que le

hacen perder calor; como la radiación térmica, el viento, la lluvia, etc. El

análisis de estos problemas requiere la consideración de mecanismos

acoplados, involucrando calefacción, masa (de aire y vapor de agua) y

balances de CO2.

En lo que respecta al viento, es uno de los elementos que mas incide

negativamente en el cultivo bajo invernadero. En primer lugar, el viento

ejerce una acción negativa sobre los elementos estructurales (daños

mecánicos). En segundo lugar, influye sobre el coeficiente de pérdida de

14
 calor por conducción y también sobre la tasa de renovación de volumen del

invernadero.

El sistema de sombreo con mallas aislantes resulta interesante y útil en

estaciones calurosas, aunque no brinda la posibilidad de graduación o

control, ya que sombrean de manera constante y reducen tanto la transmisión

de la radiación fotoactiva como la del infrarrojo corto. La gama de mallas

con distinto porcentaje de transmisión, reflexión y porosidad del aire es muy

amplia. Existen también materiales aluminizados que presentan la ventaja de

reflejar parte de la radiación solar en lugar de absorberla.

2.5. Sistemas Integrales de Control Climático.

En la actualidad, son numerosos los sistemas de automatización que existen

en el mercado para controlar los parámetros climáticos de los invernaderos.

Estos sistemas se basan en el empleo de un ordenador central al que se

conectan un conjunto de sensores, que recogen las variaciones de los

distintos parámetros respecto a unos valores programados.

Estos sistemas a su vez pueden estar conectados a los sistemas de fertirriego

y de regulación climática. Los sensores o automatismos se distribuyen en

diferentes sectores, pudiendo funcionar cada uno de forma autónoma. En el

controlador central se recoge la información captada por los sensores, se

coordinan las actuaciones, y se envían las órdenes a los distintos sectores.

2.6. Parámetros a Considerar en el Control Automático.

El desarrollo de los cultivos, en sus diferentes fases de crecimiento, está

condicionado por cuatro factores ambientales o climáticos: temperatura,

humedad relativa, luz y CO2. Para que las plantas puedan realizar sus

15
funciones es necesaria la conjunción de estos factores dentro de unos límites

mínimos y máximos, fuera de los cuales las plantas cesan su metabolismo,

pudiendo llegar a la muerte.

a) Temperatura.

Este es el parámetro más importante a tener en cuenta en el manejo del

ambiente dentro de un invernadero, ya que es el que más influye en el

crecimiento y desarrollo de las plantas. Normalmente la temperatura

óptima para las plantas se encuentra entre los 10 y 20º C.

La temperatura en el interior del invernadero, va a estar en función de la

radiación solar, comprendida en una banda entre 200 y 4000 mm, la

misión principal del invernadero será la de acumular calor durante las

épocas invernales. Existe una relación inversa de la temperatura con la

humedad por lo que a elevadas temperaturas, aumenta la capacidad de

contener vapor de agua y por tanto disminuye la humedad relativa. Con

temperaturas bajas, el contenido de la humedad relativa aumenta. Cada

especie tiene una humedad ambiental idónea para vegetar en perfectas

condiciones.

b) Iluminación.

A mayor luminosidad en el interior del invernadero se debe aumentar la

temperatura, la humedad relativa y el CO2, para que la fotosíntesis sea
máxima.
c) Anhídrido Carbónico (CO2).

El anhídrido carbónico de la atmósfera es la materia prima imprescindible

de la función clorofílica de las plantas. El enriquecimiento de la atmósfera

16
 del invernadero con CO2, es muy interesante en muchos cultivos, tanto en

hortalizas como en flores.

La concentración normal de CO2 en la atmósfera es del 0,03%. Este índice

debe aumentarse a límites de 0,1 - 0,2%, cuando los demás factores de la

producción vegetal sean óptimos, si se desea el aprovechamiento al

máximo de la actividad fotosintética de las plantas. Las concentraciones

superiores al 0,3% resultan tóxicas para los cultivos.

En los invernaderos que no se aplique anhídrido carbónico, la

concentración de este gas es muy variable a lo largo del día. Alcanza el

máximo de la concentración al final de la noche y el mínimo a las horas de

máxima luz que coinciden con el mediodía. En un invernadero cerrado por

la noche, antes de que se inicie la ventilación por la mañana, la

concentración de CO2 puede llegar a límites mínimos de 0,005 - 0,01%,

que los vegetales no pueden tomarlo y la fotosíntesis es nula.

d) Ventilación

La ventilación consiste en la renovación del aire dentro del recinto del

invernadero. Al renovar el aire se actúa sobre la temperatura, la humedad,

el contenido en CO2 y el oxígeno que hay en el interior del invernadero.

La ventilación puede hacerse de una forma natural o forzada.

Ventilación natural o pasiva.

Se basa en la disposición, que en las paredes y en el techo del invernadero,

se aplicará un sistema de ventanas que permiten la aparición de una serie

de corrientes de aire que contribuyen a disminuir las temperaturas

elevadas y a reducir el nivel higrométrico.

17
 La apertura y cierre de las ventanas suele hacerse mecánicamente a través

de un sistema de cremalleras, accionado eléctricamente por un termostato,

aunque también puede hacerse manualmente.

2.7. Control Ambiental.

El control ambiental está basado en manejar de forma adecuada todos

aquellos sistemas instalados en el invernadero: sistema de calefacción, la

ventilación y el suministro de fertilización carbónica, con la idea de

mantener los niveles adecuados de la radiación, temperatura, humedad

relativa y nivel de CO2, y así conseguir la mejor respuesta del cultivo y por

tanto, mejorar en el rendimiento, precocidad, calidad del producto y calidad

del cultivo.

2.8. Sistema de Control ON-OFF digital.

En el control (ON-OFF), el corrector final sólo tiene dos estados de

operación. Según la lógica de control implementado en software, el

controlador envía al corrector final a un estrado u otro y al ser actuada una

electrobomba, se enciende o apaga.

Brecha diferencial: Ningún controlador de ON-OFF puede presentar el

comportamiento ideal de pasar instantáneamente a encendido o apagado.

Todos los controladores de ON-OFF tienen una brecha diferencial. La brecha

diferencial en un controlador ON-OFF se define como el rango menor de

valores que debe atravesar el valor medido para hacer que el dispositivo

corrector pase de un estado al otro. La brecha diferencial está definida

específicamente para el control ON-OFF.

18
2.9. Climatización en Períodos Cálidos.

Durante la mayor parte del ciclo productivo, la temperatura del invernadero

es excesiva tanto para el buen rendimiento del cultivo como para la salud de

los trabajadores que realizan en pleno verano las labores agrícolas. El reducir

la temperatura es uno de los mayores problemas de la horticultura protegida

en climas cálidos, porque no es fácil refrigerar el invernadero sin invertir

cantidades relativamente altas en instalaciones y equipos.

2.10. Componentes Principales:

a) Software.

Orcad, Mplab y Epicwin (grabador).

MPLAB.
La versión 4.00 del MPLAB tiene los siguientes archivos:
[Link] - MP40000.WO2 - MP40000.WO3 - MP40000.WO4 -
MP40000.WO5 - MP40000.WO6
Cuando se ejecuta el archivo .EXE, comenzará la instalación del MPLAB
en su sistema.
Instalación: Descargue los archivos del software de instalación y ejecute
el archivo [Link]. Estos archivos pueden ser transferidos a
disquetes si desea instalar el MPLAB en otra computadora.
Nota: Si tiene un programador PICSTART Plus, también debería
seleccionar los "Archivos de Protección del PICSTART Plus". Si tiene
otras herramientas (PICMASTER, MPLAB-ICE, ICEPIC, SIMICE, etc.),
verifique los ítems asociados en los diálogos para instalar los drivers de
software en su máquina. Más adelante podrá reinstalar el MPLAB para
agregar componentes adicionales.
El siguiente menú le permitirá seleccionar los componentes de lenguaje
Microchip que desee instalar.

19
Luego de instalarlos, ejecute [Link] o hacer clic en el icono
MPLAB para iniciar el sistema.
Aparecerá en el escritorio el programa MPLAB que sirve para realizar el
programa de control.

Es importante que antes de empezar a programar le demos un nombre al

programa, no se confunda, pues el nombre introducido anteriormente era

para la ventana de proyecto, esta vez será para el programa. En el menú

File selecciones la opción Save As.. y dé un nombre a su programa. La

extensión ".asm" es para el archivo fuente, en el cual están contenidas

todas las instrucciones de programa.

ORCAD.

20
 Para el proceso de simulación de un diseño utilizando la herramienta

ORCAD, involucra una serie de pasos, utilizando una serie de

aplicaciones, que van generando una serie de ficheros.

Para ejecutar un circuito se ejecuta con el botón izquierdo de mouse, y

posteriormente se abre un menú de comandos. Se puede ejecutar haciendo

clic en las herramientas, a la vez moviéndose con los cursores y pulsando

Intro, o pulsando la primera letra del nombre del comando.

EPICWIN.

Programa desarrollado para la grabación del programa, para lo cual es

necesario ya haber creado el [Link] correspondiente al proyecto.

b) Materiales.

Columnas de madera, listones, malla fina, plástico, fierro de construcción,

fibra forte transparente, recipiente, tubo PVC, codos, tubo T, arena,

ladrillo, cemento, canaleta, abono natural, llaves para control manual,

plancha metálica, aspersores, armario, cables, etc.

c) Circuitos Electrónicos.

Circuitos integrados Digitales (Microcontrolador PIC 16F877, memoria

EEPROM, Buffer, Display, etc.); Circuitos Integrados Analógicos

(amplificador de instrumentación, conversores, filtros, optotriac, triac,

etc.); Transductor/sensor (de temperatura, humedad relativa, Intensidad

Luminosa, nivel, etc.); componentes discretos (resistencia, condensador,

bobina, relé, diodo rectificador, diodo zener, diodos Led’s, etc.).

d) Herramientas.

21
 Martillo, tijera para corte metálico, alicate de corte, alicate pico de loro,

llave francesa, broca, soldadura, etc.

e) Equipos Eléctricos y Electrónicos.

Multimetro (digital y analógico), punta lógica, fuente de alimentación,

osciloscopio, grabador de PICs, etc.

22
 CAPITULO III

INGENIERÍA DEL PROYECTO

3.1 Construcción del Invernadero.

a) Preparación de la superficie.

Una vez que se ha definido el terreno apropiado mediante el estudio de

tierra, se hace la orientación del invernadero, el paso siguiente es medir el

terreno asegurándose la linealidad y escuadra.

Con estos pasos se asegurará la regularidad del terreno.

La estructura del invernadero esta realizada con perfiles rectangulares

(estructura liviana). Tiene una superficie cubierta de 6m de ancho por 10m

de largo y una altura de 3,8 m. en su parte central.

Esquema a construir el siguiente módulo:

23
  Se colocó cuatro estacas, proyecto (A, B, C, D).

 La distancia AB y DC debe ser de 10 m. y los laterales AD y BC es de

6 metros, y la distancia entre AB y DC a la vez están separadas dentro

de ellos otros puntos con una distancia de AB’ de 5m y AB’’ de 2.5

metros sucesivamente.

b) Ubicación de los pozos.

La ubicación de los pozos es de 30 cm. de diámetro en los puntos

marcados (A, B, C, D) a una profundidad de 70 cm. Luego tirando un hilo

de centro a centro de los pozos se repite la operación. Siguiendo la línea de

éstos últimos (en el interior del invernadero) deben ubicarse dos pozos

más separados uno de otro, es decir a 3 m. de la cabecera. Todos los pozos

deben quedar firmes en su base rellenada con cemento, para evitar

desplazamientos en el invernadero una vez armado.

c) Columna.

Los esquineros de 3 x 3 x 9 deben ser fijados primero, lo que requiere tres

días para que fraguae el cementado. Debe asegurarse la alineación vertical

(con plomada o nivel) y que los postes conserven la misma altura.

Una vez alcanzado el tiempo de fraguado se puede proceder con los demás

postes del perímetro e interior. En el caso de los cuatro postes centrales (2

cabeceras y dos interiores) deben ser de 3 x 3 x 12 m.

d) Umbral

Colocar primero el umbral que une los cuatro postes centrales.

Seguidamente se procede con la unión de los postes laterales en la parte

24
superior y externa (solera), con madera de 2 x 2 x 12, sin modificar la

altura de éstos.

Armar las cabreadas, que darán estructura al techo, con tirantes de 2 x 3 x

12, con 1 m. distantes unas de otras. En el frente orientado al Este se

colocará una puerta de 1 m. de ancho x 2 m de alto, contigua al poste

central (amurada a éste por medio de bisagras).

En el frente opuesto a la puerta debe ubicarse una ventana que permita la

circulación del aire. Para ello se coloca un travesaño (de 2 x 2 x 10),

sostenido por el poste lateral y el poste central, en ambos lados del frente.

Todos los tirantes y postes deben quedar bien incrustados, pudiendo

utilizarse clavos o varillas rocadas para darle firmeza. Es recomendable

lograr una superficie lisa y aristas redondeadas para evitar roturas en la

cubierta.

Figura 3.1. Tipo de Construcción.

25
En un extremo posee una puerta de acceso y en el extremo enfrentado una

pequeña ventana de inspección.

Figura 3.2. Vista de la puerta de acceso

3.1.1 Descripción de las plantaciones

a) Almácigos de las Plantas (lechuga)

Figura 3.3. Almácigo de hortalizas.

26
Primeramente para hacer el almácigo, se prepara la tierra hasta quedar fina y
una vez que se tiene las hortalizas en la etapa de desplante se trata seguir la
siguiente secuencia.
El terreno donde se desplantara la lechuga u otro tipo de hortaliza se prepara

el terreno utilizando los nutrientes para el buen desarrollo de las plantas. En

este caso las lechugas serán desplantadas a una distancia de 25 cm. de planta

a planta en un sistema arana juntamente con los rabanitos. (Ver anexo A y B).

3.2 Hardware del sistema.

El hardware diseñado e implementado de un Sistema de Control

Automático para un Invernadero, esta constituido por: (1) El circuito de la

Fuente de Alimentación, el cual presenta protección escalonada contra

interferencias electromagnéticas. (2) El circuito de Control Automático, que

se encarga de controlar la temperatura, humedad relativa, luminosidad, etc.,

utilizando un microcontrolador PIC16F877 (3) El circuito de Control de

Nivel, que se encarga de automatizar el sistema de bombeo de agua

controlando el nivel máximo y mínimo de un reservorio. (ver anexo C y D).

En la figura 4.5 se muestra el diagrama de bloques del sistema global.

27
Figura 3.5.1. Vista del Sistema de Control.

28
 Sistema de luminarias

Ventilación

Temperatura
Humedad

Luz
Luz

Temperatura
Humedad
Fuente de
Alimentació
n
Electrobomba

Circuito Electrónico de Circuito de

Control Basado en el Potencia Nma
x Tanque
Microcontrolador
PIC16F877
Nmin

Figura 3.5. INVERNADERO AUTOMATIZADO 67

 3.2.1 Circuito de la fuente de alimentación.

En la figura 4.6 se muestra el diagrama de bloques del circuito de la fuente

de alimentación. Debemos destacar el circuito de protección contra

descargas atmosféricas (protección escalonada), el cual se describe a

continuación. Consta de una etapa de descarga de muy alta tensión

(transitorio de mas de 10 KV con duración de 8us a 20us), formado por los

Gap’s que están puestos entre las líneas con respecto a tierra, realizan

descargas formando arcos a partir de 1,5 KV y derivándolas hacia tierra;

Luego siguen en cada línea la bobina de choque (construido con

alambre de Cobre esmaltado 18AWG de aproximadamente 40 espiras

circulares, con inductancia entre 10 uH a 15 uH) que impiden el paso de

las altas corrientes D.C transitorios facilitando el trabajo de los Gap’s; Los

fusibles colocados en cada línea actúan cuando los varistores colocados en

delta (una entre líneas y una entre la línea con tierra), no soportan su

máximo voltaje de trabajo, comportándose casi como un corto circuito, lo

cual activa los fusibles. Finalmente los condensadores de bloqueo (valores

entre 10nF a 470pF y con voltajes de hasta 4 KV D.C) ofrecen muy baja

impedancia, derivando la sobre corriente (tensión) hacia el punto de tierra.

Los fusibles y bobinas son diseñados de acuerdo a la carga a manejar.

El esquema electrónico del circuito de protección de entrada se muestra en

la figura 4.6; debe ser montado sobre fibra de canibacita de un centímetro

de espesor, procurando buen aislamiento debido a que esta expuesta a muy

altas tensiones.

30
Partiendo de un voltaje de suministro de 220 Va.c., se minimiza los altos

voltajes transitorios de las descargas atmosféricas con el circuito de

protección y a esta se filtra las señales EMI. El filtrado de la EMI en modo

diferencial es usualmente reducido usando un par de inductancias

acopladas llamado choque en modo común y dos capacitores desde cada

línea a tierra, de capacidades relativamente bajos. En este arreglo la alta

impedancia del inductor a frecuencias altas es usada para bloquear la

salida de corriente hacia la víctima. En el modo diferencial el filtrado

requiere capacitor entre las líneas.

Una vez realizado el filtrado EMI, esta señal pasa por el transformador

para luego rectificar utilizando dos diodos y filtrando con el condensador

electrolítico. El regulador de voltaje es un C.I en encapsulado TO220 que

recibe una entrada de voltaje D.C relativamente constante y suministra una

salida de voltaje D.C, que el regulador mantiene fijo o regulado sobre un

amplio rango de corriente de carga, y voltaje de entrada. Las tensiones de

la fuente de alimentación son: Vcc = +5 Vdc y Vcc1 = +12 Vdc.

31
 ENTRADA DE
220 V A.C
Indicador de
encendido de
la Fuente de
Alimentación
PRIMERA ETAPA
DE PROTECCIÓN

Sistema de puesta a tierra.

Gap y bobinas de choque.

+5V
REGULADORES
TERCERA ETAPA DE VOLTAJE
DE PROTECCIÓN Transformador Y Gnd
220 V A.C/15-0-15 FILTROS
SEGUNDA ETAPA
DE PROTECCIÓN Varistor, FINALES +12V
fusible de acción rápida, Rectificador-Filtro.
condensadores y Gnd
Condensadores,
fusibles de acción bobina de choque CM.
rápida y varistores.

Sistema de
puesta a tierra

Figura 3.6. Diagrama de bloques del circuito de la Fuente de Alimentación, que muestra las etapas de protección (barreras) contra

interferencias electromagnéticas.

70
 F1
R E G _1
22 O V / 0, 75 A

C1
J1 J2 J3 0, 1u F 2 20 V / 1 5 V - 0- 1 5V /1 A
CO N 3 CO N 3 CO N 3
S IS T E M A D E P R O T E C C IÓ N C O N T R A L1 1 5
1 1 1 L1' RV 1 1 3
2 D E S C A R G A S E L É C T R IC A S . 2 2 S N R A 2 50 K 6 G ND
3 ( T E N S I O N E S T R A N S IT O R IA S Y T E N S IO N E S 3 3 L2' 2 4 C2
IN D U C I D A S ) 4 7n F 4 8
B ob in a d e C ho q ue
2 20 V A . C C O N T1
D E S D E 2 20 V A .C P R O T E C C IÓ N C3
S IN 0, 1u F
P R O T E C C IÓ N

R E G _2

D1 D2 R1
1 N 4 0 04 R o jo 22 0 K

C4 U1
0, 1u F LM 7 8 12

1 3 V CC 1
V IN VOUT

GND
R E G _1

2
D3 +
1 N4 0 07 C6 + C5
1 00 0u F C7 1 0u F
0, 1u F J4
CO N 4
1
GND 2
GND
3
4

C8
1 00 0u F + C9 C 10 +
D4 0, 1u F 1 0u F
1 N4 0 07
R E G _2 2 GND

1 3 VCC
V IN VOUT

C 11 U2
0, 1u F LM 7 8 05 U N I V E R S I D A D N A C IO N A L D E H U A N C A V E L I C A
T E S IS : " D I S E Ñ O E I M P LE M E N T A C I Ó N D E U N S IS T E M A D E CO N T R O L
AU T O M AT I C O P A R A U N I N VE R N A D E RO "
A U T O R : J O R G E F É LI X R O D RÍ G U E Z E U LO G I O
S iz e D o cu m e n t N u m b e r R ev
B C I R C U IT O E L E C T R Ó N I C O D E L A F U E N T E D E A L IM E N T A C I Ó N JR E

D at e : S at ur d ay , A ug u st 0 6 , 2 0 05 S he e t 1 of 3

3.6.1. Circuito de la Fuente de Alimentación

71
 3.2.2 Hardware de Control del Sistema General.

El Hardware de control general, fue implementado con el

Microcontrolador PIC16F877 de tecnología Microchip donde los sensores

de Iluminación, Temperatura, Humedad Relativa; ingresan al puerto de

entrada RA0/AN0, RA1/AN1, RA2/AN2/Vref- y RA3/AN3/Vref+; donde

se muestra su estado en la pantalla LCD y LED de cada uno de los

sensores, donde se puede controlar en modo Automático ó Manual.

Las salidas controladas, se tiene en los puertos de salida RC0-RC3 del

microcontrolador; controlando la Ventilación, Bomba de refrigeración,

Bomba de riego y Lámparas. Para controlar en modo automático / manual

se dispone de un teclado matricial de 4x3 donde se verifica los estados de

las salidas como entradas a controlar, desplayándose en la pantalla LCD y

LED de colores, según se muestra en la figura 4.7.

34
 VC C
V1 D isp l a y L C D
LC D
VC C
R1

R/ W
VD D
VS S
VO
RS

D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
D0
1 0K

10
11
12
13
14
1
2
3
4
5
6
7
8
9
B Z1
B UZ ZER D1 R2 5K
1 N 41 48
U1
P I C1 6 F 8 77

SW 1
1 19 VC C
Q1 M C L R /V p p/ T H V R D 0 /P S P 0 20
2 N 39 04 R D 1 /P S P 1 21 VC C
R D 2 /P S P 2

13 33
O S C 1/ C L K IN R B O /I N T 34
C1 R B1 35

1
R3 15 p F R B2 36 R4
2. 7K Y1 R B 3 /P G M 37

C
C2 4 M Hz R B4 38 4 x 3 3 0K
15 p F R B5 39
R B 6/ P G C 40
VC C 14 R B 7/ P G D
O S C 2 /C L K O U T

5
4
3
2
15 SW 2
6 R C 0 /T 1O S O / T 1 C K I 16
R A 4 /T O C K I R C 1 /T 1 O S I /C C P 2 17
2 R C 2 /C C P 1 18
3 R A 0 /A N 0 R C 3 /S C K /S C L 23
4 R A 1 /A N 1 R C 4 /S D I/ S D A 24
R5 VC C VC C 5 R A 2 /A N 2 / V r ef - R C 5/ S D O 25 C3
10 0 K 7 R A 3/ A N 3 / V re f+ R C 6 / T X/C K 26 0 ,1 u F
R7 R A 5 /A N 4/ S S R C 7/ R X / D T
R6 2 2K
LD R 8 22 SW 3
9 R E 0 /R D /A N 5 R D 3 /P S P 3 27

1
U 2A 10 R E 1/ W R /A N 6 R D 4 /P S P 4 28
LM 3 93 C4 D2 2 C5 D3 2 R E 2 /C S /A N 7 R D 5 /P S P 5 29 S al ida _ 1
0 ,1 u F T M P 35 0 ,1 uF T M P 35 R D 6 /P S P 6 30
4

2 - R D 7 /P S P 7
1 E xc ita S1 C6
3

3
3 + Salida 0 ,1 u F
El e c t r o b o m b a
S2 SW 4
8

R8
10 0 K R e la y

S al ida _ 2
C7
VC C 0 ,1 u F
E xc ita S1
Salida
SW 5
Iluminación
R9
1 0K S2
R 11 R 12 R 13
R 10 1K 1K 1K R e la y
5 00
C8
C9 U3 S al ida _ 3 0 ,1 u F
VC C 0 ,1 u F R 14 Tmax H.R max Iluminación
1 8 1K
3 -R g +Rg D4 D5 D6 E xc ita S1
+ IN Ro jo A m ar illo V er de Salida
5 R ef r i g e r a c i ó n
R 16 D7 D8 Ref
R 15 5 6K 1 N9 14 1 N 9 14 R 17 S2
S E N SO R DE H U M E DA D 6
OUT
R e la y
2 15 0 K
7 - IN 4 C 10
+V S -V S 0 ,1 u F
U N I V E R S ID A D N A C IO N A L D E H U A N C A V E L IC A
+ C 11 C 12 A D 6 23
VC C 10 uF 0 ,1 uF T E S IS : "D IS E Ñ O E IM P L E M E N T A C I Ó N D E U N S I S T E M A D E C O N T R O L
A U T O M A T IC O P A R A U N I N V E R N A D E R O "
GND
A U T O R : J O R G E F É L I X R O D R ÍG U E Z E U L O G IO
S iz e D o cu m e nt N um b e r R ev
B C IR C U IT O E L E C T R Ó N I C O D E L S I S T E M A D E C O N T R O L JR E

D a te : S a t u rd ay , A ug us t 06 , 20 0 5 S he e t 2 of 3

Figura 3.7. Hardware de Control del Sistema General

73
 [Link] Control de Humedad del Suelo.

Diseño: Se muestra el diagrama de bloques del control de humedad

relativa donde será de acuerdo al intervencionalidad de la temperatura y

ventilación.

Consigna Temp.
modificada por Apertura Ventilador
Humedad
Consigna Humedad
Temp. Relativa
Generador + Contro lador
Ventilador In vern adero
Consig na Real Temperatu ra

- Temperatura

Figura 3.8. Diagrama de bloques del control de humedad

Las características de la respuesta transitoria del sistema de control digital

PID, donde este sistema que fue diseñado muestra un error en estado

estacionario nulo en respuesta a una entrada en rampa.

+ 1
s
-
1
s 1
Figura 3.9. Diagrama de bloques con su respectivo valor

Posteriormente se obtiene la grafica mediante la ecuación G(z):

num=[0 0.5151 -0.1452 -0.2963 0.0528];

den=[1 -1.8528 1.5906 -0.6642 0.0528];

v=[19 29 38 95]; axis(v); k=0:40; x=[k];

y=filter(num,den,x); plot(k,y,'*',k,y,'-',k,k,'--') grid

title('Respuesta a una rampa unitaria')

36
xlabel('Humedad Relativa %')

ylabel('Consigna Temperatura')

Figura 3.10. Respuesta del control de humedad relativa

La humedad del suelo se puede expresar gravimétricamente o

Volumétricamente. La humedad gravimétrica es la forma básica de

expresar la humedad del suelo y se entiende por ella como la masa de agua

contenida por unidad de masa de sólidos del suelo. Frecuentemente se

expresa como un porcentaje.

% de la humedad gravimétrica = [(M – MS)/MS] . 100

Donde:

M = masa del suelo húmedo. Mag = masa del agua.

H = humedad del suelo.

MS = Masa del suelo seco (secado durante 24 hs. A 110ºC).

37
Concluyendo, buscamos un sensor de humedad que cumpla con los

siguientes requisitos:

a. El método a utilizar no debe ser destructivo, de modo que no debe

alterarse el suelo con cada medición.

b. Debe ser posible su interfaz a un sistema de adquisición de datos.

c. Debe permitir varias mediciones diarias con tiempos de respuesta

cortos.

d. Debe tener una buena precisión (superior al 90%).

e. No debe ser peligroso para el operador, ni complicado de utilizar.

f. No debe tener un elevado costo unitario.

El sensor de humedad HIH3610, proporciona una señal de tensión

proporcional a la humedad relativa y puede ser acondicionada para la

entrada al convertidor A/D del microcontrolador PIC 16F877. En la figura

3.8 se muestra su encapsulado y característica de salida.

Figura 3.11. Encapsulado y característica de salida del Transductor de

Humedad Relativa HIH3610.

38
En la figura 3.12. La resistencia R5 simboliza el sensor de humedad, la

resistencia de 56 Kohms limita la corriente y define el rango utilizable del

sensor. El capacitor que se encuentra en el lado de R5 busca eliminar el

paso de una eventual tensión continua hacia el sensor.

Entrada
P IC 1 6 F 8 7 7
VCC
RA3/AN3/Vref+

R1
10K

R7
500

C9 U3
VCC 0 ,1 u F R7
1 8 1K
3 -R g +R g
+ IN
5
R4 D9 D7 R ef
R5 56K 1N 914 1N 914 R1
SENSOR DE HUMEDAD 6
OUT
2 150K
7 -IN 4 C9
+VS -V S 0 ,1 u F

+ C 12 C9 AD 623
VCC 10uF 0 ,1 u F

GND

Figura 3.12. Circuito del sensor de humedad.

La etapa de rectificador de precisión media onda con una tensión umbral

de alterna de unos 15 mV. Resumidamente, el circuito sensa la caída de

tensión sobre R5, la rectifica y almacena el valor pico de la media onda

con una constante de tiempo dada por el capacitor y las resistencias.

El circuito de sensado de humedad, en la última etapa antes de entrar al

conversor A/D del microcontrolador PIC 16F877 (RA3/AN3/Vref+),

alimentamos al amplificador de instrumentación AD623 con una tensión

acotada a 6,7 V.

Primero determinamos el rango de medición:

39
Con 115 cB por la tabla del sensor obtenemos una resistencia de 17450

Ohms y como éste es el valor máximo que queremos medir, pretendemos

que equivalga a 5 Vdc en el conversor A/D. Notar que la tensión que llega

al conversor es el valor pico de la onda de alterna rectificada y filtrada, es

decir que los 5Vdc = √2 * V eficaz AC → V eficaz AC = 3,54V sería la

máxima tensión medible antes de saturar el conversor.

Con 115 cB, la corriente sobre el sensor será I = 3,54 V / 17450Ω =203 μA

No es de esperar que la presión a la cual se sature el conversor sea

exactamente 115 cB, debido a que para el cálculo de R7 utilizamos un

valor fijo de alimentación de 15V y como ya mencionamos esto puede

variar según las condiciones de la red de alterna. Pero el valor de 115 cB

está bastante alejado del máximo de "sequedad" al cual responderá el

control de riego (alrededor de 60 cB)

Con 0 cB (lo cual es consecuencia de un sensor completamente saturado

en humedad) la corriente sobre el sensor será de:

I = 15 / (17450 + 500) = 833 μA

Resumiendo, tenemos:

Rango de Presión [cB] Resistencia Tensión en el C

"sequedad" [Ohms ] A/D [V]

Mínimo 0 500 0,187

Máximo 115 17450 5

40
 [Link] Circuito de Activación de Riego.

El circuito de activación de riego para la habilitación se maneja con

Lógica 1 del puerto de salida del microcontrolador PIC16F877. Al

activarse, se le aplican 220 Vac a la electrobomba que de inmediato

procede a desbloquearse permitiendo el inicio del riego.

VCC1

R1

Hacia excitación de
Electrobomba
K1
5
3 R1
4 3 9 /1 W R V1
1 250V
D1 2
1N 4007
R ELA Y C1
0 .0 0 1 u F /1 K

E x c it a R2
U1
1 6
5

2 4

4N 25 R2
Q1
R3 2N 3904
2 .2 K 22K

Figura 3.13. Circuito de activación de riego

a) Red de riego.

La red de riego consta de una serie de tuberías principales, tuberías

porta ramales y ramales, de PVC, que conducen el agua y nutrientes al

cultivo. Los emisores de riego, goteros o micro aspersores van

insertados, cada cierta distancia, en los ramales.

41
 5m

PASADIZO - CAL

20m
ELECTROVÁLVULA
ELECTROBOMBA

Figura 3.14. Sistema de riego

[Link] Control de Temperatura.

Diseño: Se muestra el diagrama de bloques para el control de temperatura

donde la transferencia o transmisión de temperatura es de acuerdo al

cambio de calor almacenado en el invernadero por el cambio de

temperatura del medio ambiente.

Perturbaciones

Consigna
Controlador Actuador Proceso
- Variable
Valor Real controlada

Sensor

Ruido

Figura 3.15. Diagrama de Bloques del control de temperatura

42
 Perturbación
+ 1
- s 1
+ 1 Sum2 Proceso Salida
PID
- s 1
Consigna Comparador Actuador
Sensor
Sum1 1
+ s 1
-

Ruido del sensor

Figura 3.16. Diseño del sistema de control.

La ecuación se trata de simplificar mediante el programa MATLAB para

que pueda trabajar en un rango que la planta pueda crecer adecuadamente:

0°C a 35°C; lo que se puede probar con un termómetro el rango de salida.

 Tm  1
u (k )  Kp e k  . e(k )  sensor:
 i  s 1

num=[0 1]; den=[1 1]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den);

[G,H]=c2d(A,B,0.1); [numz,denz]=ss2tf(G,H,C,D)

Resultado:

numz =

1. 0.0952

denz =

1.0 -0.9048

1.4  1.4 z 1  0.2 z 2

PID: proceso:
1  z 1
0.0952
1z  0.9048

43
Control todo/nada

44
 Figura 3.17. Respuesta del control de temperatura.

El circuito que se muestra trabaja como un diodo zener cuyo voltaje de

ruptura es directamente proporcional a la temperatura que llegue a la

superficie. Por cada grado de temperatura, el LM335 varía su voltaje en

mV, presentando teóricamente una lectura de 0 V. a 0 ºK. (-273ºC). En

nuestra práctica, este circuito trabajará entre -25 y +75ºC.

Para conseguir 10 mV. con este circuito, tenemos que tener en cuenta que

el sensor por sí sólo, en su estado básico, nos proporciona 10mV/ºK.

Tomamos como referencia: 0ºC -- 273 ºK. ; 27ºC-- 300ºK (Su

característica de salida se muestra en la figura 4.12) .

Figura 3.18. Encapsulado y característica de salida del transductor

de temperatura LM335.
45
Para realizar el ajuste, levantaremos la patilla correspondiente al ánodo del

sensor, dejándole así fuera de circuito, o bien levantaremos la patilla y

colocaremos una resistencia de 18 Kohm, e introduciremos por ella 27.3 V,

que es la tensión equivalente a 0ºC. Colocaremos la sonda del voltímetro a

la salida y mediante potenciómetros ajustaremos el valor de la salida a 0V,

que es el valor correspondiente en centígrados a 0º, y a Kelvin 273º 27,3 V.

Porque 10 mV equivalen a un ºK.

El sensor ya estará ajustado a 10 mV/ºC. El operacional es realimentado

negativamente. El circuito conectado a la entrada positiva del operacional

nos sirve de referencia para la entrada negativa, que es la entrada que varía

respecto a la temperatura.

+ VC C 5V VC C 6,7V

LM335 OUT
U 1A
par trenzado
4

3
+
- 1
H acia R A 0 /A N 0
R 3 R 4 2
200(1% ) - RA1/AN1
R 1 R 2 2 K (1 % ) LM 324
2 k (1 % ) 2 0 0 (1 % )
11

R 5 R 6 6 .8 K R 7 1K
1K (1% )

Figura 3.19. Circuito amplificador del sensor de temperatura.

46
a) Datos del diseño.

Con el máximo valor medible de temperatura, pretendemos lograr la

máxima tensión medible por el conversor A/D del microcontrolador, de

esta forma: 50° C = 600 mV → 5 V

Siendo la ganancia del amplificador:

, tenemos:

Entonces adoptando R1 = 1kOhms (1%), se obtiene:

R2 = 7,33 * R 1 = 7, 33 KΩ

Que la obtenemos prácticamente mediante una resistencia de

6,8KOhms en serie con un preset de 1KOhms .

Resumiendo tenemos:

Rango de Tensión a la Tensión a la entrada del conversor

Temperatura salida del sensor A/D del Microcontrolador.

-5ºC 50mV 0,416V

50ºC 600mV 5V

[Link] Sistema de Ventilación.

El intercambio de aire entre el interior y exterior del invernadero incide de

una manera clara en el clima del cultivo. No sólo cambia el balance de

energía, y por lo tanto la temperatura del aire, sino que también afecta al

contenido de vapor de agua y de CO2.

La ventilación pasiva o natural tiene su origen en dos factores:

47
1. Distribución de las presiones en la superficie de la estructura debido al

viento.

2. Diferencia de temperatura entre el invernadero y el exterior.

El tiempo requerido de apertura/cierre de las ventanas es de

aproximadamente 30 segundos para el motor 1 y 50 segundos para el

motor 2 para accionarse el sistema de ventilación. Ambos motores,

consumen entre 3 y 4 amperes en el arranque y entre 2 y 3 amperes en

funcionamiento nominal.

El control sobre dicho motor se realiza con la aplicación de tensión en los

dos hilos que salen del exterior: con un hilo se determina el

encendido/apagado del motor y con el otro el sentido de giro.

Como la tensión e intensidad que proporciona el Microcontrolador no es

suficiente para excitar un motor DC, se hace necesaria la utilización del

circuito integrado L293B, que consta de 4 drivers, que con cada pareja de

drivers se hace el control del motor DC (ver figura 4.14). El significado de

las patitas del esquema es el siguiente:

 Vinh: a través de está línea se introducirá la señal de encendido (1) o

apagado (0) proveniente del PIC.

 C y D: variando estas señales se controla el sentido de giro del motor.

Deben ser opuestas ya que, de lo contrario, provocaría una parada

rápida. En la práctica estas líneas suelen estar unidas a través de una

puerta inversora para forzar su valor opuesto.

 Vcc: es la alimentación del circuito. Se corresponde con 5 V.

48
 +Vss: es la tensión que se aplicará a los motores. Admite un máximo de

36 V.

Vss Motor

C D

VC C
1 2 2 1

1 /2 L293B

V in h

RC2/CCP1

Figura 3.20. Activación del Sistema de Ventilación

Circuito selector entre operación manual y automática.

Con este circuito se logra manipular los motores manualmente

(procedimiento útil a la hora de realizar el montaje en el invernadero) sin

requerir la línea de control proveniente del microcontrolador sin el

resguardo de los fines de carrera (el sistema funciona a lazo abierto).

Como primer paso, a la hora de activar los motores manualmente, se debe

pulsar la llave "Manual/Automático", esto desconecta eléctricamente la

señale de control que vienen desde la placa del microcontrolador. El LED

encendido es indicio de que se está en modo manual.

[Link] Sistema de Refrigeración.

El algoritmo de control de temperatura contempla la posibilidad de

disminuir la temperatura interna del invernadero iniciando un breve riego

49
con los aspersores. Este actuaría en un día caluroso en el que el sistema de

ventilación no lograse disminuir la temperatura por debajo del máximo

tolerado en el interior del invernadero, activándose el sistema de riego y a

la vez se activa la electroválvula del sistema de refrigeración.

S IS T E M A D E R E F R IG E R A C IÓ N A l S is te m a d e
R ie g o

Figura 3. 21. Sistema de Refrigeración.

[Link] Control de Nivel.

Diseño: El controlador es del tipo proporcional, la modificación en el

flujo de entrada qi es proporcional al error actuante e de manera que qi=

KpKv e, donde Kp es la ganancia del controlador y Kv es la ganancia de la

válvula de control.

50
 Controlador
Valvula C

Entrada

Nmax

Nmin
Salida

Figura 3.22. Vista del sistema de nivel

Se muestra el diagrama de bloques del sistema de nivel. La respuesta

h1(t ) a un cambio en la entrada de referencia, se produce una

modificación escalón unitaria en x(t), donde x(t) = (1 / Kb )r (t ) . La

función de transferencia de lazo cerrado entre H1(s) y X(s) está dada por:

PID

Depósito de
Controlador Válvula
Nivel agua
deseado

Sensor

Figura 3.23. Diagrama de bloques del sistema de nivel.

A continuación se detalla las ecuaciones para la simulación en el programa

MATLAB.

Qo ( S ) 1 1
  Qo( S )  H (S )
Qi( S ) RCs  1 R

Linealizando de un sistema de líquido

dh
RC  h  Rqi
dt
51
  1 Kv 
   1
X1 RC C X1  
     C u X1 
h  1 0  
X 2 K1a X2   X 2 

0 0 
ab 
Se muestra el programa en el MATLAB donde convierte la función de

transferencia de planta:

S 1 1
GP ( s)  G p (s) 
2 S  2S  1 S
2
2S  2S  1
2

>> num=[0 0 1];

>> den=[2 2 1];

>> [A,B,C,D]=TF2SS(num,den);

>> [G,H]=c2d(A,B,0.1);

52
 >> [numz,denz]=ss2tf(G,H,C,D)

Resultado:

numz =

0 0.0024 0.0023

denz =

1.0000 -1.9001 0.9048

El controlador digital G(z) se puede diseñar de forma tal que el sistema en

lazo cerrado presentará una respuesta plana a una entrada tipo salto

unitario. El periodo de muestreo T se supone que es 1 seg..

0.0024 z  0.0023
G( z) 
1z  1.9001z  0.9048
2

num=[0 0.0024 0.0023];

den=[1 -1.9001 0.9048];

r=ones(1,21);

x=[1 ones(1,40)];

k=0:20;

v=[0 20 0 1.6]; axis(v);

c=filter(num,den,r);

plot(k,c,'*',k,c,'-')

grid, title('Respuesta a un escalón unitario de un sistema de Respuesta

plana')

xlabel('tiempo-seg.'), ylabel('nivel')

53
 Figura3.24. Resultado del diseño del sistema de nivel

La solución inmediata es automatizar el sistema de reposición de agua. El

método clásico para automatizar el llenado del depósito, es utilizar unos

interruptores de nivel máximo y mínimo y un sistema de relés para

manejar una electroválvula que deje pasar o no agua hacia el depósito.

54
 R

Q  qi
Valcula de
control

H+h
Valcula de
carga

C R Q  q0

Figura 3.25. Muestra el control del tanque.

El MPX2100DP, es un transductor de Presión de Silicio; un chip calibrado

y compensado en temperatura. Esta serie de dispositivos MPX2100 (100

KPa) son piezoresistencias de silicio sensibles a la presión que

proporciona una variación de tensión exacta y lineal, directamente

proporcional a la presión que se le aplica. El control, de nivel se realiza de

manera indirecta, utilizando el voltaje de salida que es proporcional a la

presión.

55
 Figura 3.26. Se muestra el encapsulado y la característica de salida del

transductor de presión.

a) Diseño del circuito de nivel

La figura 3.27; muestra el esquema general de montaje y

conexionado, que servirá para entender cómo funciona este sistema en

su conjunto. En el esquema, las líneas azules representan conducciones

de agua, los cables de color verde son cables eléctricos de baja

tensión, y las rojas, cables eléctricos con tensión de red, que deben

incorporar fundas con el adecuado nivel de aislamiento.

56
 A l S is te m a d e C o n tr o l

H a c ia S is t e m a d e
R ie g o

BOMBA

SENSOR
M Á X IM O

D E P O S IT O

SENSOR
M IN IM O

Figura 3.27. Diagrama del sistema de nivel de líquido.

Las conexiones eléctricas están centralizadas en el circuito de control. Él

que se encargará de leer el estado de los distintos interruptores de nivel y

activar la electroválvula o la bomba de transriego cuando sea necesario. Es

conveniente conectar el sistema a la red de suministro de agua a través de

una llave de paso manual, para facilitar labores de mantenimiento y poder

aislar el sistema de la red de agua en caso necesario. El sistema de llenado

del depósito es bastante simple. Cuando el controlador detecta que

ninguno de los dos sensores del depósito está sumergido, activa la

electroválvula. El agua entonces empieza a fluir hacia el depósito. De la

misma forma, cuando el controlador detecta que ambos sensores están

sumergidos, desconecta la electroválvula.

57
Si en un tiempo prefijado (programable) los dos sensores no están

sumergidos, el controlador interpreta que hay un problema. Puede que

haya fallado la electroválvula o que no haya suministro de agua, con lo

que el depósito, lógicamente no se llenaría. Pero puede ser también que

haya fallado un sensor de nivel, y el depósito en realidad esté lleno, con lo

que, si sigue activada la electroválvula, se desbordaría. Como precaución,

cuando ocurre esto, el controlador desconecta tanto la electroválvula como

la bomba, enciende el LED correspondiente al depósito en color rojo, y

queda bloqueado. La única forma de desbloquear el sistema es apagar el

controlador y volver a encenderlo, lo que presupone la intervención del

usuario. Para poder aprovechar esta medida de seguridad añadida, el

sensor de nivel máximo no debe estar excesivamente cerca del borde

superior del depósito, sino a una distancia tal, que permita seguir llenando

un rato después de que el agua rebase dicho sensor. Hay que tener en

cuenta, además, que el tiempo de llenado del depósito puede variar por

distintas causas, como la presión y temperatura del agua de la red, por lo

que una ubicación aproximada del sensor de máximo podría ser el punto

medio entre el borde del depósito y el sensor de mínimo. Esto obliga a

usar un depósito mayor (más alto) de lo necesario, pero añade un margen

de seguridad importante.

El puerto C del PIC se utiliza para controlar los drivers de potencia que

activarán la electroválvula. El puerto A estará configurado como entrada

de los sensores de nivel.

58
 [Link] Iluminación (LDR).

La sensibilidad de la célula fotoconductora, es la relacionada entre la

señal de salida de la célula y la intensidad de la luz incidente sobre la

superficie fotosensible de la célula en un circuito comunicado. Todas las

mediciones son de 10 lux y de 2.856 K temperatura color con lámparas de

tungsteno Standard o comerciales (ver figura 4.28).

La resistencia en la oscuridad, es el valor final de la resistencia de la célula

que se obtiene, cuando una célula se mantiene en un ambiente de completa

oscuridad durante el tiempo prolongado. El valor de la resistencia a la

oscuridad se mide 10 segundos después de haber tenido la célula a 100

lux.

La variación proporcional del coeficiente de temperatura será

comparativamente más grande con una luz débil por su medición. El valor

de la resistencia aumentará si la temperatura ambiente sube. El tiempo de

caída será más grande con baja temperatura.

Las condiciones de medida son:

- Resistencia a la luz: medido a 10 lux y a 2856 K temperatura color.

- Resistencia a la oscuridad: medido 10 segundos después de tenerlo

a 100 lux.

- Condiciones del ambiente de medición: temperatura 20 ± 2 °C,

humedad 65 ± 5%.

- Voltaje: voltaje máximo en oscuridad.

- Error de adaptación de cada elemento en la célula dobles: 25%

max.

59
60
 Figura 3.28. Se muestra el encapsulado y la curva característica de LDR.

Estos sensores detectan simplemente la luz que les llega y se comportan

como una resistencia que varía con la intensidad de la luz, ver figura 4.29.

VC C

R 7
100K
R1
R 5 22K
LD R

U 4A
LM 393
4

2 -
1
3 +
8

R1
100K

H a c ia e l M ic r o c o n t r o la d o r
RA2/AN2/Vref-

Figura 3.29. Circuito de sensor de iluminación.

3.3 Software del sistema.

Los programas que utiliza en el Diseño e Implementación de un Sistema de

Control Automático para un Invernadero es: [Link]. El cual una vez

ensamblado, simulado, depurado y finalmente ensamblado genera entre los

archivos los de terminación .hex: [Link] que se utilizan para programar

el microcontrolador PIC16F877.

La edición de los programas, el ensamblado, depuración y simulación fueron

realizados usando la herramienta MPLAB–IDE versión 5.00.00.

3.3.1 Para el PIC16F877

61
El programa en ensamblador [Link] realiza las siguientes tareas:

el sensor capta la temperatura, humedad e iluminación; el programa

establece un criterio de las plantas. Detectado la temperatura entre 12

°C y 35 °C que es el rango de crecimiento eficiente de las plantas, la

humedad relativa, iluminación para la aceleración de crecimiento,

refrigeración.

A continuación se muestra el diagrama de flujo del programa General,

[Link].
1 = L e c tu ra 1 e r. S e n s o r d e Ilu m in a c ió n

2 = L e c tu ra 2 d o . S e n s o r d e Ilu m in a c ió n

3 = L e c tu ra 1 e r. S e n s o r d e T e m p e ra tu ra

4 = L e c tu ra 2 d o . S e n s o r d e T e m p e ra tu ra

5 = L e c tu ra d e l S e n s o r d e H u m e d a d

6 = V e n tila d o r (V )

7 = B o m b a d e re frig e ra c ió n (B )

8 = B o m b a d e rie g o (b )

9 = L a m p a ra s (L )

* = In g re so d e m o d o a p a g a d o

0 = M u e s tra e s ta d o s A u to m á tic o /M a n u a l

# = F u n c io n a m ie n to A u to m á tic o /M a n u a l

1 = L e c t u r a 1 e r . S e n s o r d e I l u m i n a c i ó n

2 = L e c t u r a 2 d o . S e n s o r d e I l u m i n a c i ó n

3 = L e c t u r a 1 e r . S e n s o r d e T e m p e r a t u r a

4 = L e c t u r a 2 d o . S e n s o r d e T e m p e r a t u r a

5 = L e c t u r a d e l S e n s o r d e H u m e d a d

6 = V e n t i l a d o r ( V )

7 = B o m b a d e r e f r i g e r a c i ó n ( B )

8 = B o m b a d e r i e g o ( b )

9 = L a m p a r a s ( L )

* = I n g r e s o d e m o d o a p a g a d o

0 = M u e s t r a e s t a d o s A u t o m á t i c o / M a n u a l

# = F u n c i o n a m i e n t o A u t o m á t i c o / M a n u a l

Figura 3.30. Teclas de Control (Input/Output)

62
 D IA G R A M A G E N E R A L

IN IC IO
C _ IN V E R .A S M

C O N D IC IÓ N D E E N S A M B L A D O
D e f in ir : M ic ro c o n tr o la d o r , C o n s ta n te , G P R , F la g s y b its d e e s ta d o

R e s e t, In ic io d e P ro g ra m a

IN T E R R U P C IO N E S
S e a tie n d e in te rru p c io n e s P O R T B , T M R 2

IN IC IO D E P R O G R A M A
C o n f ig u r a : P u e r to A ( e n tr a d a d e s e ñ a le s a n a ló g ic a s A N 4 - A N 0 ) ,
P u e rto B (E n tra d a : R B 7 -R B 4 , s a lid a : R B 3 -R B 0 p o r e l te c la d o y s a lid a s R b 7 - R B 0 p a ra e l L C D ), P u e rto C s a lid a s d e c o n tro l; T M R 0 , L C D ,
b o rra r G P R .

M e n s a je d e in ic io : L e c tu ra d e v a lo re s p o r d e f e c to e n la E E P R O M d e d a to s .
V a lo re s in ic ia le s : P e rifé r ic o s , v a ria b le s
C o n fig u ra c ió n d e In te rru p c io n e s
s e h a b ilita In te rru p c io n e s

BUCLE
E s p e ra u n tip o d e in te rru p c ió n

S U B R U T IN A S D E L P R O G R A M A
C o n v e r s o r A /D , R e ta r d o s , S u m a , R e s ta , In ic ia liz a c ió n L C D , c o n tr o l d e L C D , c o n v e rs o r d e 1 6 b its - B C D , V is u la iz a c ió n e n L C D d e l v a lo r d e la s v a r ia b le s
c o n tr o la d a s y e s ta d o d e la s s a lid a s d e c o n tr o l, E s c r itu r a / L e c tu ra d e la E E P R O M :

F IN D E P R O G R A M A

Figura 3.31. Diagrama General del Control del Invernadero

63
 IN IC IO
In te rru p c ió n

IN T E R R U P C IÓ N No IN T E R R U P C IÓ N No
PO RTB? TM R2

Si Si

A t i e n d e la i n t e r r u p c i ó n d e l t e c l a d o 4 x 3 ; d e l a s t e c l a s [ 1 ] , [ 2 ] , A tie n d e in te rru p c ió n d e l T e m p o riz a d o r T M R 2 ,

[3 ], [4 ], [5 ], [6 ], [7 ], [8 ], [9 ], [* ], [0 ], [# ]. re a liz a n d o u n re ta rd o d e 2 0 m s e g p a ra e v ita r
R e a l i z a e l p r o c e s a m i e n t o p a r a m o s t r a r e n L C D la o p e r a c i ó n . re b o te s y q u e la p u ls a c ió n s e a e s ta b le .

R e to rn o d e s d e In te rru p c ió n

Figura 3.32. Diagrama de flujo de Interrupción del Programa

64
 INICIO
Interrupción debido al puerto B (Teclado, Líneas Rb7 - RB4)

Si No
F l a g [# ]= 0 Proceso de control manual
Funcionamiento Automático

No No No No No No No No
[1]=0 [2]=0 [1]=0 [2]=0 [1]=0 [2]=0 [1]=0 [2]=0 No No No
[1]=0 [2]=0 [2]=0
Si Si Si Si Si Si Si Si Si Si Si

Muestra en Muestra en Muestra en Muestra en Muestra en Control Control Control Control Muestra en
LCD la LCD la LCD la LCD la LCD la ON/OFF ON/OFF de ON/OFF de ON/OFF de LCD estados,
lectura del 1er. lectura del lectura del 1er. lectura del 2 lectura del Ventilador y bomba de electrobomba lamparas y Ingreso en si es manual /
sensor de 2do. sensor de sensor de do. sensor de sensor de muestra en refrigeración y y muestra su muestra su modo apagado automático de
iluminación iluminación Temperatura Temperatura Humedad LCD y led muestra su estado en estado LCD y las salidas de
estado en LCD y led led control
LCD y led

Hacia retorno desde interrupción

Figura. 3.33. Interrupción debido al puerto B

102
 IN IC IO
L e c tu ra d e l 1 e r. S e n s o r d e T e m p e ra tu ra

S e le c c io n e c a n a l a n a ló g ic o A N 2 .
L la m a a s u b ru tin a C o n v e rs o r A /D .
G u a rd a v a lo r d e c o n v e rs ió n e n lo s re g is tro s T E M P E 1 1 y T E M P E 1 2 y
a d e c u a e s to s v a lo re s p a ra re p re s e n ta r la te m p e ra tu ra m e d id a .
L la m a a s u b ru tin a 1 6 B its - B C D .
L la m a a s u b ru tin a p a ra s e r v is u a liz a d o e n la p a n ta lla L C D .

H a c ia re to rn o d e s d e In te rru p c ió n

Figura 3.34. Diagrama de flujo de Lectura del Sensor de Temperatura.

Primer Sensor de Iluminación : AN0 LUZ11, LUZ12

Segundo Sensor de Iluminación : AN1 LUZ21, LUZ22

Primer Sensor de Temperatura : AN2 TEMPE11, TEMPE12

Segundo Sensor de Temperatura : AN3 TEMPE21, TEMPE22

Sensor de Humedad : AN4 HUMD11, HUMD12.

TEMPE1  TEMPE 2
TEMPE = ;
2

TEMPE1; es el valor representativo de TEMPE11 y TEMPE12

TEMPE2; es el valor representativo de TEMPE21 y TEMPE22

65
 IN IC IO C O N T R O L
O N /O F F Ilu m in a c ió n

No No
TEM PE<15° C TEM PE>35° C

Si Si

E n c ie n d e B o m b a d e R e frig e ra c ió n y
E n c e n d e r L á m p a ra s
V e n tila d o r

A p a g a L á m p a ra s

M u e s tra e s ta d o e n la p a n ta lla L C D
L0: O N , L1: O FF; B 0: O N , B 1: O FF;
V 0 :O N , V 1 :O F F .

H a c ia re to rn o d e s d e In te r ru p c ió n

Figura 3.35. Diagrama de flujo de ON/OFF Iluminación

66
 IN IC IO C O N T R O L
O N /O F F R ie g o

No
L U Z = 3 0 0 lu x A p a g a la E le c tro b o m b a

Si

E n c ie n d e E le c tro b o m b a d e R ie g o p o r 2 0
M in u to s .

M u e s tra s u e s ta d o e n la p a n ta lla L C D
b 0 :O N , b 1 : O F F

H a c ia re to rn o d e s d e In te rru p c ió n

Figura 3.36. Diagrama de flujo de ON/OFF Riego

67
 INICIO
Interrupción debido al puerto B (Teclado, Líneas Rb7 - RB4)

Si No
F l a g [# ]= 0 Proceso de control manual
Funcionamiento Automático

No No No No No No No No
[1]=0 [2]=0 [1]=0 [2]=0 [1]=0 [2]=0 [1]=0 [2]=0 No No No
[1]=0 [2]=0 [2]=0
Si Si Si Si Si Si Si Si Si Si Si

Muestra en Muestra en Muestra en Muestra en Muestra en Control Control Control Control Muestra en
LCD la LCD la LCD la LCD la LCD la ON/OFF ON/OFF de ON/OFF de ON/OFF de LCD estados,
lectura del 1er. lectura del lectura del 1er. lectura del 2 lectura del Ventilador y bomba de electrobomba lamparas y Ingreso en si es manual /
sensor de 2do. sensor de sensor de do. sensor de sensor de muestra en refrigeración y y muestra su muestra su modo apagado automático de
iluminación iluminación Temperatura Temperatura Humedad LCD y led muestra su estado en estado LCD y las salidas de
estado en LCD y led led control
LCD y led

Hacia retorno desde interrupción

Figura 3.37. Diagrama de flujo del sistema de Control Manual

106
 CAPITULO IV

DESCRIPCIÓN FUNCIONAL DEL SISTEMA

Para comprender correctamente el control de un invernadero es necesario

identificar los diferentes elementos de un sistema de control dentro del entorno en

cuestión. Como se puede observar en la figura 5.1. Se muestra el Control

automático de un Invernadero, en este caso particular el proceso a controlar viene

dado por el propio invernadero. El algoritmo de control automático suele estar

implementado en un Microcontrolador (PIC16F877). Los medidores y actuadores

se han situado externos al invernadero para una mejor aclaración visual, pero

realmente se encuentran distribuidos entre el interior y el exterior del mismo.

69
 PRO CESO

M E D ID O R E S
ACTUADO RES

M C LR /V p p /T H V 1 O 28 R B 7/PG D
R A 0/A N 0 2 27 R B 6/PG C
R A 1/A N 1 3 26 RB5
R A 2 /A N 2 /V re f - 4 25 RB4
R A 3 /A N 3 / V re f + 5 24 R B 3/PG M
R A 4/T 0C K I 6 23 RB2
R A 5 /A N 4/S S 7 22 RB1 P IC 1 6 F 8 7 7
Vss 8 21 R B 0/IN T
O S C 1 / C L K IN 9 20 Vdd
O S C 2/C L K O U T 10 19 V ss
R C 0/T 1O S O /T 1 C K I 11 18 R C 7 /R X /D T
R C 1/T 1O S I/C C P 2 12 17 R C 6 /T X /C K
R C 2 /C C P 1 13 16 R C 5/SD O
R C 3 /S C K /S C L 14 15 R C 4 /S D I/S D A

CO NTRO LADO R

Figura 4.1. Sistema de Control Automático para un invernadero.

Las variables a controlar son tres:

• Temperatura: habrá que controlar la temperatura del Ambiente del

Invernadero y la Temperatura de la Tierra de las plantas. Para regular la

temperatura del Ambiente, se cuenta con un Sensor de Temperatura, que está

ubicado en el centro geométrico del invernadero y con una serie de actuadores

que consisten en dos ventanas laterales, un Ventilador Refrigerante, un panel

refrigerante y una resistencia de 1000W para calentar el ambiente. Para

regular la temperatura de la Tierra, se cuenta con un sensor de temperatura,

que está ubicado en una de las camas y con una bomba asociada a un tanque

que se usa para regular la temperatura de la planta.

70
• Humedad: la Humedad de la Tierra de la planta debe estar dentro de ciertos

parámetros para que este pueda desarrollarse en forma adecuada. Para lograr

esto, se cuenta con un Sensor de Humedad y con una Bomba, Electroválvulas

y microaspersores de riego, encargados de humidificar la tierra.

• Iluminación: las plantas necesitan 16 hs de luz. Por lo tanto cuando la luz del

día no alcance, habrá que suplementar dicha necesidad con luz artificial. Esto

será particularmente necesario en invierno, cuando los días son más cortos.

Para controlar esta variable, se cuenta con una fotocélula y con un grupo de

Luces.

El sistema está compuesto por una red de sensores de humedad relativa,

temperatura y luminosidad, ubicados en puntos estratégicos dentro del

invernadero. Los sensores entregan una señal de voltaje de 2 a 4 voltios

proporcional a la medida de la variable correspondiente, y los de intensidad de

luz de 0 a 400 mV, estos últimos son unas celdas fotovoltaicas las cuales no

tienen un comportamiento lineal. Además de la red de sensores, existe un

grupo de sensores externos que toman la medida de temperatura, humedad

relativa y luminosidad en el exterior de la instalación.

Cada sensor está conectado a un canal de un grupo, y su señal es transmitida

vía el cable TCP/IP al sistema de control electrónico. Se ha dispuesto además

un módulo de salidas de relé, para tener la posibilidad de control. En un

microcontrolador se programó para que realice que tome la señal de cada uno

de los sensores a través de la red y realice la correspondiente compensación y

transformación de la señal de voltaje al valor de la variable para cada sensor.

71
 CAPITULO V

COSTOS Y PRESUPUESTOS

COSTOS DEL INVERNADERO

Dispositivos electrónicos

Sub total 1 s/. 2000.00

Accesorios y materiales para el invernadero

Sub total 2 s/. 2150.00

Total s/. 4150.00

Tabla Nº 5.1. Costo total del invernadero.

72
5.1. DISPOSITIVOS ELECTRÓNICOS A EMPLEAR EN EL PROYECTO.

Tabla Nº 5.2. Costo de dispositivos electrónicos

73
5.2. ACCESORIOS Y MATERIALES PARA EL INVERNADERO.

Tabla Nº 5.3. Costo de accesorios y materiales.

74
 CONCLUSIONES

1. Se mostró la importancia en el análisis del comportamiento del sistema de

control, tanto del estudio de la variable a controlar como del estado de la

variable de control y de la señal de error.

2. En términos generales el proyecto cumplió con las expectativas propuestas

desde un principio, el algoritmo implementado de temperatura demostró ser

eficaz y el sistema en general, ha sido robusto ante ciertas fallas que se

produjeron mientras se instalaba.

3. Los sensores de humedad, si bien presentan una medición muy estable,

demostraron ser poco precisos, con tendencia a permanecer saturados varios

días al mojárselos completamente. (éste es un requisito a la hora de instalar los

sensores en el suelo).

4. El crecimiento de las plantas es muy acelerada por mantenerse el microclima

interior artificial de acuerdo a la medida controlada de la planta a producir.

5. El proyecto de investigación cumplió las propuestas planteadas desde un

principio, el algoritmo implementado de temperatura demostró ser eficaz y el

sistema en general ante ciertas fallas que se produjeron mientras se instalada.

6. Con respecto al sistema de control, demostró ser bastante confiable y estable

durante las pruebas e implementación final del módulo de control.

7. Con respecto al sistema de riego, para poder llenar al recipiente fue in poco

incómodo por la distancia del canal de irrigación.

75
 RECOMENDACIONES

1. El alumno debe mostrar la utilidad del computador como controlador de un

sistema, describiendo sus peculiaridades fundamentales como la discretización

de algoritmos de control tipo PID y la influencia del periodo de muestreo.

2. El alumno debe exponer la necesidad del análisis de los datos obtenidos de

procesos reales, tanto para estudiar su validez como comportamientos no

lineales de los sistemas.

3. Para que se tenga unos buenos almácigo se debe planificar el terreno y

posteriormente deben estar controladas de acuerdo a las normas estándar del

crecimiento de la planta como es: temperatura, humedad relativa, luz, etc.

4. Para diseñar las variables a controlar primeramente se muestra mediante las

variables matemáticos y utilizando el programa MATLAB para simular la

curva característica si en realidad nuestra investigación sea eficiente.

5. Se debe utilizar el programa MATLAB que nos ayudará a linealizar nuestro

sistema de control para que sea eficaz y tenga un trabajo óptimo.

6. Para tener un sistema de control eficaz deberá ser simulado en el programa

MATLAB.

7. Para no tener decaídas durante el proyecto fijar bien el terreno donde será

construido el invernadero y así tener suficiente agua a disposición para el

riego tecnificado.

76
 BIBLIOGRAFÍA

 Antonio Matallana Gonzalez y Juan Ignacio Montero Camacho.

Invernaderos: Diseño, Construcción y Ambientación.

Mundi Prensa 1993 Madrid.

 B. J. Bailey at British-Israeli workshop on on greenhouse technology.

Greenhouse models and climate control.

March 1990, Israel.

 C.P.A. Bot and N.J Van De Braak.

Physics of greenhouse climate

 Cecilia Stanghellini and Taeke de Jong at DLO-Institute of agricultural

engineering.

A model of Humidity and its applications in a greenhouse.

November 1994, Holland.

 Dictado por: Ing. Agrónomo Rodolfo.

II Jornadas de cultivos bajo invernáculo.

Agustinho el 13 de Mayo del 2000 con auspicio del INTA Comodoro

Rivadavia.

 Draoui and F. Neirac at International Society for Horticultural Science.

Calibration and validation of a grennhouse climate control model_ T. B.

France 1996.

 Patrice Oguic.

Control electrónico con el PC.

Editorial Paraninfo 1997.

77
 Sandra M. Piñón, Gustavo M. Flores, Carlos Schugurensky y Rogelio

Fullana en VII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y

Control.

Control Predictivo de Temperatura en Invernadero.

Septiembre 1997, San Juan, Argentina.

Hojas de datos de circuitos integrados utilizados en el diseño del hardware:

 ADC0808_ Conversor Analógico/digital de 8 bits con 8 canales

multiplexados:

Hoja de Datos y Nota de Aplicación Nº 247 de National Semiconductor®.

 LM35_ Sensor de Temperatura Centígrada de precisión:

Hoja de datos y Nota de Aplicación Nº 460 de National Semiconductor®.

 82C55A_ Interfase programable de periféricos (PPI): Hoja de datos y FAQ de

Intel Corporation®.

 HD44780 Controlador y driver de pantallas matriciales de cristal líquido: Hoja

de datos de Hitachi Ltd. ®.

Sitios web consultados y publicaciones electrónicas

 [Link]

LCD Module Technical Reference (FAQ) Version 40 Mayo de 1996, por

Christopher J. Burian en

 [Link]

[Link]

Sensores de humedad en Irrometer Company Inc fabricante del sensor

Watermark®

78
ANEXO

79
 Programa General para el Control Automático para el Invernadero

;*************************************************************************

TITLE "SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO PARA UN INVERNADERO"

LIST ST=ON ; Suprime listado de símbolos

;=========================================================================
;
; [Link]
; -----------
; Programa en ensamblador para el microcontrolador PIC16F877.
; Ensamblado usando MPLAB-IDE 7.200.00
;
;-------------------------------------------------------------------------
;
; UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA
;;
; "DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO
; PARA UN INVERNADERO"
;=========================================================================

LIST P=16F877
RADIX HEX

ERRORLEVEL -302 ; Suprime mensaje "operando no en banco 0"

#INCLUDE <[Link]>

; -----------------------
; DEFINICIÓN DE ETIQUETAS
; -----------------------
; Definición de Registros de Propósito General desde la dirección 0x20.

CBLOCK 0x20
CONT1 ; Contador
CONT2 ; Contador
TECLA ; Reg. de tecla pulsada
T_TECLA ; Reg. de lectura Temporal
LUX_1H
LUX_1L

; En operaciones matemáticas

AARGB0 ; Argumento de 16 bits, MSB

AARGB1
AARGB2
AARGB3

BARGB0 ; MSB
BARGB1
REMB0 ; Byte de residuo de la división

BCD_0 ; Variables BCD, MSB

BCD_1
BCD_2

BCD_1L1 ; Variables BCD, MSB

80
BCD_2L1

BCD_1L2 ; Variables BCD, MSB

BCD_2L2

BCD_1T1 ; Variables BCD, MSB

BCD_2T1

BCD_1T2 ; Variables BCD, MSB

BCD_2T2

BCD_0H ; Variables BCD, MSB

BCD_1H

TEMP0 ; Temporales, MSB

TEMP1
TEMP2
TEMP3
ENDC

; Las variables localizadas en las direcciones 70H-7FH de la memoria RAM

; estan disponibles en todos los bancos.

CBLOCK 0x70
CONTA
LCDDATA
FLAG_TECLA
FLAG_SIST

; Guardar registros antes de la interrupción y después restablecerlos.

TEMPFSR ; Guardar el registro FSR durante ISR

TEMPPCLATH ; Guardar el registro PCLATH durante ISR
TEMPW ; Guardar el registro W durante ISR
TEMPSTAT ; Guardar el registro STATUS durante ISR
CCPCONTA ; CCP1 contador

ENDC

; --------------------
; FLAG Y BIT DE ESTADO
; ====================

#DEFINE ENABLE bsf PORTD,2 ; E=1, activa LCD

#DEFINE DISABLE bcf PORTD,2 ; E=0, desactiva LCD
#DEFINE LEE bsf PORTD,1 ; R/W=1 Pone LCD en modo RD
#DEFINE ESCRIBE bcf PORTD,1 ; R/W=0 Pone LCD en modo WR
#DEFINE MOD_COMANDO bcf PORTD,0 ; RS=0 (modo comando)
#DEFINE MODO_DATO bsf PORTD,0 ; RS=1 (modo datos)

#INCLUDE <INVE_DEF.INC>

; --------------------------------
; VECTORES DE RESET E INTERRUPCIÓN
; ================================

ORG 0x0000 ; Vector de Reset

goto INICIO

; -------------------
; INICIO DEL PROGRAMA
; ===================
; Aqui se inicia el programa principal.

81
INICIO clrf PORTA
clrf PORTB
clrf PORTC
clrf STATUS
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
movlw B'00000110'
movwf ADCON1
movlw B'10000111'
movwf OPTION_REG
clrf TRISC
bcf STATUS,RP0
clrf INTCON

call UP_LCD ; Configura puertos para el LCD

call LCD_INI
movlw B'00001100'
call LCD_CMD
movlw B'00000001' ; Borra LCD y cursor en posición 0
call LCD_CMD
movlw B'00000110'
call LCD_CMD
call MENSAJE_INI
call VAL_INICIALES

; ------------------
; Bucle del PROGRAMA
; ------------------
MONITOREO
bsf STATUS,RP0
movlw b'00011111'
movwf TRISA
movlw b'10000010'
movwf ADCON1
bcf STATUS,RP0
movlw B'01000001'
movwf ADCON0
call CONVERSOR_AD
movf AARGB0,W
movwf LUX_1H
movf AARGB1,W
movwf LUX_1L
call BITS16_BCD
movf BCD_1,W
movwf BCD_1L1
movf BCD_2,W
movwf BCD_1L1

movlw B'01001001'
movwf ADCON0
call CONVERSOR_AD
call BITS16_BCD
movf BCD_1,W
movwf BCD_1L2
movf BCD_2,W
movwf BCD_1L2

movlw B'01010001'
movwf ADCON0
call CONVERSOR_AD
call BITS16_BCD
movf BCD_1,W

82
 movwf BCD_1T1
movf BCD_2,W
movwf BCD_2T1

movlw B'01011001'
movwf ADCON0
call CONVERSOR_AD
call BITS16_BCD
movf BCD_1,W
movwf BCD_1T2
movf BCD_2,W
movwf BCD_2T2

movlw B'01100001'
movwf ADCON0
call CONVERSOR_AD
call BITS16_BCD
movf BCD_0,W
movwf BCD_0H
movf BCD_1,W
movwf BCD_1H

; -----------------------
; Comparación Luz CMP_LUZ
; -----------------------
; Realiza encendido de luminarias si la intensidad de luz <= 290 lux.
CMP_LUZ
movlw MINLUX_1H
subwf LUX_1H,W
btfss STATUS,C
goto MENORLUX ; LUX_1L <= 290 LUX
bcf PORTC,0 ; LUX_1L > 290 LUX
goto CMP_TEMP

MENORLUX
bsf PORTC,0

; --------------------------------
; Comparación Temperatura CMP_TEMP
; --------------------------------
; Enciendo enfriador y ventilador si Temperatura > 35°C

CMP_TEMP
movf BCD_1T1,W
subwf MIN_TEMP,W
btfss STATUS,C
goto MAYOR ; BCD_1T > 15°C
bcf PORTC,3 ; BCD_1T <= 15°C
bcf PORTC,5
goto CMP_HR

MAYOR movf BCD_1T1,W

subwf MAX_TEMP,W
btfss STATUS,C
goto MAYORT ; BCD_1T > 35°C
bcf PORTC,3 ; BCD_1T <= 35°C
bcf PORTC,5
goto CMP_HR

MAYORT bsf PORTC,3

bsf PORTC,5

; --------------------------

83
; Comparación Humedad CMP_HR
; --------------------------
; Riego si HR < 70 % de Humedad Relativa.

CMP_HR movlw MIN_HR

subwf BCD_1H,W
btfss STATUS,C
goto MENORHR ; BCD_1H <= 70 % H.R
bcf PORTC,4 ; BCD_1H > 70 % H.R
goto EXPLO_TECLADO

MENORHR bsf PORTC,4

EXPLO_TECLADO
call TECLADO ; Explora el teclado
movlw 0x80
subwf TECLA,W
btfsc STATUS,Z ; Hay tecla
goto MONITOREO
call KEY_OFF ; Genera beep y espera se libere

movlw 0x31
subwf TECLA,W
btfsc STATUS,Z ; Es la TECLA 1?
goto TECLA_1

movlw 0x32
subwf TECLA,W
btfsc STATUS,Z ; Es la TECLA 2?
goto TECLA_1

movlw 0x33
subwf TECLA,W
btfsc STATUS,Z ; Es la TECLA 3?
goto TECLA_3

movlw 0x34
subwf TECLA,W
btfsc STATUS,Z ; Es la TECLA 4?
goto TECLA_4

movlw 0x35
subwf TECLA,W
btfsc STATUS,Z ; Es la TECLA 5?
goto TECLA_5

movlw 0x36
subwf TECLA,W
btfsc STATUS,Z ; Es la TECLA 6?
goto TECLA_6

movlw 0x37
subwf TECLA,W
btfsc STATUS,Z ; Es la TECLA 7?
goto TECLA_7

movlw 0x38
subwf TECLA,W
btfsc STATUS,Z ; Es la TECLA 8?
goto TECLA_8

movlw 0x39
subwf TECLA,W

84
 btfsc STATUS,Z ; Es la TECLA 9?
goto TECLA_9

movlw 0x2A
subwf TECLA,W
btfsc STATUS,Z ; Es la TECLA *?
goto TECLA_OFF

movlw 0x30
subwf TECLA,W
btfsc STATUS,Z ; Es la TECLA 0?
goto TECLA_0

movlw 0x23
subwf TECLA,W
btfsc STATUS,Z ; Es la TECLA #?
goto TECLA_MAN
goto MONITOREO

TECLA_1
movlw B'00000001'
call LCD_CMD
movlw '='
call LCD_DATO
swapf BCD_1L1,W
andlw 0x0F
iorlw 0x30
call LCD_DATO
movf BCD_1L1,W
andlw 0x0F
iorlw 0x30
call LCD_DATO
swapf BCD_2L1,W
andlw 0x0F
iorlw 0x30
call LCD_DATO
movf BCD_2L1,W
andlw 0x0F
iorlw 0x30
call LCD_DATO
movlw 'L'
call LCD_DATO
goto MONITOREO

TECLA_2
movlw B'00000001'
call LCD_CMD
movlw '='
call LCD_DATO
swapf BCD_1L2,W
andlw 0x0F
iorlw 0x30
call LCD_DATO
movf BCD_1L2,W
andlw 0x0F
iorlw 0x30
call LCD_DATO
swapf BCD_2L2,W
andlw 0x0F
iorlw 0x30
call LCD_DATO
movf BCD_2L2,W
andlw 0x0F

85
 iorlw 0x30
call LCD_DATO
movlw 'L'
call LCD_DATO
goto MONITOREO

TECLA_3
movlw B'00000001'
call LCD_CMD
movlw '='
call LCD_DATO
swapf BCD_1T1,W
andlw 0x0F
iorlw 0x30
call LCD_DATO
movf BCD_1T1,W
andlw 0x0F
iorlw 0x30
call LCD_DATO
movlw '.'
call LCD_DATO
swapf BCD_2T1,W
andlw 0x0F
iorlw 0x30
call LCD_DATO
movlw 'C'
call LCD_DATO
goto MONITOREO

TECLA_4
movlw B'00000001'
call LCD_CMD
movlw '='
call LCD_DATO
swapf BCD_1T2,W
andlw 0x0F
iorlw 0x30
call LCD_DATO
movf BCD_1T2,W
andlw 0x0F
iorlw 0x30
call LCD_DATO
movlw '.'
call LCD_DATO
swapf BCD_2T2,W
andlw 0x0F
iorlw 0x30
call LCD_DATO
movlw 'C'
call LCD_DATO
goto MONITOREO

TECLA_5
movlw B'00000001'
call LCD_CMD
movlw '='
call LCD_DATO
swapf BCD_1H,W
andlw 0x0F
iorlw 0x30
call LCD_DATO
movf BCD_1H,W
andlw 0x0F

86
 iorlw 0x30
call LCD_DATO
movlw 0x25
call LCD_DATO
goto MONITOREO

TECLA_6
movlw B'00000001'
call LCD_CMD
movlw 'V'
call LCD_DATO

goto MONITOREO

TECLA_7
movlw B'00000001'
call LCD_CMD
movlw 'B'
call LCD_DATO

goto MONITOREO

TECLA_8
movlw B'00000001'
call LCD_CMD
movlw 'b'
call LCD_DATO

goto MONITOREO

TECLA_9
movlw B'00000001'
call LCD_CMD
movlw 'L'
call LCD_DATO
goto MONITOREO

TECLA_OFF
nop
sleep

TECLA_0
call MENS_MVBbLM
goto MONITOREO

TECLA_MAN
call MENS_MANAUTO
goto MONITOREO

; ---------------------------------
; INICIO DE SUBRUTINAS DEL PROGRAMA
; =================================
; -----------------
; Subrutina TECLADO
; -----------------
; Configura el PIC para luego escanear el teclado

TECLADO
bsf STATUS,RP0 ; Banco 1
movlw 0xF0 ; RB<0-3> Salidas a Filas
movwf TRISB ; RB<4-7> Entradas a Columnas
bsf OPTION_REG,7 ; Activa pull_up
bcf STATUS,RP0 ; Banco 0

87
 clrf FLAG_TECLA ; Flag de proceso

T_SCAN clrf TECLA ; Contador teclas a 0

movlw 0x0E ; 00001110 --> W
movwf PORTB ; Al PORTB
nop ; Espera para asegurar la señal

QUE_TECLA
btfss PORTB,4 ; Salta la sig. Si RB<4>=1
goto CRONOS ; A temporizar
incf TECLA,F

btfss PORTB,5
goto CRONOS
incf TECLA,F

btfss PORTB,7
goto CRONOS
incf TECLA,F

movlw .13 ; Valor límite de TECLA

subwf TECLA,W
btfsc STATUS,Z ; Si Z=0 el resultado no fue 0
goto NO_TECLA ; Si Z=1 llego a máximo de TECLA
bsf STATUS,C ; Pone C=1
rlf PORTB,F
goto QUE_TECLA

NO_TECLA
movlw 0x80 ; 0x080 código en TECLA
movwf TECLA
goto RETORNA

; ----------------
; Subrutina CRONOS
; ----------------
; Revisa si fue soltada la tecla con dos exploraciones a la misma TECLA

CRONOS btfsc FLAG_TECLA,7 ; Si bit 7=0 es segunda pasada. Si bit 7=1

goto CRONOS_1 ; salta esta instrucción
bsf FLAG_TECLA,7 ; Flag de proceso
movf TECLA,W ; Primera pasada
movwf T_TECLA ; guarda valor de TECLA en temporal
goto CRONOS_2 ; y va a temporizar

CRONOS_1
bcf FLAG_TECLA,7 ; Es la segunda pasada. Baja Flag de aviso
movf TECLA,W ; TECLA --> W
subwf T_TECLA,W ; RESTA
btfss STATUS,Z ; Si Z=1 -->TECLA=T_TECLA, va $+1
goto NO_TECLA ; Si Z=0 resultado <> 0
movf TECLA,W ; TECLA=desplazamiento en TABLA
call TABLA ; Localiza valor de TECLA
movwf TECLA ; TECLA ya contiene el código

RETORNA return

; ------------------
; Subrutina CRONOS_2
; ------------------
; Retardo para eliminar el efecto de los rebotes de 16,736 ms
; para la frecuencia de 4 MHz

88
CRONOS_2
movlw 0x04 ; Carga del bucle externo.
movwf CONT1

CRONOS_3
clrf CONT2
decfsz CONT2,F ; En este bucle anidado
goto $-1
decfsz CONT1,F ; En este bucle externo
goto CRONOS_3 ; se cuenta 9 veces el bucle interno
goto T_SCAN ; va a realizar segundo escaneo

TABLA addwf PCL,F ; PCL + W (desplazamiento en TABLA)

retlw 0x31 ; TECLA 1
retlw 0x32 ; TECLA 2
retlw 0x33 ; TECLA 3
retlw 0x34 ; TECLA 4
retlw 0x35 ; TECLA 5
retlw 0x36 ; TECLA 6
retlw 0x37 ; TECLA 7
retlw 0x38 ; TECLA 8
retlw 0x39 ; TECLA 9
retlw 0x2A ; TECLA *
retlw 0x30 ; TECLA 0
retlw 0x23 ; TECLA #

; -----------------
; Subrutina KEY_OFF
; -----------------
; Verrifica si la TECLA fue soltada.

KEY_OFF
movf TECLA,W
movwf TEMP3 ; Guarda temporalmente la tecla

Key_Off_No
call TECLADO
movlw 0x80
subwf TECLA,W
btfss STATUS,Z ; Se ha soltado la tecla ?
goto Key_Off_No ; Todavia no
movf TEMP3,W ; Ahora si
movwf TECLA ; Repone la tecla pulsada
return

; ---------------------
; Subrutina MENSAJE_INI
; ---------------------
; Muestra primer mensaje en la pantalla LCD.

MENSAJE_INI
movlw B'00000001'
call LCD_CMD
movlw 0x80
call LCD_CMD
movlw 'H'
call LCD_DATO
movlw 'B'
call LCD_DATO
movlw 'S'
call LCD_DATO
movlw 'G'
call LCD_DATO

89
 movlw ''
call LCD_DATO
movlw 'H'
call LCD_DATO
movlw 'A'
call LCD_DATO
movlw ''
call LCD_DATO
movlw 'I'
call LCD_DATO
movlw 'N'
call LCD_DATO
movlw 'I'
call LCD_DATO
movlw 'C'
call LCD_DATO
movlw 'I'
call LCD_DATO
movlw 'A'
call LCD_DATO
movlw 'D'
call LCD_DATO
movlw 'O'
call LCD_DATO
call RETARDO_1S
call RETARDO_1S
return

; ----------------------
; Subrutina MENS_MANAUTO
; ----------------------
; Muestra el mensaje "MANUAL=" en la pantalla LCD.

MENS_MANAUTO
movlw B'00000001'
call LCD_CMD
movlw 0x80
call LCD_CMD
movlw 'M'
call LCD_DATO
movlw 'A'
call LCD_DATO
movlw 'N'
call LCD_DATO
movlw 'U'
call LCD_DATO
movlw 'A'
call LCD_DATO
movlw 'L'
call LCD_DATO
movlw '='
call LCD_DATO
return

; --------------------
; Subrutina MENS_MVBbL
; --------------------
; Muestra el mensaje "MVBbL=" en la pantalla LCD.

MENS_MVBbLM
movlw B'00000001'
call LCD_CMD
movlw 0x80

90
 call LCD_CMD
movlw 'M'
call LCD_DATO
movlw 'V'
call LCD_DATO
movlw 'B'
call LCD_DATO
movlw 'b'
call LCD_DATO
movlw 'L'
call LCD_DATO
movlw '='
call LCD_DATO
return

; ----------------------
; Subrutina CONVERSOR_AD
; ----------------------
; Se adquieren la muestra del sensor AARGB0:AARGB1.

CONVERSOR_AD
clrf AARGB1
clrf AARGB0
bcf PIR1,ADIF
bsf ADCON0,GO

AD_WAIT btfss PIR1,ADIF

goto AD_WAIT
bsf STATUS,RP0
movf ADRESL,W
bcf STATUS,RP0
movwf AARGB1
movf ADRESH,W
movwf AARGB0
return

; -----------------------
; Subrutina VAL_INICIALES
; -----------------------
; Valores iniciales para los recursos del microprocesador.

VAL_INICIALES
bcf STATUS,RP0 ; Banco 0
bcf STATUS,RP1
movlw B'00110001' ; Configurar TMR1
movwf T1CON ; 8:1 pre-escalar
clrf PORTC

movlw 0x20 ; Inicio de GPRs

movwf FSR

BORRAR clrf INDF ; Borra GPR

incf FSR,F ; Incrementa POINTER
movf FSR,W
xorlw 0x80 ; Test con el registro 80, para seguir borrando
btfss STATUS,Z ; Es el registro 80?
goto BORRAR ; No, borrar GPR

movlw B'00001000'
movwf FLAG_SIST

CONFIG_INT
clrf PIR1

91
 clrf INTCON
bsf STATUS,RP0
clrf PIE1
clrf PIE2
bcf STATUS,RP0
return

; ---------------------
; Subrutina de RETARDOS
; ---------------------
; Retardos variables RETARDO_V, TEMP1*10ms y de un segundo. Utiliza el
; registro temporal TEMP1.

RETARDOL_V ; RETARDOL_V=(TEMP1*3 + 1)*Tins

decfsz TEMP1,F ; TEMP1=33, RETARDOL_V=100 us
goto $-1
return

RETARDO_X10MS
movlw 0xD9 ; [Tins*(256-TMR0)*(DivFre)]*TEMP1
movwf TMR0
btfss INTCON,2
goto $-1
bcf INTCON,2
decfsz TEMP1,1
goto $-6
return

RETARDO_1S ; Retardo de un segundo

movlw 0x64
movwf TEMP1
call RETARDO_X10MS
return

; ------------------
; Subrutina RESTA_AB
; ------------------
; Subrutina que resta AARG y BARG (16 - 16 bits) -> AARG(16).

RESTA_AB
comf BARGB1,F; Negando BARGB (-BARGB -> BARGB)
incf BARGB1,F
btfsc STATUS,Z
decf BARGB0,F
comf BARGB0,F

; -----------------
; Subrutina SUMA_AB
; -----------------
; Subrutina que suma AARG y BARG (16 + 16 bits) -> AARG(16).

SUMA_AB movf BARGB1,W ; AARGB + BARGB -> AARGB

addwf AARGB1,F ; Sumando los LSB
btfsc STATUS,C ; Sumando llevada
incf AARGB0,F
movf BARGB0,W
addwf AARGB0,F ; Sumando los MSB
return ; Retorna desde subrutina

; --------------------
; Subrutina BITS16_BCD
; --------------------
; Subrutina de conversión de un número binario de 16 bits (AARGB0:AARGB1) a

92
; 5 dígitos BCD, para sacar por el LCD.

BITS16_BCD
bcf STATUS,C
clrf CONTA
bsf CONTA,4
clrf BCD_0
clrf BCD_1
clrf BCD_2

LOOP_16 rlf AARGB1,F

rlf AARGB0,F
rlf BCD_2,F
rlf BCD_1,F
rlf BCD_0,F
decfsz CONTA,F
goto AJUSTE
return ; Retorna desde subrutina

AJUSTE movlw BCD_2

movwf FSR
call AJUSTE_BCD
movlw BCD_1
movwf FSR
call AJUSTE_BCD
movlw BCD_0
movwf FSR
call AJUSTE_BCD
goto LOOP_16

AJUSTE_BCD
movlw 0x03
addwf INDF,W
movwf TEMP0
btfsc TEMP0,3
movwf INDF
movf INDF,W
addlw 0x30
movwf TEMP0
btfsc TEMP0,7
movwf INDF
return

; ----------------
; Subrutina UP_LCD
; ----------------
; Con esta subrutina se configura el PIC para que trabaje con el LCD.

UP_LCD bsf STATUS,RP0

movlw B'00000000' ; RD<7-4> salidas, Datos LCD D<7-4>
movwf TRISB ; RD<2-0> salidas,RA2=E,RA1=R/W,RA0=RS
bcf STATUS,RP0 ;
MOD_COMANDO
DISABLE
return

; ------------------
; Subrutina LCD_BUSY
; ------------------
; Con esta subrutina se chequea el estado del flag BUSY del módulo LCD.

LCD_BUSY
LEE

93
 bsf STATUS,RP0
movlw 0xFF
movwf TRISD
bcf STATUS,RP0
ENABLE
nop

BUSY_L swapf PORTB,W

andlw 0xF0
movwf TEMP1
btfsc TEMP1,7
goto BUSY_L
DISABLE
bsf STATUS,RP0
movlw 0xF0
movwf TRISD
bcf STATUS,RP0
ESCRIBE
return

; ------------------
; Subrutina LCD_DATO
; ------------------
; Es una subrutina que pasa el contenido cargado en el registro W.

LCD_DATO
MOD_COMANDO
movwf LCDDATA
swapf LCDDATA,W
andlw 0x0F
movwf PORTD
call LCD_BUSY
MODO_DATO
ENABLE
DISABLE
MOD_COMANDO
movf LCDDATA,W
andlw 0x0F
movwf PORTD
call LCD_BUSY
MODO_DATO
ENABLE
DISABLE
return

; -----------------
; Subrutina LCD_CMD
; -----------------
; Subrutina parecida a la anterior, pero el contenido de W ahora es el código
; de un comando para el LCD.

LCD_CMD
MOD_COMANDO
movwf LCDDATA
swapf LCDDATA,W
andlw 0x0F
movwf PORTD
call LCD_BUSY
ENABLE
DISABLE
MODO_DATO
nop
MOD_COMANDO

94
 movf LCDDATA,W
andlw 0x0F
movwf PORTD
call LCD_BUSY
ENABLE
DISABLE
MODO_DATO
return

; -----------------
; Subrutina LCD_INI
; -----------------
; Esta subrutina se encarga de realizar la secuencia de inicialización del
; módulo LCD.

LCD_INIESCRIBE
movlw B'00000011'
movwf PORTD
ENABLE
DISABLE
movlw .6
movwf TEMP1
clrf TEMP2
decfsz TEMP2,F
goto $-1
decfsz TEMP1,F
goto $-3
movlw B'00000011'
movwf PORTB
ENABLE
DISABLE
movlw .43
movwf TEMP1
decfsz TEMP1,F
goto $-1
movlw B'00000011'
movwf PORTD
ENABLE
DISABLE
movlw .43
movwf TEMP1
decfsz TEMP1,F
goto $-1

movlw 0x02
movwf PORTD
ENABLE
DISABLE
movlw 0x20
call LCD_CMD
return

END ; Directiva que indica fin de programa.

;*************************************************************************

95
96
97