Cinemática DIRECTA en el
manipulador robótico
Ing. Msc Manuel Dario Jaramillo
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FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA
Definición
Consiste en determinar cual es la posición y orientación del extremo final
del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como
referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros
geométricos de los elementos del robot
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Herramientas de cálculo
• Se utiliza el álgebra vectorial y matricial para representar y
describir la localización de un objeto en el espacio tridimensional
con respecto a un sistema de referencia fijo.
• El manipulador robótico se puede considerar como una cadena
cinemática abierta formada por objetos rígidos o eslabones unidos
entre sí mediante articulaciones.
• Se establece un sistema de referencia fijo situado en la base del
robot y se describe la localización de cada uno de los eslabones
con respecto a dicho sistema de referencia.
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¿Cuál es el fin de la cinemática Directa?
• El objetivo es encontrar una matriz homogénea de transformación
T que relacione la posición y orientación del extremo del robot
respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del
mismo.
• Esta matriz T será función de las coordenadas articulares.
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Identificación de articulaciones y
eslabones
• Articulaciones: se empieza la numeración desde las más cercana a
la base. La primera articulación lleva el numero 1 hasta llegar a n.
• Eslabones: los eslabones se enumeran empezando por la base. El
primer eslabón lleva el numero 0 y se enumeran hasta llegar a n.
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Identificación de articulaciones y
eslabones
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Técnicas de cálculo usadas para resolver
la cinemática directa.
• Coordenadas cartesianas y ángulos de Euler.
• Matrices de transformación homogénea.
• Representación Denavit-Hartenberg.
A modo de análisis se pueden utilizar métodos geométricos.
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