TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS

SUPERIORES DE COACALCO

Control PID: péndulo simple

Control
.

Profesor
Martínez Olvera Luis Alberto
Carrera
Ingeniería Mecatrónica
Nombres:
1) Bonilla Obispo Miguel Ángel
2) Delgado Barajas A. Maryoli
3) Jattar Chavez Janette
4) Mendoza Ruiz Mireya Fernanda
5) Muñoz Garcia David
6) Ramirez Salazar Daniel
Grupo: 5811 Semestre: 8°

COACALCO DE BERRIOZABAL, MÉX., JUNIO 2018

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Indicé
Introducción....................................................................................................................................... 3
Planteamiento del problema............................................................................................................. 6
Objetivo general ................................................................................................................................ 6
Materiales empleados........................................................................................................................ 6
Desarrollo ........................................................................................................................................... 7
Explicación: ............................................................................................................................... 9
Explicación: ............................................................................................................................. 10
Resultados ........................................................................................................................................ 14
Explicación: ............................................................................................................................. 15
Conclusiones .................................................................................................................................... 18
Bonilla Obispo Miguel Ángel ........................................................................................................ 18
Delgado Barajas Adriana Maryoli ............................................................................................... 18
Jattar Chávez Janette .................................................................................................................... 18
Mendoza Ruiz Mireya Fernanda ................................................................................................... 18
Muñoz García David ..................................................................................................................... 19
Ramírez Salazar Daniel ................................................................................................................ 19
Bibliografía ...................................................................................................................................... 20

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 Introducción
En la ingeniería comúnmente existe la necesidad de llevar un sistema físico hasta un
punto determinado con cierto grado de exactitud. En otras palabras, un sistema de control es
el conjunto de técnicas y herramientas que guían un sistema físico hasta las condiciones
deseadas. Dentro de la vida cotidiana son cada vez más los aspectos en que se han visto
involucrados los sistemas de control, ya sea en la producción industrial, sistemas de
transporte, líneas de ensamble, sistemas de seguridad, etc. En algunos de estos aspectos, la
precisión y certidumbre de los procesos realizados es de vital importancia, y en ellas el
control juega un papel fundamental.

El fundamento del control automático consiste en calcular una acción correctiva en

función de la diferencia entre el estado actual del proceso y el estado deseado. Esto se conoce
como control realimentado y está conformado por tres bloques básicos: un proceso, planta o
sistema a controlar, un sensor y un controlador

Figura 1. Diagrama bloques de un controlador PID.

El controlador es un conjunto de elementos (de tipo mecánico, eléctrico, hidráulico,

neumático, entre otros) que recibe en su entrada el error de referencia y ejecuta una ley de
control para producir la señal correctiva de entrada del proceso.

La materia de Control hace mención que un sistema de control puede estar sujeto a
diversos requerimientos específicos, tales como: tiempo de estabilización, sobre nivel
porcentual, error de estado estacionario, etc.

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 Partiendo a esto existen varios métodos de control clásico, uno de estos es el control
PID. La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es también su
debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria.
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones:
proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I,
D, PI, PD y PID.

P: Nos dice que es la acción de control proporcional, esta da una salida del
controlador que es proporcional al error.

Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee

desempeño limitado y error en el régimen permanente.

I: acción de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.

D: Acción de control derivativo: este incrementa la estabilidad de la planta

Figura 2. Controlador PID.

Para conseguir un buen rendimiento y evitar comportamientos indeseables en el

sistema es preciso ajustar los parámetros del controlador hasta que el desempeño del proceso
se considere satisfactorio. A este procedimiento se le conoce como sintonización del
controlador y puede realizarse por prueba y error, o siguiendo uno de un conjunto de
algoritmos de sintonización que permiten encontrar de manera sistemática valores adecuados
de los parámetros del controlador.

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 Aun así, se requiere hacer ciertas pruebas para realizar ajustes finales, sobre todo si
la información del proceso es incompleta o inexacta.

Uno de los métodos de sintonización de ajuste más difundidos y utilizados son el

método de Ziegler-Nichols: este método permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de
forma empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las

ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado.

El presente trabajo propone el desarrollo e implementación de un controlador tipo

PID sintonizado con un péndulo simple.

Para el desarrollo del sistema de control (PID) del péndulo simple, se utilizó el
software LabVIEW; este es una plataforma y entorno de desarrollo para que nos permite
diseñar el sistema, con un lenguaje de programación visual gráfico como sistemas de control
y diseño.
Su principal característica es la facilidad de uso, válido para programadores
profesionales como para personas con pocos conocimientos en programación, así como el
ahorro de tiempo a la hora de programar, cuenta con múltiples herramientas y es compatible
con diversos lenguajes de programación actuales.
Para pasar las señales del sistema al software LabVIEW se utilizó como interfaz el
Arduino. Arduino es una plataforma de hardware libre que se basa en una placa que tiene un
microcontrolador y un entorno de desarrollo por medio de software.
Las ventajas de Arduino son amplias, una de ellas es que es de código abierto, se
puede trabajar en todas las plataformas informáticas; en general tiene muchas aplicaciones y
usos, en este caso solamente se utilizó como una interfaz.

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 Planteamiento del problema
Este proyecto se busca analizar el movimiento oscilatorio del péndulo simple.

Se pretende mostrar de manera gráfica la disipación de la energía de un sistema

oscilante cuando éste es amortiguado. Se busca comparar el modelo matemático que
representa la posición del sistema oscilante amortiguado.

Objetivo general
Demostrar el funcionamiento de un sistema original de la forma física y gráfica.
Observar el comportamiento y diferencia que se genera al utilizar las variaciones del
controlador PID (es decir P, PD, PI y PID).

Materiales empleados
Estructura
 Barita de madera
 Gomas para nivelar
 Tubo PTR

Circuito de potencia
 IRF 630
 Resistencia 10k
 Diodo 1N4007
 Potenciómetro 100k
 Motor para dron
 Hélice
 Arduino UNO

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 Desarrollo
a) Especificar el sistema a controlar (Diagrama del sistema)

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 b) Definir cada uno de los procedimientos realizados, incluir imágenes del sistema
físico.

Explicación: Primeramente, se cuenta con la base ya sea echa con metal, plástico madera o cualquier
otro material. Este deberá de contar con una forma específica, una base y poste de 40 a 50cm
dependiendo de las medidas que uno mismo quiera poner. De la pose saldrá otro pedazo del material
ocupado; es decir que quede en forma de “L” pero esta debe ser invertida.

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Explicación:
Para esto contamos con un palillo o en este caso un tubo metálico con dos barrenos en ambos
extremos uno para poder meter el motor y otro para el potenciamiento (este paso puede variar,
ya que en este caso en un extremo se utilizó una base plástica para acomodar el
potenciómetro) Cuenta con un Arduino Uno, una placa fenólica en el cual estará soldado
nuestro circuito, un motor con hélice y cable para protoboard.

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 c) Agregar planos, diagramas, cálculos, código de programación según sea el caso.

Explicación:
En esta imagen se ve el diagrama que se utilizó para hacer funcionar nuestro proyecto, en
este mismo contamos con distintos bloques, desde los que nos mostraran las gráficas,
nuestros botones, aquellos en los cuales podremos modificar nuestras ganancias y el más
importante el controlador PID.

Cálculos matemáticos
Primero se diseña el diagrama de cuerpo libre para el sistema que deseamos controla, junto
con ello se consideran las masas, fuerzas y longitudes, asi como los angulos, aquí son
expresados algebraicamente:

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Se considera la forma ideal de un sistema de segundo grado y se desarrollan las ecuaciones
correspondientes
𝐶.𝑂 𝐹𝑚
𝐽𝜃̈ + 𝐵𝜃̇ + 𝐹𝑚𝑙 = 𝜏 sin 𝜃 = =
𝐻 𝑚𝑔

𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝐵𝜃̇ + 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝜏 𝐹𝑚 = 𝑚𝑔 sin 𝜃

𝐵 𝑔 𝜏
𝜃 = − 𝑚𝑙2 𝜃̇ − 𝑙 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑚𝑙2 𝜏 = 𝑚𝑙 2

𝐹1 = 𝜃1̇ = 𝜃2 𝜃 = 𝜃1
𝑔 𝐵 ̇1
𝐹2 = 𝜃2̇ = − 𝑙 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑚𝑙2 𝜃 + 𝑚𝑙2 𝜏 𝜃̇ = 𝜃1̇ = 𝜃2

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 𝜃̈ = 𝜃1̈ = 𝜃2̇
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

𝜕𝐹1 𝜕𝐹1
𝜕𝜃1 𝜕𝜃2
𝐴=
𝜕𝐹2 𝜕𝐹2
[𝜕𝜃1 𝜕𝜃2 ]
𝜃 ∗ = 0° 𝑜 180°
0 1 0
̇𝜃 = [−𝑔 −𝐵 ] [𝜃1 ] + [ 1 ] 𝜏
𝜃2
𝑙 𝑚𝑙 2 𝑚𝑙 2
𝜃̇ = 𝜃2
−𝑔 𝐵 1
𝜃̇2 = 𝑙 𝜃1 − 𝑚𝑙2 𝜃2 + 𝑚𝑙2 𝜏
−𝑔 𝐵 1
𝜃̈ = 𝜃 − 2 𝜃̇ + 2 𝜏
𝑙 𝑚𝑙 𝑚𝑙
𝐵 𝑔 1
𝑠 2 𝜃(𝑠) + 2 𝜃(𝑠) + 𝜃(𝑠) = 2 𝜏(𝑠)
𝑚𝑙 𝑙 𝑚𝑙

𝜃(𝑠) 1
=
𝜏(𝑠) 𝑚𝑙 2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝑚𝑔𝑙

Obtención de KCR
Primero el sistema se lleva a oscilaciones constantes, despreciando ganancias de la integral
y del derivativo, hasta que el sistema se comporte como a continuación se logra ver la
siguiente imagen, pero para ello tiene que figurar la “S” sino no se puede utilizar el método
que corresponde.

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Una vez en encontrado el comportamiento, se exporta a un archivo Excel los valores
arrojados por el sistema:

Después, se leen los datos en Matlab, insertándolo en un array, para poder obtener los
mínimos y máximos valores, para así ver el valor pico a pico
En el Max= 29.82222, en Min= 5.1886 y la diferencia = 24.6336
Los comandos utilizados son:
>>M= xlsread (‘datos’)
>>Plot( m( : , 1 ), m ( : , 2 );
>>Max (m (: , 2 ) )

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Teniendo en cuenta que 97 es el valor de KCR se aplica la tabla de Ziegler-Nichols como a
continuación:
Tipo de controlador KP Ti Td
P 0.5 (97) ∞ 0
PI 0.45(48.5) 1/1.2(2π/wn) 0
PID 0.6(21.825) 0.5(2π/wn) 0.125(2π/wn)
1
𝐺𝑐(𝑆) = 𝐾𝑝(1 + + 𝑇𝑑𝑆)
𝑇𝑖𝑆
1
𝐺𝑐(𝑆) = 0.61𝐾𝑐𝑟 [1 + + 0.125𝑝𝑐𝑟𝑆]
0.5𝑝𝑐𝑟𝑆
4
(𝑆 + 𝑃𝑐𝑟)2
𝐺𝑐(𝑆) = 0.075𝐾𝑐𝑟𝑃𝑐𝑟
𝑆
(𝑆 + 1𝑥1013 )2
𝐺𝑐(𝑆) = 2.91𝑥10−12
𝑆

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 Resultados
a) Definir los valores de las ganancias Kp, Ki, Kd del controlador PID que
optimicen el sistema a controlar.
Kp = 1.0
Ki = 0.010
Kd = 0.01

b) Incluir gráficas de comportamiento del sistema en tiempo real cuando esta

compensado y no compensado por el PID.
PID no compensado

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Explicación:
En esta primera grafica cuando solo cuenta con el valor de la ganancia Kc se percibe
fácilmente como el sistema es muy inestable y oscila de una manera continua sin alcanzar la
estabilidad. Es decir, está moviendo de una misma forma en un ciclo continuo.

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Sistema compensado

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Explicación:
En esta tercera grafica se puede observar como el sistema se va estabilizando, con respecto a
la señal de referencia.

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 Conclusiones
Bonilla Obispo Miguel Ángel
Saber cómo se comporta un sistema original vs un sistema que cuente con un PID,
PD o PI es fascinante. Ya que se logra ver como el sistema original es modificado desde la
velocidad en la que alcanza la estabilidad y el número de ciclos que se reduce para llegar a
la misma. Variar con las ganancias juega un puesto importante en este proyecto para que se
vean claramente las variaciones de los distintos tipos de controladores.

Delgado Barajas Adriana Maryoli

Al realizar este proyecto de péndulo simple podemos destacar la importancia del uso
de los sistemas PID para la estabilización y optimización para sistemas de control, ya que
como pudimos observar en las gráficas el ruido es mucho mejor los valores son las visibles
y se puede tener más control sobre cualquier sistema.

Jattar Chávez Janette

Hay sistemas que necesitan ser estabilizados para tener un mayor control, para esto
aprendimos la importancia de utilizar un PID de tal manera que a veces solo es cuestión de
agregar un PI o un PD, llevar un control dentro de las variables de velocidad y las oscilaciones
presentó dificultades, ya que las ganancias a obtener son muy variables y los números que
obtuvimos eran menores a 1 y mayores a 0. Factores externos al modelo nos generaban
mayores oscilaciones, como el campo magnético que se generaba por el material del que esta
echo.

Mendoza Ruiz Mireya Fernanda

Con ayuda de los cálculos previamente realizados en clase, se pudo poner en práctica
el desarrollo del presente proyecto, dándole lugar al control del péndulo simple mediante el
PID, logrando así la estabilización del sistema, así como la optimización y análisis del mismo
apoyándonos en el software Labview para generar una comunicación e interfaz para tener
una mayor comprensión.

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Muñoz García David
Tener conocimiento de cómo se comporta un controlador PID es una fuente
importante para saber si el proyecto funciona de una manera adecuada, desde los cálculos
vistos anteriormente y las gráficas que se desarrollaron a lo largo del semestre. Conociendo
estos puntos anteriores es muy normal ver que un sistema sin ayuda de un PID puede que no
sea el más óptimo o lo más deseado por el usuario. Con ayuda de un software diferente al
utilizado a lo largo del semestre y algunos componentes electrónicos fue mucho más fácil
visualizar el verdadero comportamiento de este tipo de controladores y sus variaciones.

Ramírez Salazar Daniel

A lo largo del desarrollo del proyecto se obtuvieron ciertos aspectos importantes que
conviene resaltar a modo de conclusión; debido a que se ha pretendido dar una visión general
sobre la importancia del control de un sistema PID. Podemos definirlo como un controlador
proporcional con acción derivativa y acción integral simultáneamente, aplicando este control
nos permitirá analizar, sintonizar y optimizar los sistemas.

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 Bibliografía
Apostol, S. (s.f.). Desarrollo de sistemas de regulacion y control. I.E.S.

control, I. d. (s.f.). En W. Bolton. Alfaomega.

Gaviño, R. H. (s.f.). Introducción a los sistemas de control. Pearson.

Hidalgo, A. P. (s.f.). Caracteristicas de los controladores PID. Obtenido de

http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/resumencontroladores.pdf

Ogata, K. (s.f.). ingeniería de control moderna. pearson.

Mazzone, V. (2012). Controladores PID.

Dinamica. (s.f.). Pendulo simple. Obtenido de

http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/trabajo/pendulo/pendulo.htm

ibertronica. (s.f.). Arduino. Obtenido de https://www.ibertronica.es/blog/productos/arduino/

Mazzone, V. (s.f.). Control PID. Obtenido de https://www-

eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf

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