1.

RESUMEN:
En el presente laboratorio, hemos diseñado 2 mecanismos planos los cuales
los hemos simulado en SOLIDWORKS, el primero de ellos es un mecanismo
de 4 barras con longitudes planteadas por el grupo, de tal manera que
cumplan la Condición de Grashof, se hizo la simulación y las 4 inversiones.
En el segundo mecanismo fue una manivela-corredora de la cual una vez
diseñada, fue simulada en el software al igual que las inversiones
correspondientes. Finalmente se anotaron los datos obtenidos en cada caso
y las conclusiones.

2. OBJETIVOS:

 Identificar los mecanismos que cumplen la Ley o Condición

de Grashof.
 Simular los mecanismos que cumplen la Ley o Condición de
Grashof
 Conocer las inversiones de algunos mecanismos

3. FUNDAMENTO TEÓRICO:

3.1 Inversion cinematica

Previamente se hizo notar que todo mecanismo tiene un eslabon fijo

denominado marco de referencia. Mientras no se selecciona este eslabon de
referencia , un conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena
cinematica. Cuando se eligen diferentes eslabones como referencias para
una cadena cinematica dada, los movimientos relativos entre los distintos
eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos ( los que se miden
con respecto al de referencia) pueden cambiar drasticamente. El proceso de
elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre
de inversion cinematica.
En una cadena cinmatica de “n” eslabones, si se escoge cada uno de ellos
sucesivamente como referencia , se tienen “n” inversiones cinematicas
distintas de la cadena, es decir, “n” mecanismos diferentes. Por ejemplo, la
cadena de cuatro eslabones corredera-manivela ilustrada en la figura 01
posee cuatro inversiones diferentes.
En la figura (a) se presenta el mecanismo basico de corredera- manivela, tal
y como se encuentra en la mayor parte de los motores de combustion
interna de hoy en dia. El eslabon 4, el piston, es impulsado por los gases en
expansion y constituye la entrada; el eslabon 2, la manivela, es la salida
impulsada; y el marco de referencia es el bloque del cilindro, el eslabon 1.
Al invertir los papeles de la entrada y la salida , este mismo mecanismo
puede servir como compresora.
En la figura (b) se ilustra la misma cadena cinematica; solo que ahora se ha
invertido y el eslabon 2 queda estacionario. El eslabon 1, que antes era el
de referencia , gira ahora en torno a la revoluta en A. Esta inversion del
mecanismo de corredera-manivela se utilizo como base del motor rotatorio
empleados en los primeros aviones.
En la figura (c) aparece otra inversion de la misma cadena de corredera-
manivela, compuesta por el eslabon 3, que antes era la biela, y que en estas
circunstancias actua como eslabon de referencia. Este mecanismo se uso
para impulsar las ruedas de las primeras locomotoras de vapor, siendo el
eslabon 2 una rueda.

Figura 01: Mecanismo manivela-corredera

La cuarta y ultima inversion de la cadena de corredera-manivela tiene al

piston, el eslabon 4, estacionario. Aunque no se encuentra en motores,si se
hace girar la figura 90° en elmismo sentido del movimiento de las
manecillas del reloj, este mecanismo se puede reconocer como parte de una
bomba de agua para jardin. Se observara en esta figura que el par
prismatico que conecta los eslabones 1 y 4 esta tambien invertido, es decir,
se han invertido los elementos “interior” y “exterior” del par.
 3.2 Ley de Grashof

La siguiente nomenclatura se utiliza para describir la longitud de los cuatro

eslabones.

s= longitud del eslabón más corto

1 = longitud del eslabón más largo
p = longitud de uno de los eslabones de longitud intermedia
q = longitud del otro eslabón de longitud intermedia

El teorema de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene

al menos un eslabón giratorio si:

A la inversa, los tres eslabones que no están fijos solamente oscilarán si:

s+l>p+q
Los mecanismos de cuatro barras caen en una de las cinco categorías
listadas en la tabla 2.
  Doble manivela

En la figura (a) se ilustra una doble manivela o manivela-manivela. Como

se explica en los criterios del caso 1 de la tabla 2, tiene el eslabón más corto
del mecanismo de cuatro barras configurado como la bancada. Si uno de
los eslabones pivote gira continuamente, el otro eslabón pivote también
girará continuamente, de modo que los dos eslabones pivote, 2 y 4, pueden
girar una revolución completa. El mecanismo de doble manivela también se
conoce como mecanismo de eslabón de arrastre.

 Manivela-balancin

En la figura (b) se ilustra un mecanismo de manivela-balando. Como se

especifica en los criterios del caso 2 de la tabla 2, tiene el eslabón más
corto del mecanismo de cuatro barras adyacente a la bancada. Si este
eslabón más corto gira continuamente, el eslabón de salida oscilará entre
unos límites. Así, el eslabón más corto se conoce como manivela, y el
eslabón de salida se conoce como balancín. El sistema del limpiador de la
figura 02 se identifica como mecanismo de manivela-balancín. Conforme
un motor hace girar continuamente el eslabón de entrada, el eslabón de
salida oscila o "se balancea': El brazo y la hoja del limpiador están sujetos
firmemente al eslabón de salida y el limpiador oscila sobre el parabrisas.

Figura 02: Mecanismo del limpiador para cristal trasero

  Doble balancín

En la figura (c) se presenta un doble balando o balancin-balancin. Como se

especifica en los criterios del caso 3 de la tabla 2, el eslabón más corto, del
mecanismo de cuatro barras, está opuesto al configurado como la bancada.
En esta configuración, ningún eslabón conectado a la bancada podrá
completar una revolución. Por lo tanto, tanto el eslabón de entrada como el
de salida están restringidos a oscilar entre ciertos límites, por lo que se
conocen como balancines. No obstante, el acoplador si completa una
revolución.

 Mecanismo de punto de cambio

En la figura (d) se muestra un mecanismo de punto de cambio. Como se

especifica en los criterios del caso 4 de la tabla 2, la suma de dos lados es la
misma que la suma de los otros dos. Con esta igualdad, el mecanismo de
punto de cambio se posiciona, de modo que todos los eslabones se vuelvan
colineales. El tipo más familiar del mecanismo de punto de cambio es el
eslabonamiento que forma un paralelogramo. la bancada y el acoplador son
de la misma longitud, de modo que son los eslabones pivote. Por
consiguiente, los cuatro eslabones se traslaparán entre sí. En la
configuración colineal, el movimiento se vuelve indeterminado. El
movimiento puede permanecer en una configuración de paralelogramo o
volverse una configuración contraria a un paralelogramo (o de mariposa).
Por tal razón, el punto de cambio se conoce como una configuración
de singularidad.

 Triple balancín

En la figura (e) se muestra un mecanismo de triple balancín. Siguiendo los

criterios del caso 5 de la tabla 2, el triple balando no tiene eslabones que
logren completar una revolución completa, de modo que los tres eslabones
móviles se balancean.

4. INSTRUMENTOS Y MATERIALES.

 Cuaderno de apuntes
 Regla
 Lápiz, Borrador
 Lapicero, Corrector
 Hoja bond
 Laptop
 Software Solidwords 2016
 5. PLAN DE TRABAJO
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

DISEÑAR UN MECANISMO (PLANO) DE CUATRO BARRAS CON LONGITUDES SEGÚN EL

CRITERIO DEL GRUPO

1.1 TEORICAMNETE:

Se elaboró un mecanismo siguiendo la ley de Grashof, la cual nos describe que al armar
un mecanismo que contenga 4 eslabones, estos cuatro eslabones deben estar
conformados por distintos tamaños, los cuales deben cumplir con la desigualdad que se
muestra:

𝒔+𝒍 ≤𝒑+𝒒

Donde “s” y “l” nos hace referencia al eslabón más pequeño y más largo
respectivamente; y la “p” y “q” de la desigualdad simbolizan a los otros eslabones que
deben tener distintos tamaños entre sí.

FIGURA 1: mecanismo que cumple con la ley de Grashof.

En la figura1, se ve un mecanismo que cumple la ley de Grashof (se creó con eslabones
de S=200 mm, P=400 mm, Q=500 mm y L=600 mm), el cual al fijar un eslabón y colocarle
un motor en una de sus revolutas, sus otras revolutas no tienen problemas en girar
además de que el eslabón cuyo extremo tiene el motor da sin problemas un giro de 360°.

𝒔+𝒍 ≤ 𝒑+𝒒

𝟐𝟎𝟎 + 𝟔𝟎𝟎 < 𝟒𝟎𝟎 + 𝟓𝟎𝟎

𝟖𝟎𝟎 < 𝟗𝟎𝟎

Las inversiones con respecto al eslabón más corto son:

 Manivela – balancín ( con los eslabón L o p fijos )

 Doble manivela ( con eslabón S fijo )
 Doble balancín (con eslabón Q fijo )

1.2.- SIMULACION DEL MECANISMO EN SOLIDWORKS – 2D

FIGURA 2: Ensamble del mecanismo de 4 barras.

En este mecanismo que consta de 4 eslabones binarios y 4 juntas , se dibujaron
4 eslabones de distintas longitudes, las cuales se unieron de la siguiente manera;
tomando como base el eslabón más pequeño, se unió un extremo con el eslabón
más grande, a éste se le unió su otro extremo con el eslabón de mediana
longitud, su otro extremo con el otro eslabón de mediana longitud pero más
pequeño que el anterior y por último se unió el extremo libre del ultimo con el
primer eslabón (el más pequeño).

Aplicando aplicar la ecuación de KUTZBACH:

W = 3 ( L – 1 ) – 2*P2 – 1*P1

W = 3 ( 4 – 1 ) – 2*4 – 1*0

W = 1 GL

Entonces como W toma un valor de 1, significa que se puede ingresar un generador de

movimiento independiente; es decir, un motor, el cual ubicamos entre la unión del
eslabón más pequeño y el más largo.
1.2.1.- IDENTIFICAMOS LOS ESLABONES QUE CONFORMAN EL
MECANISMO
Los eslabón binario fueron diseñados con: nodos de 10 mm de diámetro, 10 mm de radio de
eslabón, y desde del centro de un nodo respecto al otro de diferentes longitudes como se
detallaran a continuación.

FIGURA 3: ESLABON binario “S” el más corto de 200 mm

FIGURA 4: ESLABON binario ”P” de 400 mm

 Q

FIGURA 5: ESLABON binario “Q” de 200 mm

FIGURA 6: ESLABON binario “L” el más largo de 600 mm

1.2.2.- Sobre el mecanismo de 4 barras que cumple la Ley de Grashof implemente sus 4
inversiones cinemáticas y agréguelo a su reporte.

 Si el eslabón más corto (s) es adyacente al fijo (figura 7 y 8) se obtiene el mecanismo

conocido como MANIVELA – BALANCIN (donde el eslabón S es la manivela, ya que
puede girar continuamente 360°, y el eslabón Q, que solo puede oscilar entre ciertos
límites, es el balancín).

FIGURA 7 : mecanismo manivela-balancín de Grashof ( con” L” fijo )

FIGURA 8 : mecanismo manivela- balancín de Grashof ( con “P” fijo)

  si se fija el eslabón opuesto a S, es decir, fijamos el eslabón Q
(figura 9), se obtiene el mecanismo de DOBLE BALANCIN de
Grashof. En este caso, aunque el eslabón S es capaz de efectuar una
revolución completa(es el acoplador), ninguno de los adyacentes al
de referencia puede hacer lo mismo, ambos oscilan entre límites y
son, por lo tanto, osciladores o balancines.

FIGURA 9 : mecanismo doble balancín de Grashof ( el acoplador gira ” S”). Eslabón

“Q” fijo.

 si se selecciona el eslabón más corto(s) como referencia (figura 10),

se obtienen el mecanismo de DOBLE MANIVELA. En este caso los dos
eslabones adyacentes al fijo(S), pueden girar 360° alrededor de sus
ejes de forma continua (manivelas) y, por lo común, el más corto de
los dos se usa como entrada.
 P

FIGURA 10: mecanismo de doble manivela de Grashof (mecanismo de eslabón de

arrastre).Eslabón” S” fijo.

CONCLUCION:

Hacer este tipo de análisis con mecanismos de cuatro barras es

sumamente importante ya que es un mecanismos muy simple y por lo
tanto representa una solución barata y confiable para realizar un
determinando trabajo, se logró demostrar la aplicación de la ley de
Grashof proponiendo longitudes para eslabones y observando su
movimiento de rotatorio en la manivela de entrada, cumpliéndose la ley,
lo cual lo hace apto para ser impulsado por un motor.
 2) Por lo visto anteriormente en la teoría, tanto el mecanismo
corredera-manivela como los 4 elementos que lo conforman,
fueron diseñadas en el software Solidwords, estas son:

 Mecanismo corredera-manivela

Figura 03: Mecanismo corredera-manivela

 Elementos del mecanismo corredera-manivela:

Figura 04: Manivela

 Figura 05: Biela

Figura 06: Pistón o corredera

Figura 07: Barra transportadora

  Primero tenemos denotar los elementos del mecanismo corredera-
manivela de la siguiente forma:

Figura 08: Mecanismo corredera-manivela. Descripción de los elementos del mecanismo.

Sea:
 S= Manivela
 P= Biela
 D= Corredera
 L=Barra transportadora

 Posteriormente se hará mención a los diferentes casos, las cuales son

las inversiones cinemáticas, teniendo en cuenta que en cada caso se
fijará un elemento del mecanismo (marco de referencia) y los demás
estarán libre de moverse, de tal manera que resultaría 4 casos, es
decir 4 inversiones.
  CASO 1: En este caso, se tomará en cuenta que la barra
transportadora “L” es la que se fijara, y los demás elementos
estarán móviles.

ESQUEMA DE MECANISMO:

Figura 09: Mecanismo corredera-manivela. En este caso la barra transportadora “L” fija.

TIPO DE MOVIMIENTO DE LA CORREDERA:

Figura 10: Mecanismo corredera-manivela. Descripción del movimiento de la corredora, en

este caso, se TRASLADA en la ranura.
En esta inversión donde tomo como mi marco de referencia al elemento
“L”, el funcionamiento del mecanismo es de la siguiente forma:
o El movimiento del pistón o corredera “D” es de forma TRASLATORIA.

Figura 11: Funcionamiento del mecanismo corredera-manivela. Descripción del movimiento

de la corredera.

o El movimiento de la manivela “S” es de forma CIRCUNFERENCIAL.

Figura 12: Funcionamiento del mecanismo corredera-manivela. Descripción del

movimiento de la manivela.
 o El movimiento de la biela “P” es de forma CIRCUNFERENCIAL.

Figura 13: Funcionamiento del mecanismo corredera-manivela. Descripción del

movimiento de la biela.

 CASO 2: En este caso, se tomará en cuenta que la biela “P” es

la que se fijara, y las demás estarán móviles.

ESQUEMA DEL MECANISMO:

Figura 14: Mecanismo corredera-manivela. En este caso la biela “P” es fija.

TIPO DE MOVIMIENTO DE LA CORREDERA:

Figura 15: Mecanismo corredera-manivela. Descripción del movimiento de la corredora, en

este caso, realiza ROTACION SOBRE SU EJE en la ranura.

En esta inversión donde tomo como mi marco de referencia al elemento

“P”, el funcionamiento del mecanismo es de la siguiente forma:
o El movimiento del pistón o corredera “D” es de forma ROTATORIA.

Figura 16: Funcionamiento del mecanismo corredera-manivela. Descripción del

movimiento del pistón o corredera.
 o El movimiento de la manivela “S” es de forma CIRCUNFERENCIAL,
pero diferente al CASO 1.

Figura 17: Funcionamiento del mecanismo corredera-manivela. Descripción del

movimiento de la manivela.

o El movimiento de la barra transportadora “L” es de forma

CURVILINEA.

Figura 18: Funcionamiento del mecanismo corredera-manivela. Descripción del

movimiento de la barra transportadora.
  CASO 3: En este caso, se tomará en cuenta que la manivela
“S” es la que se fijara, y las demás estarán móviles.

ESQUEMA DEL MECANISMO:

Figura 19: Mecanismo corredera-manivela. En este caso la manivela “S” es fija.

TIPO DEL MOVIMIENTO DE LA CORREDERA:

Figura 20: Mecanismo corredera-manivela. Descripción del movimiento de la corredora, en

este caso, realiza CIRCUFERENCIAL alrededor de la manivela.
En esta inversión donde tomo como mi marco de referencia al elemento
“S”, el funcionamiento del mecanismo es de la siguiente forma:
o El movimiento del pistón o corredera “D” es de forma
CIRCUFERENCIAL.

Figura 21: Funcionamiento del mecanismo corredera-manivela. Descripción del

movimiento del pistón o corredera.

o El movimiento de la biela “P” es de forma CIRCUNFERENCIAL.

Figura 22: Funcionamiento del mecanismo corredera-manivela. Descripción del

movimiento de la biela.
 o El movimiento de la barra transportadora “L” es de forma
CIRCUNFERENCIAL.

Figura 23: Funcionamiento del mecanismo corredera-manivela. Descripción del

movimiento de la barra transportadora.

 CASO 4: En este caso, se tomará en cuenta que el pistón o

corredora “D” es la que se fijara, y las demás estarán móviles.
ESQUEMA DEL MECANISMO:

Figura 24: Mecanismo corredera-manivela. En este caso el pistón o corredera “D” es fija.
TIPO DE MOVIMIENTO DE LA CORREDORA:

Figura 25: Mecanismo corredera-manivela. Descripción del movimiento de la corredora, en

este caso, no realiza movimiento ya que estará fija.

En esta inversión donde tomo como mi marco de referencia al elemento

“D”, el funcionamiento del mecanismo es de la siguiente forma:
o El movimiento de la manivela “S” tiene forma de un ARCO.

Figura 23: Funcionamiento del mecanismo corredera-manivela. Descripción del movimiento

de la manivela.
 o El movimiento de la barra transportadora “L” es de forma
TRASLATORIA.

Figura 24: Funcionamiento del mecanismo corredera-manivela. Descripción del

movimiento de la barra transportadora.

o El movimiento de la biela “P” tiene forma de ARCO.

Figura 25: Funcionamiento del mecanismo corredera-manivela. Descripción del

movimiento de la biela.
CONCLUSIONES:

El mecanismo manivela corredera es un mecanismo que transforma un

movimiento rotacional en un movimiento de traslación, o viceversa. El
ejemplo actual más común se encuentra en el motor de combustión interna
de un automóvil, en el cual el movimiento lineal del pistón producido por
la explosión de la gasolina se trasmite a la biela y se convierte en
movimiento circular en el cigüeñal.

Transforma el movimiento de giro en movimiento rectilíneo de vaivén. La

manivela gira en torno al eje de giro. Su extremo lleva un saliente que se
desliza por un canal que forma parte de la pieza corredera, la cual se mueve
en línea recta debido a que se desliza por unas guías.