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CAPÍTULO 3 SISTEMAS EQUIVALENTES DE

FUERZAS

OBJETIVOS DEL CAPÍTULO

• Convertir sistemas de fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido en

sistemas equivalentes.

• Estudiar las herramientas del álgebra vectorial: producto vectorial y

producto escalar.

• Determinar el momento de una fuerza con respecto a un punto, con

respecto a un eje y el momento de un par.

• Convertir una o varias fuerzas en un sistema equivalente fuerza-par.

• Analizar sistemas equivalentes de fuerzas en el plano, de fuerzas

paralelas en el espacio y en general, de fuerzas en el espacio.

3.1 INTRODUCCIÓN

En Estática es habitual tratar con cuerpos o partículas sobre los cuales son aplicados un
conjunto de fuerzas, al cual se le da el nombre de sistema de fuerzas. Por conveniencia
es costumbre convertir los sistemas de fuerzas en conjuntos más simplificados,
denominados sistemas equivalentes, con la condición de que produzcan los mismos
efectos que las fuerzas originales actuando en común.

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 2

En la primera parte del capítulo anterior se trató acerca de, reemplazar un sistema de
fuerzas concurrentes, por una sola resultante, cuya acción causada sobre una partícula
sea la misma que la de las fuerzas iniciales en su conjunto. Dicha resultante es de hecho
una fuerza equivalente y su efecto sobre la partícula, consistente en acción de traslación,
es el mismo que el de la suma de las acciones de traslación debidas a las fuerzas
originales.

El objetivo del presente capítulo es el de hallar sistemas equivalentes que actúan, no

sobre una partícula sino en un cuerpo rígido, el cual por definición está compuesto por
un sinnúmero de partículas separadas entre sí por distancias que permanecen fijas, aún
bajo la acción de fuerzas. El hecho de que en un cuerpo rígido ya no se encuentran las
fuerzas aplicadas en un solo punto, como ocurre en el caso de una partícula, sino
separadas a determinadas distancias, da lugar a que se produzcan efectos de rotación
sobre el cuerpo, debidos a los momentos de las fuerzas, además de las consecuentes
acciones de traslación. Quiere decir que, para el análisis de fuerzas equivalentes, en un
cuerpo rígido, se deben tener en cuenta tanto los efectos de traslación como los de
rotación, generados por los momentos de las fuerzas.

3.2 PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES

Antes de abordar los temas de momento de una fuerza con respecto a un punto y con
respecto a un eje, es necesario aprender acerca de dos herramientas proporcionadas por
el álgebra vectorial como son, el producto vectorial y el producto escalar, las cuales serán
tratadas a continuación.

⃗ y𝑩
El producto vectorial de dos vectores 𝑨 ⃗⃗ está definido por el vector 𝑪 ⃗ cuya línea de
acción es perpendicular al plano formado por ⃗𝑨 y ⃗𝑩
⃗ , su sentido está determinado por la
regla de la mano derecha y su magnitud C es igual al producto de las magnitudes de ⃗𝑨 y
⃗𝑩
⃗ por el seno del ángulo ϴ entre ellos, como se indica en la Figura 3.1(a), o sea:

𝐶 = 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃 (3.1)

El producto vectorial, denominado también producto cruz, se designa por una cruz en
⃗ y𝑩
medio de los dos vectores 𝑨 ⃗⃗ , así:

⃗𝑪 = ⃗𝑨𝒙𝑩
⃗⃗ (3.2)

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 3

Figura 3.1

Al aplicar la regla de la mano derecha para efectuar el producto vectorial ⃗𝑨𝒙𝑩, ⃗⃗⃗ es
necesario inicialmente abrirla con el dedo pulgar en dirección perpendicular al plano
donde se encuentran ⃗𝑨 y ⃗𝑩
⃗ y al cerrarla, describir con los dedos restantes, el movimiento
⃗ sobre 𝑩
que se obtiene al plegar 𝑨 ⃗ estará indicando por el
⃗⃗ , entonces el sentido de 𝑪
mencionado dedo pulgar, como lo muestra la Figura 3.1(a).

Nótese que al efectuar el producto vectorial de ⃗𝑩⃗ 𝒙𝑨

⃗ como se indica en la Figura 3.1(b),
se obtiene un vector de la misma dirección perpendicular al plano donde se encuentran
⃗𝑨 y ⃗𝑩
⃗ con la diferencia de que, al aplicar la regla de la mano derecha es necesario al
abrirla, colocar el pulgar hacia abajo, para que al cerrarla, poder obtener con los otros
cuatro dedos, el movimiento de doblar ⃗𝑩 ⃗ sobre ⃗𝑨, dando como resultado un vector − ⃗𝑪,
de la misma magnitud y la misma dirección de ⃗𝑪, aunque de sentido contrario, expresado
así:

− ⃗𝑪 = ⃗𝑩
⃗ 𝒙𝑨
⃗ (3.3)

3.3 PROPIEDADES DEL PRODUCTO VECTORIAL

Al comparar las relaciones (3.2) y (3.3) se observa que el producto vectorial no es

⃗ 𝒙𝑩
conmutativo, puesto que 𝑨 ⃗⃗ es diferente de 𝑩
⃗⃗ 𝒙𝑨
⃗ , siendo:

⃗ 𝒙𝑩
𝑨 ⃗⃗ = − 𝑩
⃗⃗ 𝒙𝑨
⃗ (3.4)

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

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En lo referente a la propiedad distributiva de la suma, se puede afirmar que se cumple,

teniendo en cuenta que la siguiente ecuación es demostrable:

⃗ 𝒙(𝑩
𝑨 ⃗⃗ 1 + 𝑩
⃗⃗ 2 ) = 𝑨
⃗ 𝒙𝑩
⃗⃗ 1 + 𝑨
⃗ 𝒙𝑩
⃗⃗ 2 (3.5)

3.4 PRODUCTO VECTORIAL DE LOS VECTORES UNITARIOS

Al asignar los vectores unitarios i, j y k a los ejes X, Y y Z respectivamente, el producto

vectorial para cada par de ellos, mostrados en la Figura 3.2, están dados por:

𝒊𝒙𝒊 = 𝟎 𝒋𝒙𝒊 = −𝒌 𝒌𝒙𝒊 = 𝒋

𝒊𝒙𝒋 = 𝒌 𝒋𝒙𝒋 = 𝟎 𝒌𝒙𝒋 = −𝒊 (3.6)

𝒊𝒙𝒌 = −𝒋 𝒋𝒙𝒌 = 𝒊 𝒌𝒙𝒌 = 𝟎

Es de notar que el producto vectorial de los vectores iguales: i x i, j x j y k x k es igual a

cero, puesto que la magnitud está dada por 1x1sen 0° = 0.

Figura 3.2

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

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3.5 COMPONENTES RECTANGULARES DEL PRODUCTO VECTORIAL

Al expresar los vectores ⃗𝑨, ⃗𝑩

⃗ en forma de componentes rectangulares según los ejes X, Y
y Z, se tiene:

⃗𝑨 = 𝐴𝑥 𝒊 + 𝐴𝑦 𝒋 + 𝐴𝑧 𝒌

⃗⃗ = 𝐵𝑥 𝒊 + 𝐵𝑦 𝒋 + 𝐵𝑧 𝒌
𝑩

El producto vectorial ⃗𝑨𝒙𝑩

⃗⃗ está dado por:

⃗𝑨𝑥𝑩
⃗⃗ = (𝐴𝑥 𝒊 + 𝐴𝑦 𝒋 + 𝐴𝑧 𝒌)𝒙(𝐵𝑥 𝒊 + 𝐵𝑦 𝒋 + 𝐵𝑧 𝒌)

Al aplicar la propiedad distributiva y factorizar:

⃗ 𝒙𝑩
𝑨 ⃗⃗ = 𝐴𝑥 𝒊𝒙𝐵𝑥 𝒊 + 𝐴𝑥 𝒊𝒙𝐵𝑦 𝒋 + 𝐴𝑥 𝒊𝒙𝐵𝑧 𝒌

+ 𝐴𝑦 𝒋𝒙𝐵𝑥 𝒊 + 𝐴𝑦 𝒋𝒙𝐵𝑦 𝒋 + 𝐴𝑦 𝒋𝒙𝐵𝑧 𝒌

+ 𝐴𝑧 𝒌𝒙𝐵𝑥 𝒊 + 𝐴𝑧 𝒌𝒙𝐵𝑦 𝒋 + 𝐴𝑧 𝒌𝒙𝐵𝑧 𝒌

Al reemplazar los resultados de los productos entre los vectores unitarios de acuerdo a
las relaciones (3.6) y agrupar:

⃗ 𝒙𝑩
𝑨 ⃗⃗ = (𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦 )𝒊 + (𝐴𝑧 𝐵𝑥 − 𝐴𝑥 𝐵𝑧 )𝒋 + (𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥 )𝒌

⃗𝑪 = ⃗𝑨𝒙𝑩
⃗⃗ = 𝐶𝑥 𝒊 + 𝐶𝑦 𝒋 + 𝐶𝑧 𝒌

𝐶𝑥 = 𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦

𝐶𝑦 = 𝐴𝑧 𝐵𝑥 − 𝐴𝑥 𝐵𝑧 (3.7)

𝐶𝑧 = 𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥

Y en forma de determinantes:

𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑪 = ⃗𝑨𝒙𝑩
⃗⃗ = [ 𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 ] (3.8)
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧

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3.6 INTERPRETACIÓN GEOMÉTRICA DEL PRODUCTO VECTORIAL

De acuerdo con la relación (3.1) la magnitud C, del vector ⃗𝑪 como resultado del producto
vectorial de ⃗𝑨𝒙𝑩
⃗⃗ , está dado por:

𝐶 = 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃

Figura 3.3

⃗ y𝑩
Siendo A y B las respectivas magnitudes de los vectores 𝑨 ⃗⃗ y ϴ el ángulo entre ellos.
Teniendo en cuenta las Figuras 3.3 (a) y (b) se observa que el área del paralelogramo
formado con los vectores 𝑨⃗ y𝑩
⃗⃗ como lados, es igual a:

Á𝑟𝑒𝑎 = 𝐴(𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃) 𝑜 Á𝑟𝑒𝑎 = 𝐵(𝐴𝑠𝑒𝑛𝛳)

Resultado que concuerda con la relación (3.1), por lo tanto, se puede afirmar que la
⃗ , correspondiente al producto vectorial de 𝑨
magnitud C, del vector 𝑪 ⃗ 𝒙𝑩
⃗⃗ , es igual al área
del paralelogramo formado con los vectores ⃗𝑨 y ⃗𝑩
⃗ como lados.

3.6.1 EJEMPLO 3.1

En relación con el sólido mostrado en la Figura 3.4, hallar a) el área del
⃗⃗⃗⃗⃗ como lados y b) la distancia
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ y 𝑨𝑪
paralelogramo formado con los vectores 𝑨𝑩
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
perpendicular CD desde el punto C hasta la línea de acción del vector 𝑨𝑩

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

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3.6.1 EJEMPLO 3.1 (CONTINUACIÓN)

Figura 3.4

Solución

⃗⃗⃗⃗⃗ con sus respectivas magnitudes, están dados por:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ y 𝑨𝑪
Los vectores 𝑨𝑩
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩 = 10𝒊 + 4𝒋 − 16𝒌 [𝑐𝑚] 𝐴𝐵 = √102 + 42 + 162 [cm] = 19,28 cm
⃗⃗⃗⃗⃗ = 8𝒋 − 16𝒌 [𝑐𝑚]
𝑨𝑪 𝐴𝐶 = √82 + 162 [𝑐𝑚] = 17,88 cm
⃗ como resultado del producto
Al aplicar la ecuación (3.2), el vector 𝑽
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩 y 𝑨𝑪⃗⃗⃗⃗⃗ da:

𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑽 = 𝑨𝑩 ⃗ = [ 10
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝑨𝑪 4 −16] [𝑐𝑚2 ] = 64𝒊 + 160𝒋 + 80𝒌 [𝑐𝑚2 ]
0 8 −16
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ y ⃗⃗⃗⃗⃗
El área del paralelogramo formado por los vectores 𝑨𝑩 𝑨𝑪 como lados es
⃗ , así:
igual a la magnitud V del vector 𝑽

Á𝒓𝒆𝒂 = 𝑉 = √𝟔𝟒𝟐 + 𝟏𝟔𝟎𝟐 + 𝟖𝟎𝟐 [𝒄𝒎𝟐 ] = 𝟏𝟖𝟗, 𝟗𝟖 𝒄𝒎𝟐

Por lo tanto, la distancia CD desde el punto C hasta la línea de acción del vector
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩, está dado por:

𝑪𝑫 = 𝐴𝐶𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑉⁄𝐴𝐵 = 189.98 𝑐𝑚2 ⁄19.28 𝑐𝑚 = 𝟗, 𝟖𝟓 𝒄𝒎

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

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3.8 MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO

Considere una fuerza ⃗𝑭 que actúa en el punto A de un cuerpo rígido y sea O un punto de
referencia en el cuerpo, como se indica en la Figura 3.8(a). La posición del punto A está
definida por el vector 𝒓⃗ desde el punto O hasta el punto A, denominado vector de
posición de A con respecto a O.

Figura 3.8

La fuerza ⃗𝑭 aplicada en el punto A tiende a producir un movimiento de rotación del

cuerpo alrededor del eje EE’, siendo este un eje que pasa por O y es perpendicular al
plano donde se encuentran 𝒓 ⃗ y ⃗𝑭 . Tal efecto se representa mediante el vector ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜
denominado momento de la fuerza ⃗𝑭 con respecto al punto O, cuya dirección coincide
con dicho eje EE’.

Por las anteriores razones, el momento ⃗𝑴

⃗⃗ 𝑜 de la fuerza ⃗𝑭 aplicada en A, con respecto al
punto O, se define como el producto vectorial de 𝒓⃗ y ⃗𝑭, así:

⃗⃗⃗ 𝑜 = 𝒓
𝑴 ⃗
⃗ 𝒙𝑭 (3.9)

⃗⃗⃗ 𝑜 cuya dirección es perpendicular al

Resultando de acuerdo a la definición, un vector 𝑴
plano donde se encuentran 𝒓 ⃗ , de sentido tal que cumple con la regla de la mano
⃗ y𝑭
derecha y su magnitud está dada por:

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

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𝑀𝑜 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝐹𝑑 (3.10)

Siendo 𝑑 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃= distancia perpendicular desde el punto O hasta la línea de acción

⃗ como se muestra en la Figura 3.8 (b).
de la fuerza 𝑭

El plano formado por los vectores 𝒓 ⃗ , el cual como ya hemos visto, es perpendicular al
⃗ y𝑭
vector del momento ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 , se denomina plano de acción de la fuerza ⃗𝑭 y se puede definir
como aquel que existe entre la línea de acción de fuerza ⃗𝑭 y el punto O, donde corta al eje
de giro del cuerpo EE’ o línea de acción del momento ⃗𝑴⃗⃗ 𝑜 , siendo perpendiculares entre
sí, como se aprecia en la Figura 3.8 (b).

3.9 COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE UNA

FUERZA

⃗ aplicada en el punto A cuyo vector de posición es 𝒓

Considere una fuerza 𝑭 ⃗ , con respecto
al origen O, como se indica en la Figura 3.9. Al expresar ambos vectores en forma de
componentes rectangulares:

⃗ = 𝐹𝑥 𝒊 + 𝐹𝑦 𝒋 + 𝐹𝑧 𝒌
𝑭 ⃗ = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌
𝒓

Figura 3.9

Teniendo en cuenta la expresión (3.9) y reemplazando valores, resulta:

⃗⃗⃗ 𝑜 = 𝒓
𝑴 ⃗ = (𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌)𝒙(𝐹𝑥 𝒊 + 𝐹𝑦 𝒋 + 𝐹𝑧 𝒌)
⃗ 𝒙𝑭

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Al definir ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 en forma de componentes rectangulares, se tiene:

⃗⃗⃗ 𝑜 = 𝑀𝑥 𝒊 + 𝑀𝑦 𝒋 + 𝑀𝑧 𝒌
𝑴 (3.11)

Tomando los resultados de la expresión (3.7) para hallar las componentes rectangulares
del producto vectorial y reemplazando valores correspondientes, se tiene:

𝑀𝑥 = 𝑦𝐹𝑧 − 𝑧𝐹𝑦

𝑀𝑦 = 𝑧𝐹𝑥 − 𝑥𝐹𝑧 (3.12)

𝑀𝑧 = 𝑥𝐹𝑦 − 𝑦𝐹𝑥

En donde 𝑀𝑥 , 𝑀𝑦 𝑦 𝑀𝑧 constituyen las componentes escalares del momento ⃗𝑴 ⃗⃗ 𝑜 de la

fuerza ⃗⃗⃗
𝑭 con respecto al punto O, las cuales representan la tendencia de la fuerza ⃗⃗⃗
𝑭 a
imprimir un movimiento de rotación alrededor de los ejes X, Y y Z, respectivamente. Por
lo tanto, en forma de determinantes, queda así:

𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = 𝒓 ⃗
⃗ 𝒙𝑭 = [ 𝑥 𝑦 𝑧] (3.13)
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

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3.9.2 EJEMPLO 3.3

Una fuerza 𝑭 ⃗ de magnitud 150 N pasa por los puntos A y B, como se indica en
la Figura 3.13. Calcular el momento ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 de la fuerza ⃗𝑭 con respecto al punto O:
a) tomando como 𝒓 ⃗ el vector de posición del punto A, b) tomando como 𝒓 ⃗ el
⃗⃗⃗ 𝑜 d)
vector de posición del punto B, c) dibujar el vector correspondiente a 𝑴
hallar la distancia perpendicular desde el punto O hasta la línea de acción de la
fuerza 𝑭⃗.

Figura 3.13

Solución (a)

Se encuentra el vector de posición del punto A, el cual está dado por:

⃗ 𝐴 = 3,5𝒊 + 5𝒌 [𝑚]
𝒓

Se define un vector unitario ⃗𝝀𝐴𝐵 , con los puntos A y B por donde pasa la fuerza
⃗𝑭, así:

2.5 𝒊 + 5 𝒋 − 5 𝒌 2.5 5 5
⃗ 𝐴𝐵 =
𝝀 = 𝒊+ 𝒋− 𝒌
√(2.5)2 + (5)2 + (5)2 7.5 7.5 7.5

Se aplica la relación 𝑭 ⃗ 𝐴𝐵 𝐹 siendo F = 150 N la magnitud de 𝑭

⃗ =𝝀 ⃗ , así:

2.5(150) 5(150) 5(150)

⃗𝑭 = 𝒊+ 𝒋− 𝒌 [N] = 50𝒊 + 100𝒋 − 100𝒌 [N]
7.5 7.5 7.5

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

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3.9.2 EJEMPLO 3.3 (CONTINUACIÓN)

Por último se remplazan valores en la ecuación de momento ⃗𝑴

⃗⃗ 𝑜 = 𝒓 ⃗,
⃗ 𝐴 𝒙𝑭
realizando el respectivo producto vectorial:

𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = [ 3,5 0 5 ] [𝑁𝑚] = −500 𝒊 + 600 𝒋 + 350 𝒌 [𝑁𝑚]
50 100 −100

Solución (b)

El vector de posición correspondiente al punto B es:

⃗ 𝐴 = 6𝒊 + 5𝒋 [𝑚]
𝒓

Y al reemplazar valores en la ecuación de momento, ⃗𝑴

⃗⃗ 𝑜 = 𝒓 ⃗ , el resultado
⃗ 𝐵 𝒙𝑭
es:

𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = [ 6 5 0 ] [𝑁𝑚] = −500 𝒊 + 600 𝒋 + 350 𝒌 [𝑁𝑚]
50 100 −100

Nótese que el momento ⃗𝑴 ⃗⃗ 𝑜 es igual si se toma como vector de posición 𝒓

⃗𝐴 𝑜
⃗ 𝐵 , en términos generales, puede ser el cualquier punto que se encuentre sobre
𝒓
la línea de acción de la fuerza ⃗𝑭 , dándole a ⃗𝑭 la propiedad de ser un vector
deslizante, propiedad conocida también con el nombre de Principio de
Transmisibilidad, el cual será declarado más adelante.

Solución (c)

El plano de acción de la fuerza ⃗𝑭 comprende el plano definido por el punto O y

la línea de acción de la fuerza, siendo ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 perpendicular a dicho plano. En la
⃗⃗⃗ 𝑜 y el plano definido por los vectores 𝒓
Figura 3.14 se muestra el vector 𝑴 ⃗ 𝐴,
⃗.
⃗𝐵 y𝑭
𝒓

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3.9.2 EJEMPLO 3.3 (CONTINUACIÓN)

Figura 3.14

Solución (d)

La distancia d requerida se encuentra mediante la ecuación (3.10), así:

𝑀𝑜 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝐹𝑑
𝑀𝑜 = −500𝒊 + 600𝒋 + 350𝒌 [𝑁𝑚]

Mo = √5002 + 6002 + 3502 [𝑁𝑚] = 855,86 𝑁𝑚

𝑀𝑜 855,86 𝑁𝑚
𝑑= = = 5,7 𝑚 𝒅 = 𝟓, 𝟕 𝒎
𝐹 150 𝑁

3.10 MOMENTO DE UNA FUERZA EN EL PLANO

En muchos casos es conveniente calcular los momentos con respecto a un punto O, de

una o varias fuerzas contenidas en el mismo plano, para lo cual se simplifica al realizar
⃗ , de magnitud F que
la sumatoria de las mismas en forma escalar. Considere una fuerza 𝑭
⃗ el vector de posición del punto A respecto
actúa en el punto A de una placa plana y sea 𝒓
del origen O, de un sistema de coordenadas OXYZ, en donde el vector 𝒓 ⃗ y la fuerza fuerza
⃗𝑭 están contenidos en el plano XY, siendo por lo tanto perpendiculares al eje Z, como se
indica en la Figura 3.15.

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 14

Figura 3.15

Teniendo en cuenta la definición dada en la sección (3.8), la fuerza ⃗𝑭 tiende a producir

un movimiento de rotación de la placa alrededor del eje Z, denominado Momento de la
fuerza ⃗𝑭 con respecto al punto O, designado por ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 , el cual es un vector cuya dirección
coincide con dicho eje de giro y su sentido se determina al aplicar la regla de la mano
derecha como se muestra en la Figura 3.15. De acuerdo a la relación (3.10), la magnitud
Mo del momento está dada por:

𝑀𝑜 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝐹𝑑

Siendo 𝑑 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 = distancia perpendicular desde el punto O hasta la línea de acción de

⃗ , como se indica también en la Figura 3.15.
la fuerza 𝑭

Si se tienen varias fuerzas ⃗𝑭1 , ⃗𝑭2 𝑦 ⃗𝑭3 en el plano XY, como se ilustra en la Figura 3.16
(a), el momento resultante con respecto al punto O, es igual a la suma algebraica de los
momentos de cada una de las fuerzas, o sea:

∑𝑀𝑜 = +𝐹1 𝑑1 − 𝐹2 𝑑2 + 𝐹3 𝑑3 (3.14)

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 15

Figura 3.16

Lo anterior se cumple porque al tratarse de fuerzas contenidas en el mismo plano XY, los
momentos con respecto al origen O, son vectores cuyas direcciones coinciden con el eje
Z, aunque los signos se especifican conforme al sentido de giro, los cuales se determinan
al aplicar la regla de la mano derecha.

De tal forma que, de acuerdo a lo mostrado en la Figura 3.16 (a), para las fuerzas que
ocasionen giros anti horarios, como ⃗𝑭1 𝑦 ⃗𝑭3 , los vectores de sus momentos estarán
señalando hacia afuera del plano XY, o eje positivo de las Z, por lo cual se consideran
positivos, mientras que los momentos de las fuerzas que causen giros horarios como ⃗𝑭2 ,
se tomarán como negativos porque sus vectores estarán dirigidos hacia dentro de dicho
plano XY, o eje negativo de las Z.

⃗ pase por un punto determinado A, como

En el caso en que la línea de acción de la fuerza 𝑭
el mostrado en la Figura 3.16 (b), el momento con respecto a dicho punto es igual a cero
porque de acuerdo con la ecuación (3.10) le corresponde una distancia perpendicular
(d) igual a cero, por tanto:

𝑀𝐴 = 𝐹𝑑 = 𝐹(0) = 0

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 16

3.10.1 EJEMPLO 3.4

Una palanca AOB, con apoyo en el punto O, es utilizada para levantar un peso W
un número de veces mayor a la fuerza F aplicada, como se indica en la Figura
3.17, de acuerdo con la relación entre el brazo de la fuerza b1 y el brazo
correspondiente al peso b2, denominada ventaja mecánica (VM) de la palanca.
Determinar: a) La ventaja mecánica (VM), si b1 = 10(b2). b) La fuerza necesaria
F para levantar un peso W = 120 N.

Figura 3.17

Solución (a)

Considerando el estado de equilibrio de la palanca, se toma sumatoria de

momentos con respecto al punto O igual a cero, así:
𝑊 𝑏1
Σ𝑀𝑜 = +𝐹𝑏1 − 𝑊𝑏2 𝐹𝑏1 = 𝑊𝑏2 =
𝐹 𝑏2

𝑊 𝑏1 10𝑏2
𝑉𝑀 = = = = 10
𝐹 𝑏2 𝑏2

VM = 10
Solución (b)
𝑊 𝑊 120𝑁
𝑉𝑀 = = 10 𝐹= = = 12𝑁
𝐹 𝑉𝑀 10
F = 12 N

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 17

3.11 PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD

El principio de transmisibilidad establece que el estado de equilibrio de un cuerpo rígido

no es alterado si una fuerza ⃗𝑭 aplicada en un punto A es reemplazada por otra fuerza ⃗⃗⃗
𝑭′
aplicada en otro punto B, como se ilustra en la Figura 3.18, siempre que las dos fuerzas
tengan la misma línea de acción, la misma magnitud y el mismo sentido. Se dice entonces
que ⃗𝑭 y ⃗⃗⃗
𝑭′ son equivalentes debido a que producen el mismo efecto sobre el cuerpo.

Figura 3.18

3.12 PRINCIPIO DE LOS MOMENTOS O TEOREMA DE VARIGNON

Considere una fuerza 𝑭 ⃗ y sean 𝑭

⃗ 1y𝑭 ⃗ 2 sus componentes, o sea: 𝑭⃗ =𝑭⃗ 1+𝑭⃗ 2 , como se
muestra en la Figura 3.19 y sea 𝒓⃗ el vector de posición del punto de aplicación A de la
fuerza, con respecto a un punto de referencia O. El Principio de los Momentos o también
denominado Teorema de Varignon, establece que el momento de una fuerza 𝑭 ⃗ con
respecto a un punto O es igual a la suma de los momentos de las componentes con
respecto al punto. De tal manera que en forma vectorial se puede expresar como:

⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = 𝒓 ⃗ =𝒓
⃗ 𝒙𝑭 ⃗ 𝒙(𝑭1 + 𝑭2 ) = 𝒓
⃗ 𝒙𝑭1 + 𝒓
⃗ 𝒙𝑭2

El principio de los momentos queda demostrado a partir de la propiedad distributiva de

la suma del producto vectorial, enunciada mediante la relación (3.5) y es útil para hallar
el momento de una fuerza 𝑭⃗ cuando resulte más fácil definir el momento de cada una de
las componentes y sumarlas, como se verá en el ejemplo dado a continuación.

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 18

Figura 3.19

3.12.1 EJEMPLO 3.5

El mástil OA de altura 6m es sometido a una fuerza de 100 N aplicada en el
punto B mediante una cuerda BC, la cual forma un ángulo de 55° con la
horizontal, como se indica en la Figura 3.20. Hallar el momento de la fuerza con
respecto al punto O.

Figura 3.20

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 19

3.12.1 EJEMPLO 3.5 (CONTINUACIÓN)

Solución (a) Forma Vectorial

Se define una fuerza ⃗𝑭 en forma vectorial y un vector de posición 𝒓

⃗ , el cual como
ya se ha visto en el Problema Ejemplo 3.3, al tener en cuenta el principio de
transmisibilidad, se puede tomar para el caso actual el punto B o el C, por lo que
al escoger B, se tiene:
⃗ = 100 cos 55°𝒊 − 100 𝑠𝑒𝑛55°𝒋 [N] = 57,35𝒊 − 81,91𝒋 [N]
𝑭

⃗ 𝐵 = 1,2𝒊 + 6𝒋 [𝑚]
𝒓

⃗⃗⃗ 𝑜 = 𝒓
Y al sustituir en la ecuación de momento, 𝑴 ⃗ , se obtiene:
⃗ 𝐵 𝒙𝑭

𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = 𝒓 ⃗
⃗ 𝐵 𝒙𝑭 = [ 1,2 6 0 ] [𝑁𝑚] = − 442,39 𝒌 [𝑁𝑚]
57,35 −81,91 0
⃗𝑴
⃗⃗ 𝒐 = − 𝟒𝟒𝟐, 𝟑𝟗 𝒌 [𝑵𝒎]

Solución (b) Forma Escalar

⃗ se encuentra expresada en forma

En la Figura 3.20 se aprecia que la fuerza 𝑭
de componentes en el punto C, por lo cual y de acuerdo al ya visto Principio de
los Momentos, el momento con respecto al punto O se puede calcular también
mediante la suma de los momentos de las componentes con respecto al mismo
punto O, por tanto:

∑𝑀𝑜 = (100 cos 55°)(0) − (100 𝑠𝑒𝑛 55°)(1,2 𝑚 + 𝑑)

Siendo d = 6 m/tan 55° = 4,2 m, al reemplazar se tiene:

∑𝑀𝑜 = 0 − (100 𝑠𝑒𝑛 55°)(1,2𝑚 + 𝑑) = − 442,34 𝑁𝑚

𝑴𝒐 = − 𝟒𝟒𝟐, 𝟑𝟒 𝑵𝒎

Obteniéndose el mismo resultado, de manera más sencilla y fácil mediante la

solución escalar, sumando los momentos de las componentes, teniendo en
cuenta, además, que las fuerzas se encuentran contenidas en el mismo plano.

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 20

3.19 MOMENTO DE UN PAR

⃗ y−𝑭
Por definición, un par está formado por dos fuerzas 𝑭 ⃗ de igual magnitud y sentidos
opuestos, cuyas líneas de acción son paralelas y separadas una distancia perpendicular
determinada d, como se ilustra en la Figura 3.26.

Figura 3.26

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 21

El par de fuerzas tiene las siguientes características:

• No produce efecto de traslación alguno, porque la sumatoria de las fuerzas que

⃗ y−𝑭
lo conforman, 𝑭 ⃗ con respecto a cualquier punto, da una resultante igual a
cero.
• Solamente ocasiona acción de rotación, representado por un vector 𝑴 ⃗⃗⃗
denominado momento del par, lo cual tiene importantes aplicaciones prácticas,
como en el caso de la llave de cruz mostrada en la Figura 3.26, usada para soltar
o apretar las tuercas de las ruedas de un vehículo.

El momento ⃗𝑴⃗⃗ del par se halla al realizar la sumatoria de momentos de las dos fuerzas
con respecto a un punto O, de acuerdo con la Figura 3.27 (a), así:

⃗⃗⃗ 𝑜 :
∑𝑴 ⃗ +𝒓
⃗ 𝐴 𝒙𝑭
𝒓 ⃗)=𝒓
⃗ 𝐵 𝒙(−𝑭 ⃗ −𝒓
⃗ 𝐴 𝒙𝑭 ⃗ = (𝒓
⃗ 𝐵 𝒙𝑭 ⃗𝐴 −𝒓 ⃗ =𝒓
⃗ 𝐵 )𝒙𝑭 ⃗
⃗ 𝒙𝑭

⃗ =𝒓
Siendo: 𝒓 ⃗𝐴 −𝒓⃗ 𝐵 = vector que va desde el punto B hasta el punto A y el momento del
par está dado por:

⃗⃗⃗ = 𝒓
𝑴 ⃗
⃗ 𝒙𝑭 (3.20)

Figura 3.27

Al realizar nuevamente la sumatoria de momentos del par con respecto a un punto de

referencia O’ diferente de O, tal como se muestra en la Figura 3.27 (b), se obtiene el
siguiente resultado:

⃗⃗⃗ 𝑂′ :
∑𝑴 ⃗⃗⃗ 𝐴 𝒙𝑭
𝒓′ ⃗⃗⃗ 𝐵 𝒙(−𝑭
⃗ + 𝒓′ ⃗ ) = 𝑟′𝐴 𝒙𝑭 ⃗⃗⃗ 𝐵 𝒙𝑭
⃗ − 𝒓′ ⃗⃗⃗ 𝐴 − 𝒓′
⃗ = (𝒓′ ⃗⃗⃗ 𝐵 ) 𝒙𝑭
⃗ =𝒓 ⃗
⃗ 𝒙𝑭

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 22

⃗ = ⃗⃗⃗
Siendo: 𝒓 𝒓′𝐴 − ⃗⃗⃗
𝒓′𝐵 = vector que va desde el punto B hasta el punto A y el nuevo
momento del par está dado por:

⃗𝑴
⃗⃗ = 𝒓 ⃗
⃗ 𝒙𝑭 (3.21)

Comparando las relaciones (3.20) y (3.21) se observa que el resultado es el mismo

independientemente del punto de referencia escogido, por lo tanto, el momento ⃗𝑴 ⃗⃗ del
par, produce el mismo efecto de forma indiferente al punto al cual se considere aplicado,
lo cual significa que es un vector libre.

Figura 3.28

Por otro lado, y de acuerdo a la definición del momento 𝑴 del par, su magnitud se puede
expresar así:

𝑀 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝐹𝑑 (3.22)

𝑑 = 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑙í𝑛𝑒𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 ⃗⃗⃗

𝑭 𝑦 − ⃗𝑭, 𝑣𝑒𝑟 𝑙𝑎 𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 3.28

Además, el momento ⃗𝑴 ⃗⃗ del par, como se indica en la Figura 3.28, es un vector que actúa
en la dirección perpendicular al plano donde se encuentran 𝑭 ⃗ y −𝑭 ⃗ y su sentido es tal
que cumple con la regla de la mano derecha.

3.20 SUMA DE PARES

El par puede ser representado por un vector 𝑴 ⃗⃗⃗ , correspondiente al momento del par, el
cual como ya se ha visto, es perpendicular al plano donde se encuentran las fuerzas ⃗𝑭 y
− ⃗𝑭 que lo originan, de sentido tal que cumple con la regla de la mano derecha y debido

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 23

a que es un vector libre, puede ser colocado a partir de un punto común con otro par y
ser sumados vectorialmente, para hallar un par resultante o equivalente a los dos pares,
el cual produce el mismo el efecto de rotación que los dos pares aplicados en su conjunto.
Tal procedimiento será explicado en el siguiente ejemplo.

3.20.1 EJEMPLO 3.8

En relación con los dos pares aplicados al sólido de la Figura 3.29, hallar el par
equivalente a los dos pares dados.

Figura 3.29

Solución
Se designan los momentos de los pares y se aplica la relación (3.20), así:
⃗⃗⃗ 1 = momento del par de 48 𝑁
𝑴 ⃗⃗⃗ 2 = momento del par de 200 𝑁
𝑴
⃗𝑴
⃗⃗ 1 = 𝒓 ⃗1
⃗ 1 𝒙𝑭 ⃗𝑴
⃗⃗ 2 = 𝒓 ⃗2
⃗ 2 𝑥𝑭
El procedimiento para hallar el momento de un par consiste en, seleccionar
primero una de las dos fuerzas 𝑭⃗ y escoger después el vector 𝒓
⃗ , que apunte
hacia dicha fuerza, para poder calcular ⃗𝑴
⃗⃗ = 𝒓 ⃗ . Por ejemplo, en el caso
⃗ 𝒙𝑭
específico del par de 48 N, si se escoge la fuerza ⃗𝑭1 = 48 𝑁𝒌, dirigida hacia el
lado positivo del eje Z, como se indica en la Figura 3.29, le corresponde ⃗𝒓1 =
10 𝑚𝒋, porque apunta hacia la fuerza escogida, por tanto:

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 24

3.20.1 EJEMPLO 3.8 (CONTINUACIÓN)

𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ 1 = 𝒓 ⃗ 1 =[0
⃗ 1 𝒙𝑭 10 0 ] [𝑁𝑚] = 480𝒊 [𝑁𝑚]
0 0 48
En cuanto al par de 200 N, se ha elegido 𝑭⃗ 2 orientado hacia el lado positivo del
⃗ 2 = −12 𝑚𝒌, por estar dirigida hacia ⃗𝑭2 , como
eje Y, a la cual le corresponde 𝒓
se aprecia en la Figura 3.29, siendo:
−8𝑖 + 6𝑗
𝑭 ⃗ 2 𝐹2 = (
⃗2=𝝀 ) (200 𝑁) = −160𝒊 + 120𝒋 [𝑁]
√82 + 62
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗ 2 = 𝒓
𝑴 ⃗𝟐=[
⃗ 2 𝒙𝑭 0 0 −12] [𝑁𝑚] = 1440𝒊 − 1920𝒋 [𝑁𝑚]
−160 120 0
Una vez se han determinado los momentos de los pares, en forma vectorial y
por el hecho de ser vectores libres, se pueden colocar a partir de un mismo
punto para sumarlos y obtener un momento resultante, como se muestra en la
Figura 3.30 (a), en donde se ha escogido un punto común arbitrario A.

Figura 3.30

El momento del par resultante ⃗𝑴⃗⃗ 𝑅 , o momento del par equivalente, ubicado en
el punto A, como se aprecia en la Figura 3.30 (b), está dado por:
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 = ⃗𝑴
⃗⃗ 1 + ⃗𝑴
⃗⃗ 2 = 1920𝑖 + 1920𝑗 [𝑁𝑚]

⃗𝑴
⃗⃗ 𝑹 = 𝟏𝟗𝟐𝟎𝒊 + 𝟏𝟗𝟐𝟎𝒋 [𝑵𝒎]

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 25

3.21 SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS

Los sistemas aplicados a un cuerpo rígido se caracterizan por su tendencia a producir

acciones de traslación debidas a las fuerzas que intervienen y también de rotación,
ocasionados por los momentos de estas, con respecto a un punto determinado. En lo que
concierne al equilibrio de un cuerpo rígido, dos sistemas de fuerzas son equivalentes, si
tienden a producir los mismos efectos de traslación y las mismas acciones de rotación
sobre dicho cuerpo.

En forma de ecuaciones, se puede expresar que dos sistemas aplicados a un cuerpo rígido
son equivalentes, si la sumatoria de las fuerzas y la sumatoria de los momentos con
respecto a un punto O, son iguales respectivamente, o sea:

⃗ )1 = (∑𝑭
(∑𝑭 ⃗ )2 ⃗⃗⃗ )1 = (∑𝑴
(∑𝑴 ⃗⃗⃗ )2 (3.23)

Se puede demostrar que, si dos sistemas de fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido
son equivalentes con respecto a un punto O, también lo son con respecto a cualquier
punto O’. Expresando la relación (3.23) en términos de sus componentes rectangulares
según los ejes X, Y y Z tenemos:

(∑𝐹𝑥 )1 = (∑𝐹𝑥 )2 (∑𝐹𝑦 )1 = (∑𝐹𝑦 )2 (∑𝐹𝑧 )1 = (∑𝐹𝑧 )2

(∑𝑀𝑥 )1 = (∑𝑀𝑥 )2 (∑𝑀𝑦 )1 = (∑𝑀𝑦 )2 (∑𝑀𝑧 )1 = (∑𝑀𝑧 )2

Lo cual indica que dos sistemas de fuerzas son equivalentes si tienden a producir los
mismos efectos de traslación, al comparar componente a componente, y también las
mismas acciones de rotación componente a componente, de acuerdo a los ejes X, Y y Z,
respectivamente.

3.21.1 EJEMPLO 3.9

Dos fuerzas de 100 N y 150 N son aplicadas a la viga OA como se indica en la
Figura 3.31 (a). (a) Hallar la fuerza ⃗𝑭 y la correspondiente distancia x, de
acuerdo con la figura 3.31 (b), para que los dos sistemas sean equivalentes, con
respecto al punto O. (b) Demostrar que los dos sistemas también son
equivalentes con respecto al punto A.

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 26

3.21.1 EJEMPLO 3.9 (CONTINUACIÓN)

Figura 3.31

Solución (a)

Los dos sistemas son equivalentes, con respecto al punto O, si y solo si se

cumplen las igualdades (3.23) dada por:

⃗ )1 = (∑𝑭
(∑𝑭 ⃗ )2 ⃗⃗⃗ 𝑜 )1 = (∑𝑴
(∑𝑴 ⃗⃗⃗ 𝑜 )2

Al igualar las fuerzas en los dos sistemas, se tiene:

−100 𝑁𝒋 − 150 𝑁𝒋 = −250 𝑁𝒋 = ⃗𝑭 ⃗𝑭 = − 𝟐𝟓𝟎 𝑵𝒋

Al tomar momentos con respecto al punto O e igualar:

⃗⃗⃗ 𝑜 )1 = −(6 𝑚)(100 𝑁)𝒌 − (16 𝑚)(150 𝑁)𝒌 = −3000 𝑁𝑚𝒌

(∑𝑴

𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗ 𝑜 )2 = 𝒓
(∑𝑴 ⃗ =[𝑥
⃗ 𝒙𝑭 0 0 ] [𝑁𝑚] = −250𝑥𝒌 [𝑁]
0 −250 0
−3000 𝑁𝑚 = −250𝑥 𝑁 𝒙 = 𝟏𝟐 𝒎

Se concluye que la fuerza de 250 N aplicada a una distancia de 12 m, relativo al

punto O, como se indica en la Figura 3.31 (b), es equivalente a las dos fuerzas
de 100 N y 150 N, actuando a las respectivas distancias de 6 m y 16 m, con
respecto al mismo punto O, como se ilustra en la Figura 3.31 (a).

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 27

3.21.1 EJEMPLO 3.9 (CONTINUACIÓN)

Solución (b)

Los dos sistemas son equivalentes, con respecto al punto A, si y solo si se

cumplen las igualdades (3.23), en donde al igualar las fuerzas resulta que la
fuerza equivalente es la misma, o sea:

⃗ )1 = (∑𝑭
(∑𝑭 ⃗ )2 ⃗⃗⃗ 𝐴 )1 = (∑𝑴
(∑𝑴 ⃗⃗⃗ 𝐴 )2

⃗𝑭 = −𝟐𝟓𝟎 𝑵𝒋

Tomando momentos con respecto al punto A e igualando:

⃗⃗⃗ 𝐴 )1 = +(14 𝑚)(100 𝑁)𝒌 + (4 𝑚)(150 𝑁)𝒌 = +2000 𝑁𝑚𝒌

(∑𝑴
𝒊 𝒋 𝒌
(∑𝑴 ⃗⃗⃗ 𝒙𝑭
⃗⃗⃗ 𝐴 )2 = 𝒓′ ⃗ = [ 𝑥′ 0 0 ] [𝑁𝑚] = −250𝑥 ′ 𝒌 [𝑁𝑚]
0 −250 0
+2000 𝑁𝑚 = −250𝑥 ′ 𝑁 𝒙′ = − 𝟖 𝒎

El signo negativo de x’, como se aprecia en la Figura 3.31 (b), indica que la
distancia se encuentra a la izquierda del punto A, por tanto, se demuestra que
la posición de la fuerza ⃗𝑭 es la misma, independiente del punto de referencia, o
sea, los dos sistemas son equivalentes con respecto a O y también respecto a un
punto diferente A.

3.22 SISTEMA FUERZA PAR EQUIVALENTE

Una fuerza 𝑭⃗ que actúa en un punto A de un cuerpo rígido, como se indica en la Figura
3.32 (a), es equivalente a la misma fuerza ⃗𝑭 aplicada en un punto diferente O, como se
muestra en la Figura 3.32 (b), si se le adiciona un par de momento ⃗𝑴
⃗⃗ = 𝒓 ⃗ , siendo 𝒓
⃗ 𝒙𝑭 ⃗ el
vector de posición del punto A respecto del punto O.

Al conjunto así formado en el punto O, como se aprecia en la Figura 3.32 (b), compuesto
⃗ , que constituye el efecto de traslación y el par de momento 𝑴
por la fuerza 𝑭 ⃗⃗⃗ , que
representa la acción de rotación, se le denomina sistema fuerza-par equivalente, porque
⃗ aplicada
produce los mismos efectos de traslación y de rotación que la fuerza original 𝑭

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 28

en el punto A, por tanto no afecta el estado de equilibrio del cuerpo rígido, sobre el cual
actúa.

Figura 3.32

Demostración

Se igualan tanto las fuerzas como los momentos, en los puntos A y O, de acuerdo a las
relaciones (3.23), dadas por:

⃗ )1 = (∑𝑭
(∑𝑭 ⃗ )2 ⃗⃗⃗ 𝑜 )1 = (∑𝑴
(∑𝑴 ⃗⃗⃗ 𝑜 )2

En lo referente a las fuerzas se tiene:

⃗ )1 = (∑𝑭
(∑𝑭 ⃗ )2 = ⃗𝑭

Indicando que la acción de traslación es la misma puesto que la fuerza ⃗𝑭 es igual en

ambos casos, como se muestra en las Figuras 3.32 (a) y (b). Al tomar momentos e igualar:

⃗⃗⃗ 𝑜 )1 = 𝒓
(∑𝑴 ⃗
⃗ 𝒙𝑭 ⃗⃗⃗ 𝑜 )2 = ⃗𝑴
(∑𝑴 ⃗⃗ ⃗𝑴
⃗⃗ = 𝒓 ⃗
⃗ 𝒙𝑭

Dando como resultado que se obtiene el mismo efecto de rotación, al ser iguales el
momento ⃗𝑴
⃗⃗ del par y el momento de la fuerza ⃗𝑭 con respecto al punto O, dado por 𝒓 ⃗,
⃗ 𝒙𝑭
⃗ el vector de posición del punto A respecto del punto O, como se aprecia en la
siendo 𝒓
Figura 3.32 (a).

Como características del sistema fuerza par equivalente se deben tener en cuenta las
siguientes:

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 29

• Por ser el momento ⃗𝑴 ⃗⃗ del par un vector libre, produce el mismo efecto si se
coloca en el punto O, en el punto A o en cualquier otro punto del cuerpo.
• Siendo el momento del par ⃗𝑴 ⃗⃗ = 𝒓 ⃗ , resulta ser un vector perpendicular al
⃗ 𝒙𝑭
plano donde se encuentran 𝒓 ⃗ y ⃗𝑭.

⃗ , aplicada en un punto A, como se muestra en la

El proceso de trasformar una fuerza 𝑭
Figura 3.32 (a), en un sistema fuerza par, formado por la misma fuerza 𝑭⃗ y un par de
momento 𝑴 ⃗⃗⃗ , que actúa en un punto O, como se aprecia en la Figura 3.32 (b), los cuales
resultan ser respectivamente perpendiculares, se puede utilizar de manera inversa para
convertir un sistema fuerza par aplicado en un punto determinado O, en una sola fuerza
⃗ que actúa en un punto A, con la condición de que la fuerza 𝑭
𝑭 ⃗ se pueda trasladar en un
plano perpendicular al momento 𝑴 ⃗⃗⃗ , hasta el punto donde se genere un momento igual
⃗⃗⃗ del par, que se desea eliminar. Tales procedimientos se estudiarán más
al momento 𝑴
adelante en la sección acerca de Conversiones de Sistemas Equivalentes de Fuerzas.

Figura 3.33

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 30

Con el fin de visualizar de forma práctica el procedimiento de hallar un sistema

equivalente fuerza par, considere una varilla delgada OA en forma de T, de peso
despreciable, la cual se puede deslizar sin rozamiento entre dos collarines fijos B y C, con
un tope en el punto D, como se indican en la Figura 3.33 (a).

Se aplica una fuerza ⃗𝑭 en el punto A, por lo que de no existir el tope D, la varilla se

desplazaría libremente, indicando que dicho tope le ofrece una fuerza de reacción −𝑭 ⃗,
igual y de sentido contrario, para impedir el efecto de traslación ocasionado por la fuerza
⃗𝑭, como se muestra en la Figura 3.33 (b).

La fuerza ⃗𝑭 aplicada en A y la reacción −𝑭

⃗ en el tope D, generan un par de momento ⃗𝑴 ⃗⃗ ,
cuya magnitud es 𝑀 = 𝐹𝑑, siendo F la magnitud de 𝑭 ⃗ y d la distancia OA, como se indica
en la Figura 3.33 (b). Dicho momento es compensado por un par de igual magnitud y
sentido contrario, ocasionado por los collarines B y C, como se ilustra en la misma Figura
3.33 (b).

Al prescindir de la sección OA de la varilla, como se aprecia en la Figura 3.33 (c), se

observa que para mantener los mismos efectos de traslación y rotación, en la parte
restante, es necesario aplicar la fuerza original ⃗𝑭 en la dirección de la reacción del tope
D, la cual por el principio de transmisibilidad se puede considerar que actúa en el punto
O y además, ejercer un par de momento ⃗𝑴 ⃗⃗ , igual y de sentido contrario al ofrecido por
los collarines B y C.

Queda así demostrado que la fuerza ⃗𝑭 situada en el punto O junto con el par de momento
⃗𝑴
⃗⃗ , como se indica en la Figura 3.33 (c), forman un sistema fuerza par equivalente a la
fuerza ⃗𝑭 aplicada en el punto A.

3.22.1 EJEMPLO 3.10

Convertir la fuerza ⃗𝑭 de magnitud 100 N, aplicada en el punto A, cuya línea de

acción pasa por los puntos A y D, como se muestra en la Figura 3.34 (a), en un
sistema fuerza par en el punto B.

Solución

⃗ aplicada en el punto A, como se muestra en la Figura 3.34 (a), se

La fuerza 𝑭
expresa en forma vectorial, mediante la relación (2.32), así:

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 31

3.22.1 EJEMPLO 3.10 (CONTINUACIÓN)

⃗𝑭 = ⃗𝝀𝐴𝐷 𝐹 (1)

Figura 3.34

Siendo ⃗𝝀𝐴𝐷 = vector unitario en la dirección AD y F = magnitud de ⃗𝑭 = 100 N

6𝒋−8𝒌 6𝒋−8𝒌
⃗ 𝐴𝐷 =
𝝀 =
√62 + 82 10

Al sustituir valores en (1):

⃗𝑭 = 60𝑗 − 80𝑘 [𝑁]

⃗ , hasta
⃗ 𝐵𝐴 como un vector dirigido desde B, punto final de la fuerza 𝑭
Se define 𝒓
A, punto inicial de la misma, como se muestra en la Figura 3.34 (a). O sea:

⃗ 𝐵𝐴 = 12𝒊 [𝑚]
𝒓
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗ = 𝒓
𝑴 ⃗ = [ 12 0
⃗ 𝐵𝐴 𝒙𝑭 0 ] [𝑁𝑚] = 960𝒋 + 720𝒌 [𝑁𝑚]
0 60 −80
⃗ = 𝟔𝟎𝒋 − 𝟖𝟎𝒌 [𝑵]
𝑭 ⃗⃗⃗ = 𝟗𝟔𝟎𝒋 + 𝟕𝟐𝟎𝒌 [𝑵𝒎]
𝑴

⃗ y un par de momento 𝑴
En el punto B se tiene una fuerza 𝑭 ⃗⃗⃗ , como se aprecia en
la Figura 3.34 (b). Nótese que el momento ⃗𝑴 ⃗⃗ del par, por ser un vector libre,
como ya se ha visto, tiende a producir el mismo efecto de rotación
independientemente del punto donde se coloque, aunque por conveniencia se
⃗ y al conjunto se le denomina sistema
ubica en el punto B, junto con la fuerza 𝑭
fuerza-par en B.

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 32

3.23 SISTEMA FUERZA PAR EQUIVALENTE DE VARIAS FUERZAS

Si se tienen varias fuerzas ⃗𝑭1 , ⃗𝑭2 y ⃗𝑭3 aplicadas respectivamente en los puntos A1, A2 y
A3 de un cuerpo rígido, siendo 𝒓 ⃗ 1, 𝒓
⃗2y𝒓⃗ 3 los vectores de posición correspondientes,
como se indica en la Figura 3.35 (a), se pueden convertir cada una de ellas en un sistema
fuerza par en un punto O, como se muestra en la Figura 3.35 (b), para lo cual se obtienen
⃗ 1, 𝑭
las fuerzas 𝑭 ⃗ 2y𝑭
⃗ 3 , además de los momentos respectivos, dados por:

⃗⃗⃗ 1 = 𝒓
𝑴 ⃗1
⃗ 1 𝒙𝑭 ⃗⃗⃗ 2 = 𝒓
𝑴 ⃗2
⃗ 2 𝒙𝑭 ⃗⃗⃗ 3 = 𝒓
𝑴 ⃗3
⃗ 3 𝒙𝑭

Figura 3.35

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 33

Al estar aplicadas las fuerzas en un mismo punto O, se pueden sumar para hallar una
resultante, así:

⃗⃗ = 𝑭
𝑹 ⃗ 1+𝑭
⃗ 2+𝑭
⃗3

Se suman también los momentos:

⃗⃗⃗ 𝑅 = 𝑴
𝑴 ⃗⃗⃗ 1 + 𝑴
⃗⃗⃗ 2 + 𝑴
⃗⃗⃗ 3

Finalmente en el punto O se tiene un sistema equivalente fuerza-par dado por un fuerza

⃗⃗ y un par de momento 𝑴
𝑹 ⃗⃗⃗ 𝑅 , como se indica en la Figura 3.35 (c), el cual produce el mismo
⃗ 1, 𝑭
efecto de rotación y de traslación que las fuerzas 𝑭 ⃗ 2y𝑭
⃗ 3, aplicadas en sus respectivos
puntos.

⃗⃗⃗ 1 , 𝑴
Se debe tener en cuenta que mientras que los momentos 𝑴 ⃗⃗⃗ 2 y 𝑴
⃗⃗⃗ 3 , tomados de forma
individual, son perpendiculares a sus respectivas fuerzas 𝑭 ⃗ 1, 𝑭
⃗ 2y𝑭 ⃗ 3 , en general, el
⃗⃗⃗ 𝑅 no es perpendicular a la fuerza resultante fuerza 𝑹
momento resultante 𝑴 ⃗⃗ .

Después de que un sistema de fuerzas se ha reducido a un sistema equivalente fuerza

⃗⃗ y un par de momento 𝑴
par, dado por una fuerza 𝑹 ⃗⃗⃗ 𝑅 , como se indica en la Figura 3.35
(c), se puede convertir en un nuevo sistema equivalente fuerza par aplicados en un punto
⃗⃗ , la cual permanece
O’, como se aprecia en la Figura 3.35 (d), dados por la misma fuerza 𝑹
igual y un par de momento ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴′𝑅 así:

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ 𝑅 + ⃗⃗⃗

𝑴′𝑅 = 𝑴 𝒓′𝒙𝑹⃗⃗ (3.24)

Siendo: ⃗⃗⃗ ⃗ 𝑂′𝑂 = vector desde el punto O’, posición del nuevo sistema equivalente
𝒓′ = 𝒓
fuerza par, hasta el punto O, como se muestra en la Figura 3.35 (c).

3.23.1 EJEMPLO 3.11

Una varilla de sección cuadrada OABCD es sometida a dos fuerzas y dos pares
como se indica en la Figura 3.36. (a) Reducir a un sistema fuerza par equivalente
aplicado en el punto O. (b) Reducir también a un sistema fuerza par equivalente
aplicado en el punto C. (c) Convertir el sistema fuerza par obtenido en el punto
O, en un nuevo sistema fuerza par en el punto C. Compare los resultados.

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 34

3.23.1 EJEMPLO 3.11 (CONTINUACIÓN)

Figura 3.36

Solución (a)

Se designan cada una de las fuerzas y los pares dados, conforme a la Figura 3.36
y se expresan en forma vectorial, así:

⃗ 1 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 100 𝑁
𝑭 ⃗ 2 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 180 𝑁
𝑭

⃗⃗⃗ 𝑝1 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 30 𝑁

𝑴 ⃗⃗⃗ 𝑝2 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 20 𝑁
𝑴

3𝒊 − 4𝒋
⃗ 1 = ⃗𝝀1 𝐹1 = (
𝑭 ) (100 𝑁) = 60𝒊 − 80𝒋 [𝑁]
√32 + 42

−4𝒊 + 7𝒋 + 4𝒌
𝑭 ⃗ 2 𝐹2 = (
⃗2=𝝀 ) (180 𝑁) = −80𝒊 + 140𝒋 + 80𝒌 [𝑁]
√42 + 72 + 42
Los momentos de los pares de 30 N y 20 N, se determinan de acuerdo con el
procedimiento visto en la sección 3.27 problema ejemplo 3.8, así:

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 35

3.23.1 EJEMPLO 3.11 (CONTINUACIÓN)

𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗ 𝑝1 = 𝒓
𝑴 ⃗ 𝑝1 = [ 0 0
⃗ 𝑝1 𝒙𝑭 −2] [𝑁𝑚] = − 60𝒋 [𝑁𝑚]
30 0 0
𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝2 = 𝒓 ⃗ 𝑝2 = [ 3 −2 0 ] [𝑁𝑚] = − 40𝒊 − 60𝒋 [𝑁𝑚]
⃗ 𝑝2 𝒙𝑭
0 0 20

Se convierten las fuerzas ⃗𝑭1 y ⃗𝑭2 en dos sistemas fuerza-par en el punto O,

obteniendo las mismas dos fuerzas ⃗𝑭1 y ⃗𝑭2 al adicionarle los respectivos
momentos 𝑴⃗⃗⃗ 1 y 𝑴
⃗⃗⃗ 2 , como se muestra en la Figura 3.37 (a), dados por:

𝒓 ⃗ 𝑂𝐷 = 3𝒊 − 2𝒋 + 5𝒌 [𝑚]
⃗1 =𝒓 ⃗2 =𝒓
𝒓 ⃗ 𝑂𝐴 = 3𝒌 [𝑚]
𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ 1 = 𝒓 ⃗1=[ 3
⃗ 1 𝒙𝑭 −2 5 ] [𝑁𝑚] = 400𝒊 + 300𝒋 − 120𝒌 [𝑁𝑚]
60 −80 0

𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ 2 = 𝒓 ⃗2=[ 0
⃗ 2 𝒙𝑭 0 3 ] [𝑁𝑚] = − 420𝒊 − 240𝒋 [𝑁𝑚]
−80 140 80

Figura 3.37

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 36

3.23.1 EJEMPLO 3.11 (CONTINUACIÓN)

Se trasladan los pares de 30 N y 20 N, de momentos respectivos ⃗𝑴 ⃗⃗ 𝑝1 y ⃗𝑴

⃗⃗ 𝑝2 ,
hasta el punto O sin modificación alguna por tratarse de ser vectores libres,
como se muestra en la Figura 3.37 (a). Por tanto, en el punto O se encuentran
ahora ubicados: dos fuerzas ⃗𝑭1 y ⃗𝑭2 con sus correspondientes momentos
⃗𝑴⃗⃗ 1 y ⃗𝑴
⃗⃗ 2 como resultado de sus traslados y dos momentos ⃗𝑴 ⃗⃗ 𝑝1 y ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝2 ,
pertenecientes a los pares, como se aprecia en la misma Figura 3.37 (a).
Seguidamente se suman las fuerzas, por estar aplicadas en un mismo punto O y
también los momentos para hallar las resultantes, así:
⃗⃗ = 𝑭
𝑹 ⃗ 1+𝑭
⃗ 2 = −20𝒊 + 60𝒋 + 80𝒌 [𝑁]

⃗⃗⃗ 𝑅 = 𝑴
𝑴 ⃗⃗⃗ 1 + 𝑴
⃗⃗⃗ 2 + 𝑴
⃗⃗⃗ 𝑝1 + 𝑴
⃗⃗⃗ 𝑝2 = −60𝒊 − 60𝒋 − 120𝒌 [𝑁𝑚]

En la Figura 3.37 (b) se muestra el resultado de la conversión, en donde se tiene

un sistema fuerza par equivalente, compuesto por una fuerza resultante ⃗𝑹 ⃗ y un
momento resultante ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 , actuando en el punto O, cuyos valores son:

⃗𝑹
⃗ = −𝟐𝟎𝒊 + 𝟔𝟎𝒋 + 𝟖𝟎𝒌 [𝑵] ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑹 = −𝟔𝟎𝒊 − 𝟔𝟎𝒋 − 𝟏𝟐𝟎𝒌 [𝑵𝒎]

Solución (b)

Siguiendo los pasos de acuerdo a la solución (a) en vez de tomar a O, como

punto de destino, se trasladan las fuerzas y los pares hacia el punto C. En cuanto
⃗ 1y𝑭
a las fuerzas 𝑭 ⃗ 2 se obtienen las mismas fuerzas y con sus respectivos
momentos ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴′1 y ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴′2, dados por:

⃗𝑭1 = 60𝒊 − 80𝒋 [𝑁] ⃗𝑭2 = −80𝒊 + 140𝒋 + 80𝒌 [𝑁]

⃗⃗⃗ ⃗ 𝐶𝐷 = −2𝒋 [𝑚]

𝒓′1 = 𝒓 ⃗⃗⃗ ⃗ 𝐶𝐴 = −3𝒊 − 2𝒌 [𝑚]
𝒓′2 = 𝒓

𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴′1 = ⃗⃗⃗ ⃗1=[ 0
𝒓′1 𝒙𝑭 −2 0 ] [𝑁𝑚] = 120𝒌 [𝑁𝑚]
60 −80 0

𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗ ′2 = ⃗⃗⃗
𝑴 ⃗ 2 = [ −3
𝒓′2 𝒙𝑭 0 −2] [𝑁𝑚] = 280𝒊 + 400𝒋 − 420𝑘 [𝑁𝑚]
−80 140 80

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 37

3.23.1 EJEMPLO 3.11 (CONTINUACIÓN)

⃗⃗ y el momento resultante ⃗⃗⃗⃗⃗

Por último, se hallan la fuerza resultante 𝑹 𝑴′𝑅
tomando los mismos momentos de los pares 𝑴 ⃗⃗⃗ 𝑝1 𝑦 𝑴
⃗⃗⃗ 𝑝2 , ya calculados, así:

⃗𝑹
⃗ = ⃗𝑭1 + ⃗𝑭2 = −20𝒊 + 60𝒋 + 80𝒌 [𝑁]

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅 = 𝑴′
𝑴′ ⃗⃗⃗⃗⃗ 1 + 𝑴′
⃗⃗⃗⃗⃗ 2 + 𝑴
⃗⃗⃗ 𝑝1 + 𝑴
⃗⃗⃗ 𝑝2 = 240𝒊 + 280𝒋 − 300𝒌 [𝑁𝑚]

En el punto C se tiene, la misma fuerza resultante ⃗𝑹

⃗ y el momento resultante
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴′𝑅 .

⃗𝑹
⃗ = −𝟐𝟎𝒊 + 𝟔𝟎𝒋 + 𝟖𝟎𝒌 [𝑵] ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴′𝑹 = 𝟐𝟒𝟎𝒊 + 𝟐𝟖𝟎𝒋 − 𝟑𝟎𝟎𝒌 [𝑵𝒎]

Solución (c)

Una vez se tiene un sistema fuerza par en un punto determinado O, se puede

convertir en un nuevo sistema fuerza par en otro punto C, teniendo en cuenta
⃗⃗ es siempre la misma, aunque el nuevo momento
que la fuerza resultante 𝑹
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅 se calcula de acuerdo a la relación (3.24), así:
resultante 𝑴′

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ 𝑅 + ⃗⃗⃗
𝑴′𝑅 = ⃗𝑴 𝒓′𝒙𝑹⃗⃗ (1)

⃗⃗⃗
𝒓′ = 𝒓
⃗ 𝐶𝑂 = −3𝒊 − 5𝒌 [𝑚] ⃗⃗ = −𝟐𝟎𝒊 + 𝟔𝟎𝒋 + 𝟖𝟎𝒌 [𝑵]
𝑹
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗
𝒓′𝒙𝑹⃗⃗ = [ −3 0 −5] [𝑁𝑚] = 300𝒊 + 340𝒋 − 180𝒌 [𝑁𝑚]
−20 60 80

⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 = ⃗𝑴
⃗⃗ 1 + ⃗𝑴
⃗⃗ 2 + ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝1 + ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝2 = −60𝒊 − 60𝒋 − 120𝒌 [𝑁𝑚]

Al sustituir valores en la ecuación (1):

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴′𝑹 = 𝟐𝟒𝟎𝒊 + 𝟐𝟖𝟎𝒋 − 𝟑𝟎𝟎𝒌 [𝑵𝒎]

El nuevo sistema fuerza par actuando en el punto C, está dado por la resultante
⃗ y un par de momento ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝑹 𝑴′𝑅 . Se observa que los resultados obtenidos mediante
las soluciones (b) y (c) son iguales, como era de esperarse.

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 38

3.24 CONVERSIONES DE SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS

Para facilitar su estudio, los sistemas de fuerzas son reducidos a sistemas equivalentes
simplificados y poder analizar de forma sencilla las condiciones de cargas sobre un
cuerpo rígido. Teniendo en cuenta las posibilidades de transformar un sistema de fuerzas
aplicado a un cuerpo rígido, en un sistema equivalente abreviado, se pueden estudiar las
siguientes formas de conversión:

1. Sistema de Fuerzas Coplanario, el cual se puede reducir a una fuerza única

equivalente.
2. Sistema de Fuerzas Paralelas, en el plano o en el espacio, el cual se puede
convertir también en una fuerza única equivalente.
3. Sistema de Fuerzas en el Espacio, el cual para ser reducido es necesario
convertirlo en una fuerza y un par que actúan en la misma dirección, denominado
torsor.

3.25 REDUCCIÓN DE UN SISTEMA DE FUERZAS COPLANARIO EN

UNA FUERZA ÚNICA EQUIVALENTE

Sean ⃗𝑭1 , ⃗𝑭2 y ⃗𝑭3 un sistema de fuerzas en el plano XY y sean 𝒓 ⃗ 1, 𝒓

⃗2y𝒓
⃗ 3 los
correspondientes vectores de posición de los puntos de aplicación respectivos A, B y C
como se indica en la Figura 3.38 (a).

Al transformar el sistema de fuerzas en un sistema fuerza par en el punto O, como se

ilustra en la Figura 3.38 (b), se obtiene una fuerza resultante ⃗𝑹
⃗ en el plano XY y un
momento resultante 𝑴⃗⃗⃗ 𝑅 con componente solamente en el eje Z, por lo tanto, son
respectivamente perpendiculares, expresados así:

⃗⃗ = 𝑅𝑥 𝒊 + 𝑅𝑦 𝒋
𝑹 ⃗⃗⃗ 𝑅 = 𝑀𝑧 𝒌
𝑴

El anterior sistema puede ser convertido en una sola fuerza equivalente ⃗𝑹 ⃗ , lo cual se
consigue al mover a ⃗𝑹
⃗ de tal manera que su línea de acción corte al eje X en el punto D,
⃗ = 𝑥𝒊, produciendo el momento ⃗⃗⃗⃗⃗
como se aprecia en la Figura 3.38 (c), siendo 𝒓 𝑴′𝑅 dado
por:

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 39

𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
⃗
⃗ 𝒙𝑹 = [ 𝑥
𝑴′𝑅 = 𝒓 0 0 ] = 𝑥𝑅𝑦 𝒌
𝑅𝑥 𝑅𝑦 0

Figura 3.38

⃗⃗ 𝑅 y ⃗⃗⃗⃗⃗
Al igualar ⃗𝑴 𝑴′𝑅 : 𝑥𝑅𝑦 = 𝑀𝑧 𝑥 = 𝑀𝑧 /𝑅𝑦

Siendo: 𝑀𝑧 = magnitud del momento resultante ⃗𝑴

⃗⃗ 𝑅 y 𝑅𝑦 = componente en el eje Y, de
⃗⃗ .
la fuerza resultante 𝑹

3.25.1 EJEMPLO 3.12

Para la armadura y cargas mostradas en la Figura 3.39 (a), encuentre: a) un
sistema fuerza-par equivalente en el punto A y b) una fuerza única equivalente
y la intersección de su línea de acción con el eje X.

Solución (a)
Se designan y se expresan en forma vectorial cada una de las fuerzas y los pares,
teniendo en cuenta que el lado positivo del eje Z sale del plano de la figura:

⃗𝑭1 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 100 𝑁 = −100𝒋 [𝑁] ⃗𝑭2 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 200 𝑁 = 200𝒋 [𝑁]

⃗𝑭3 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 500 𝑁 = 500 𝑐𝑜𝑠60°𝒊 − 500 𝑠𝑒𝑛60°𝒋 [𝑁] = 250𝒊 − 433𝒋 [𝑁]

⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 600 𝑁𝑚 = 600𝒌 [𝑁𝑚]

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 40

3.25.1 EJEMPLO 3.12 (CONTINUACIÓN)

Figura 3.39

Se convierte cada fuerza en un sistema fuerza par equivalente en el punto A, el

cual consiste en colocar cada fuerza en dicho punto y adicionarle un par de
momento respectivo, de acuerdo a la Figura 3.39 (b), así:

⃗𝑴
⃗⃗ 1 = 𝒓 ⃗1
⃗ 1 𝒙𝑭 ⃗𝑴
⃗⃗ 2 = 𝒓 ⃗2
⃗ 2 𝒙𝑭 ⃗𝑴
⃗⃗ 3 = 𝒓 ⃗3
⃗ 3 𝒙𝑭

⃗ 𝐴𝐹 = 5𝒊 + 2𝒋 [𝑚] 𝒓
⃗1 =𝒓
𝒓 ⃗ 𝐴𝐷 = 4𝒊 [𝑚] 𝒓
⃗2 =𝒓 ⃗ 𝐴𝐸 = 3𝒊 + 2𝒋 [𝑚]
⃗3 =𝒓

⃗𝑴
⃗⃗ 1 = (5𝒊 + 2𝒋)𝒙(−100𝒋) [𝑁𝑚] = −500𝒌 [𝑁𝑚]

⃗⃗⃗ 2 = (4𝒊)𝒙(200𝒋) [𝑁𝑚] = 800𝒌 [𝑁𝑚]

𝑴
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗ 3 = 𝒓
𝑴 ⃗3=[ 3
⃗ 𝐴𝐸 𝒙𝑭 2 0 ] [𝑁𝑚] = −1799𝒌 [𝑁𝑚]
250 −433 0
El momento del par de 600 Nm, por ser un vector libre, se traslada al punto A
sin modificación alguna, como se muestra en la Figura 3.39 (b).

Se determina en el punto A, una fuerza resultante ⃗𝑹

⃗ y un momento resultante
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 , denominado sistema fuerza par equivalente en el punto A, como se indica
en la Figura 3.40 (a), así:

⃗𝑹
⃗ = ⃗𝑭1 + ⃗𝑭2 + ⃗𝑭3 = −100𝒋 + 200𝒋 + 250𝒊 − 433𝒋 [𝑁] = 250𝒊 − 333𝒋 [𝑁]

⃗⃗⃗ 𝑅 = 𝑴
𝑴 ⃗⃗⃗ 1 + 𝑴
⃗⃗⃗ 2 + 𝑴
⃗⃗⃗ 3 + 𝑴
⃗⃗⃗ 𝑝 = −500𝒌 + 800𝒌 − 1799𝒌 + 600𝒌 [𝑁𝑚]

⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 = −899𝒌 [𝑁𝑚]

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 41

3.25.1 EJEMPLO 3.12 (CONTINUACIÓN)

Solución (b)

Convertir el sistema fuerza-par dado en el punto A, por la fuerza resultante ⃗𝑹⃗ y

el momento resultante ⃗𝑴⃗⃗ 𝑅 , como se indica en la Figura 3.40 (a), en una fuerza
única equivalente ⃗𝑹
⃗ , como se muestra en la Figura 3.40 (b).

Figura 3.40

Se traslada la fuerza ⃗𝑹 ⃗ de tal manera que se produzca un momento ⃗𝑴 ⃗⃗ ′𝑅 igual al

momento 𝑴 ⃗⃗⃗ 𝑅 , lo cual garantiza que los dos sistemas sean equivalentes.

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅 = 𝒓
𝑴′ ⃗⃗
⃗ 𝒙𝑹 ⃗ = 𝑥𝒊
𝒓
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ = [ 𝑥
⃗ 𝒙𝑹
𝑴′𝑅 = 𝒓 0 0 ] [𝑁] = −333𝑥𝒌 [𝑁]
250 −333 0

𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅
⃗⃗⃗ 𝑅 = 𝑴′ − 899𝑘 [𝑁𝑚] = −333𝑥𝑘 [𝑁] 𝑥 = 899/333 = 2,69 𝑚

Las dos situaciones mostradas en las Figuras 3.40 (a) y (b) son equivalentes.

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 42

3.29 PROBLEMAS PROPUESTOS

PROBLEMA 3.1 Teniendo en cuenta los puntos A, B, C, D y E del sólido mostrado en la

figura efectuar los siguientes productos vectoriales 𝑨𝑩 ⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑨𝑪
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝑨𝑪 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝑨𝑫
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑩𝑨
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝑩𝑫 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝑩𝑬
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ y 𝑩𝑪 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
y hallar el área de cada paralelogramo

PROBLEMA 3.2 Una fuerza 𝑭 ⃗ de magnitud 210 N pasa por los puntos A y B como se indica
⃗ con respecto al punto C: a) utilizando el vector de
en la figura. Hallar el momento de 𝑭
⃗ 𝐶𝐴 y b) tomando el vector de posición 𝒓
posición 𝒓 ⃗ 𝐶𝐵 . Compare los resultados.

PROBLEMA 3.3 Una fuerza ⃗𝑭 de magnitud 180 N es aplicada en al punto A de una viga,
como se indica en la figura. Hallar el momento de la fuerza con respecto al punto O.

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 43

PROBLEMA 3.4 Una tubería OABC, empotrada en el punto O, es sostenida al aplicarle una
fuerza ⃗𝑭 de magnitud 210 N en el punto C, mediante una cadena CD, como se indica en la
figura. Hallar (a) el momento ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 de la fuerza ⃗𝑭 con respecto al punto O (b) el momento
𝑀𝐶𝐴 de la fuerza ⃗𝑭 con respecto al eje que pasa por los puntos C y A.

PROBLEMAS 3.5 y 3.6 En relación con los cuerpos mostrados hallar el par equivalente a
los dos pares dados.

PROBLEMA 3.7 Teniendo en cuenta la viga AB y las cargas mostradas:

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 44

a) Convertir la fuerza de 100 N en un sistema fuerza-par en el punto A.

b) Reemplazar el sistema fuerza-par dado en el punto A, por una sola fuerza

equivalente y hallar la distancia sobre el eje X que lo separa del punto A.

c) Reemplazar las dos fuerzas de 100 N por una sola fuerza equivalente y hallar la
distancia sobre el eje X que lo separa del punto A.

d) Reemplazar las fuerzas de 100 N y 120 N por una sola fuerza equivalente y
encontrar la distancia sobre el eje X que lo separa del punto A.

PROBLEMA 3.8 De acuerdo con la viga y las cargas dadas:

a) Convertir la fuerza y el par dados por un sistema fuerza-par en el punto A.

b) Reemplazar la fuerza y los dos pares dados por una sola fuerza equivalente y
hallar la distancia sobre el eje X que lo separa del punto A.

c) Reemplazar las dos fuerzas y el par dados por una sola fuerza equivalente y hallar
la distancia sobre el eje X que lo separa del punto A.

d) Reemplazar las dos fuerzas y el par dados por una sola fuerza equivalente y
encontrar la distancia sobre el eje X que lo separa del punto A.

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 45

PROBLEMAS 3.9 y 3.10 El cuerpo mostrado está sometido a una fuerza y dos pares como
se indican. (a) Reducir a un sistema equivalente fuerza-par aplicado en el punto A. (b)
Reducir a un sistema fuerza-par aplicado en el punto B. (c) Convertir el sistema fuerza
par obtenido en el punto A en un nuevo sistema fuerza par en el punto B. Compare los
resultados.

PROBLEMAS 3.11, 3.12, 3.13 y 3.14 El cuerpo mostrado está sometido a dos fuerzas y dos
pares como se indican. (a) Reducir a un sistema equivalente fuerza-par aplicado en el

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 46

punto A. (b) Reducir a un sistema fuerza-par aplicado en el punto B. (c) Convertir el

sistema fuerza par obtenido en el punto A en un nuevo sistema fuerza par en el punto B.
Compare los resultados.

PROBLEMAS 3.15, 3.16, 3.17 y 3.18 Para la armadura y cargas mostradas encuentre: a)
un sistema fuerza-par equivalente en el punto O, b) una fuerza única equivalente y la
intersección de su línea de acción con el eje X. Dibuje los respectivos diagramas.

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 47

PROBLEMAS 3.19 y 3.20 Encontrar la fuerza 𝑭 ⃗ y el valor x correspondiente a la

intersección de su línea de acción con el eje X, para que los dos sistemas sean
equivalentes.

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 48

PROBLEMA 3.21 Sobre una balsa de (15 p)x(12 p) son colocados tres paquetes A, B y C
de pesos respectivos 50 lb, 60 lb y 40 lb en las posiciones como lo indica la figura. Hallar
la magnitud y punto de aplicación del peso equivalente a los tres pesos dados.

PROBLEMA 3.22 Sobre una balsa de (15 p)x(12 p) son colocados tres paquetes A, B y C
de pesos respectivos 50 lb, 60 lb y 40 lb en las posiciones como lo indica la figura. Si se
pone en la balsa un cuarto paquete D, de peso 70 lb, hallar su posición para que el peso
equivalente se encuentre localizado en el centro de la balsa.

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

 49

Respuestas a problemas +20𝒌 [𝑙𝑏] ⃗𝑴

⃗⃗ 𝐴 = −180,45𝒊 + 470𝒋

seleccionados +4,19𝒌 [𝑙𝑏𝑝]

3.2 ⃗𝑴
⃗⃗ 𝐶 = 1 280𝒋 + 880𝒌 [𝑁𝑚] ⃗⃗ = 140𝒊 + 80𝒋 + 20𝒌 [𝑙𝑏] 𝑴
(b) 𝑹 ⃗⃗⃗ 𝐵 =

3.3 ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = 36𝒊 + 112𝒋 + 232𝒌 [𝑁𝑚] −1060,45𝒊 + 2370𝒋 − 1435,81𝒌 [𝑙𝑏𝑝]

3.4 ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = 870𝒊 − 480𝒋 + 3.13 (a) ⃗𝑹
⃗ = −26,58𝒊 + 195,89𝒋

2 400𝒌 [𝑁𝑚] 𝑀𝐶𝐴 = 2 174,4 𝑁𝑚 −36,95𝒌 [𝑙𝑏] ⃗𝑴

⃗⃗ 𝐴 = 1123,72𝒊

⃗⃗⃗ 𝑝 = − 420𝒊 − 480𝒋 [𝑁𝑚]

3.5 𝑴 +397,37𝒋 + 1298,39𝒌 [𝑙𝑏𝑝]

⃗⃗⃗ 𝑝 = − 360𝒊 + 20𝒋 + 450𝒌 [𝑁𝑚] ⃗⃗ = −26,58𝒊 + 195,89𝒋

(b) 𝑹
3.6 𝑴
⃗⃗⃗ 𝐵 = −2 010,52𝒊
−36,95𝒌 [𝑙𝑏] 𝑴
3.9 (a) ⃗𝑭 = −80𝒊 + 110𝒋 +
−582,12𝒋 − 1 639,96𝒌 [𝑙𝑏𝑝]
160𝒌 [𝑁] ⃗𝑴
⃗⃗ 𝐴 = 1580𝒊
3.15 ⃗𝑹
⃗ = −100𝒊 − 167𝒋 [𝑁] ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 =
−160𝒋 + 1 450𝒌 [𝑁𝑚]

⃗ = −80𝒊 + 110𝒋 −501𝒌 [𝑁𝑚] 𝑥 = 3 𝑚

(b) 𝑭
⃗⃗ = −100𝒊 − 167𝒋 [𝑁] 𝑴
3.16 𝑹 ⃗⃗⃗ 𝑅 =
⃗⃗⃗ 𝐵 = −180𝒊
+160𝒌 [𝑁] 𝑴
−501𝒌 [𝑁𝑚] 𝑥 = 3 𝑚
+320𝒋 + 240𝒌 [𝑁𝑚]
3.17 ⃗𝑹
⃗ = 100𝒊 − 167𝒋 [𝑁] ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 =
3.10 (a) ⃗𝑭 = −80𝒊 + 110𝒋
−1002𝒌 [𝑁𝑚] 𝑥 = 6 𝑚
−160𝒌 [𝑁] ⃗𝑴
⃗⃗ 𝐴 = 180𝒊
⃗⃗ = −100𝒊 + 133𝒋 [𝑁] 𝑴
3.18 𝑹 ⃗⃗⃗ 𝑅 =
+960𝒋 + 1450𝒌 [𝑁𝑚]
−532𝒌 [𝑁𝑚] 𝑥 = − 4 𝑚
⃗ = −80𝒊 + 110𝒋
(b) 𝑭
3.19 ⃗𝑭 = 250𝒊 − 150𝒋 [𝑁] 𝑥 = 7 𝑚
⃗⃗⃗ 𝐵 = −1580𝒊 − 2080𝒋
−160𝒌 [𝑁] 𝑴
3.20 ⃗𝑭 = 250𝒊 − 150𝒋 [𝑁] 𝑥 = 6 𝑚
+240𝒌 [𝑁𝑚]
3.21 W= 150 lb x =7,73 p z=6,53 p
3.12 (a) ⃗𝑹
⃗ = 140𝒊 + 80𝒋
3.22 x = 7 p z = 4,85 p

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE