“Año del buen servicio al ciudadano”

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

E. P. INGENIERIA ELECTRONICA

LABORATORIO 3 DE SISTEMAS DIGITALES

INFORME PREVIO DE REGISTROS
PROFESOR:
ING. JULIO BORJAS CASTAÑEDA
GRUPO HORARIO:
01L
ALUMNO:
ALVAREZ VENTOCILLA YEVIT AMPARO

FERNANDEZ TUESTA JESSICA VANESSA

SANCHEZ AVELLANEDA MARK ERIK 1523210201
VILLENA ALVAREZ ROMULO MANUEL 1523210139

2019-I
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Facultad De Ingeniería Eléctrica Y Electrónica DISEÑO DE CONTROLADOR DIGITAL CON REALIMENTACION
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica MONOGRAFIA - SITEMAS DE CONTROL DIGITAL

I. Introducción

Con el advenimiento de la electrónica digital y el notable avance de los

microprocesadores en los últimos años, se ha favorecido el procesamiento digital
de señales, para dar solución a diferentes necesidades en el ámbito de las
comunicaciones, electromedicina, automatización y control de procesos.
En el caso del control digital de sistemas dinámicos, se cuenta con la posibilidad de
implementar algoritmos en sistemas embebidos o en computadores de propósito
general a través de un sistema de adquisición de datos; éste último,
caracterizándose por tener buenas prestaciones en cuanto a la potencia de
procesamiento, capacidad de almacenamiento, conectividad, velocidad de
medición, captura y monitoreo de datos en tiempo real.
El PID digital por aproximación trapezoidal, con modificaciones en su componente
derivativa y el control por realimentación de estados y reubicación de polos, con
seguimiento de referencia y observadores de estado.
En primera instancia se hará referencia a los sistemas de adquisición de datos y a
la tarjeta multifunción NI-6024E que se empleará para la obtención de los diferentes
resultados.
Para el adecuado diseño de los controladores, se realiza una identificación
paramétrica de un sistema de segundo orden, emulado a través de un circuito con
amplificadores operacionales. A partir de allí, se diseña e implementa (en tiempo
real) en el lenguaje de programación Matlab, los controladores I-PD Y PI-D
aproximados de forma trapezoidal; y un controlador con servo, regulación y
estimación de estados. Finalmente se comparan y analizan las capturas obtenidas
de la señal de referencia generada, la salida del sistema y la señal de control para
cada uno de los algoritmos implementados.

II. Marco teórico

Variables de estado
Las variables de estado son el subconjunto más pequeño de variables de un
sistema que pueden representar su estado dinámico completo en un determinado
instante. Estas variables de estado deben ser linealmente independientes; una
variable de estado no puede ser una combinación lineal de otras variables de
estado. El número mínimo de variables de estado necesarias para representar un
sistema dado, n, es normalmente igual al orden de la ecuación diferencial que define
al sistema. Si el sistema es representado en forma de función de transferencia, el
número mínimo de variables de estado es igual al orden del denominador de la
función transferencia después de haber sido reducido a una fracción propia. Cabe
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destacar que al convertir una representación de espacio de estado a la forma de

función de transferencia puede perderse información interna sobre el sistema,
pudiendo por ejemplo describir un sistema como estable aun cuando la
representación de espacio de estado indica que es inestable en ciertos puntos. En
circuitos eléctricos, el número de variables de estado es a menudo, pero no siempre,
igual al número de elementos almacenadores de energía,
como bobinas y condensadores.
La figura 1 representa un clásico esquema de control digital. La señal a controlar,
y(t), es muestreada a través de un convertidor analógico digital A/D y comparada
con el valor de referencia (o set-point) r(nT) almacenado en una posición de
memoria del sistema de microcómputo en el cual se implementa el controlador
digital.
La información que resulta de esta comparación (señal de error discreta), es
procesada por el microcomputador, que mediante un algoritmo recursivo, genera
una señal de mando discreta u(nT) que es convertida en analógica a través de un
convertidor D/A.
Esta secuencia de operaciones es realizada cada T segundos, siendo T el período
de muestreo.

Figura N°1 Esquema básico de control digital

En el esquema de la figura pueden distinguirse dos tipos de señales:

- Señales continuas o analógicas. Son aquellas definidas para todo instante de
tiempo (u(t), y(t), p(t)).
- Señales de tiempo discreto. Son aquellas únicamente definidas en los instantes
de tiempo t = nT, siendo n un número entero y T el período de muestreo (r(nT),
e(nT), u(nT)).

A los efectos de simplificar determinadas expresiones, la siguiente notación también

será empleada para las señales discretas:
f nT  f (nT )
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MODELO DEL MUESTREADOR (CONVERSOR A/D) Y RECONSTRUCTOR

DE SEÑAL (CONVERSOR D/A).

La figura N°2 a) muestra el conjunto A/D – D/A a modelar. En las partes b) y c) de

la
figura 2 se indican las señales f(t), f(nT) y y(t) que correspondientes a la parte a).

Figura N°2 a)Conjunto a modelar.

b)Señal continua f(t), y discreta f(nT).
c)Señal continua f(t) y reconstruida y(t).

La señal reconstruida y(t) puede ser expresada a partir de una sumatoria de

escalones
desplazados en el tiempo

donde:

Luego, la transformada de Laplace de la señal reconstruida y(t), resulta:

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operando:

El primer factor de la ecuación a pesar de ser una expresión en el dominio

frecuencial complejo s, da idea de lo que sucede en el tiempo, ya que corresponde
a una operación lineal entre los valores de las distintas muestras de la señal f(nT)
desplazados en el tiempo en t= nT.
Luego, si a los efectos de la modelización se asigna este factor a la transformación
de Laplace de la señal muestreada F(s), el segundo factor de la ecuación ,
corresponde a la transferencia del reconstructor de señal que denominaremos
Ho(s). Es decir:

con:

RECONSTRUCCIÓN DE SEÑALES.

Existen diversas maneras de interpolar y extrapolar una señal discreta a los efectos
de obtener una señal analógica. Aquí, sólo se considera el reconstructor de orden
cero, que es aquel que mantiene constante, en su salida, el último valor de la
muestra de entrada. Este reconstructor es el más empleado en aplicaciones de
control automático.

Reconstructor de orden cero.

Una alternativa para calcular esta función de transferencia es, directamente calcular
la transformada de Laplace de la respuesta impulsional (h(t)) del reconstructor ante
una excitación impulsional.
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Figura N°3 a) Excitación Impulsional.

b) Respuesta del reconstructor de orden cero.

La respuesta en frecuencia del reconstructor de orden cero puede ser obtenida a

partir
del siguiente desarrollo:

y teniendo presente que:

resulta:

siendo:
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La figura N°4 muestra las curvas de módulo y fase de la respuesta en frecuencia.

Se observa la característica pasa bajos que presenta el reconstructor de orden cero,
esta característica hace que a la salida del reconstructor predominen las
componentes de baja frecuencia de la señal muestreada (es decir básicamente las
que corresponden a la banda base). Debido a que la ganancia no es constante en
el rango de frecuencias 0<ω <ωT y a que la atenuación no es infinita para las
frecuencias de las bandas superiores, es que la señal reconstruida difiere de la
muestreada.

Figura N°4. Respuesta en frecuencia del reconstructor de orden cero.

a) Curva de módulo.
b) Curva de fase.

INTERCONEXIÓN DE PROCESOS DIGITALES Y ANALÓGICOS.

Interconexión de procesos digitales.

La interconexión serie de dos procesos digitales se muestra en la figura 3.2.

Figura N°5 sistemas digitales en cascada

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Dado el diagrama en bloques de la figura N°5 la función de transferencia total D(z)

que relaciona la transformada z de la secuencia de salida U(z) con la transformada
z de la secuencia de entrada E(z) es la dada en la ecuación (3-14).

Interconexión de procesos digitales y analógicos.

A lazo abierto:

En los sistemas de control digital, una parte del sistema es un proceso digital y otra
parte del mismo es un proceso continuo.
En general se tendrá un esquema como el siguiente:

D1(z) caracteriza al proceso digital. La secuencia de valores de salida

representados por un T es interpolada por el reconstructor de orden cero H0(s).
Luego, la señal resultante (analógica) u´(t) excita al proceso Gp(s).

Se ha visto que un sistema muestreado puede ser analizado mediante el empleo de

la transformada z y uno continuo mediante la transformada de Laplace. Se debe,
pues, unificar el tratamiento de algún modo.
Sólo tiene sentido plantear la transformación z a señales discretas o muestreadas,
y por consiguiente no puede plantearse una transferencia digital que vincule la
entrada y salida del proceso a controlar Gp(s).
A los efectos de poder realizar todo el estudio del sistema empleando sólo la
transformación z, puede analizarse el comportamiento temporal de la variable de
salida y(t) a través de muestras tomadas cada T segundos. De acuerdo a esto
puede considerarse una llave (ficticia), que toma muestras de la salida.
Así pueden plantearse las siguientes funciones de transferencia digitales:

Sin embargo, no puede plantearse una transferencia digital que describa

exactamente la vinculación entre las salidas del proceso y del reconstructor.
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La transferencia digital G(z) puede ser hallada más explícitamente teniendo en

cuenta la transferencia analógica del reconstructor de orden cero:

y teniendo en cuenta las propiedades de linealidad y desplazamiento de la

transformada z, resulta:

Entonces, la transferencia total T(z) resulta:

Se analiza ahora, el diagrama en bloques.

Figura N°6
De acuerdo a la discusión previa la transferencia digital T(z) resulta:

debiendo quedar claro que:

Esto se debe a que G2 es excitado con una señal continua en el tiempo (no por las
muestras de y1(t)), dependiendo y2(t) de cómo varía la señal y1(t) tanto de sus
valores en los instantes de muestreo como en los instantes intermedios.
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A lazo cerrado:
La figura muestra un esquema general de lazo cerrado que emplea un controlador
digital.

Figura N°7 Sistema de control a lazo cerrado

En base a la discusión previa y teniendo en cuenta que el muestreador puede ser
reemplazado por otros dos, uno que muestrea la variable controlada y otro la
referencia, la función de transferencia que relaciona la transformada z de la
secuencia de salida con la transformada z de la secuencia de referencia está dada
por:

ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO.

Una característica importante de un sistema de control es su capacidad para seguir

ciertos tipos de entrada con un mínimo error. Debido a esto es que el
comportamiento de estado estacionario de un sistema de control a lazo cerrado
suele evaluarse analizando el valor de estado estacionario de la señal de error
cuando se excita el sistema con señales de referencia particulares tales como:
escalón, rampa y parábola.

Este criterio se puede emplear en un sistema de control digital de lazo cerrado si se

analiza el valor de estado estacionario de la secuencia de error.
Si se considera un sistema de control digital con realimentación unitaria, la función
de transferencia de lazo cerrado es:
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La función de transferencia de lazo abierto D(z)⋅G (z) se puede expresar como:

donde N es un número entero y define, en forma análoga a lo que sucede en

sistemas continuos, el tipo de sistema. Como se ve a continuación, el error de
estado estacionario del sistema de lazo cerrado, a distintos tipos de excitación, está
íntimamente asociado a N. Se definirá, por conveniencia, el valor Kc:

La secuencia error del sistema se define como la diferencia entre la secuencia de

entrada
al sistema y la secuencia de salida:

Combinando las ecuaciones se obtiene:

El valor de estado estacionario ess se puede obtener utilizando el teorema del valor
final:
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DISEÑO DE CONTROLADORES DIGITALES POR APROXIMACIÓN DE

CONTROLADORES ANALÓGICOS.
El diseño de un controlador digital suele ser realizado empleando técnicas de
análisis diseño propias del sistema muestreados (como la discutida en la sección
previa).
Potencialmente, estas técnicas permiten obtener controles más versátiles que los
que se pueden conseguir con compensadores analógicos. Sin embargo, existen
aplicaciones donde los controladores analógicos han demostrado trabajar
satisfactoriamente, razón por la cual en muchas de estas aplicaciones se prefiere
diseñar los controladores digitales como aproximación de los controladores
analógicos.
Este es, por ejemplo, el caso del controlador PID (controlador de acción
proporcional, integral y derivativa) cuya implementación digital es sólo una
aproximación numérica de la ecuación integro-diferencial de su versión analógica.

donde:
Kp es la ganancia proporcional (100/Banda proporcional)
Ti es el tiempo integral
Td es el tiempo derivativo

Figura N° 8 Procedimiento
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APROXIMACIONES NUMÉRICAS.

A continuación citamos algunas de las aproximaciones numéricas más comúnmente

empleadas para aproximar la integración y la diferenciación.

INTEGRAL
a) Regla rectangular hacia delante. Según esta regla, la integral, es decir el
arrea bajo la curva e(t) (figura 5-6), puede ser aproximada por la sumatoria.

Figura N°9 aproximación de la integral por la regla rectangular izquierda.

La ecuación (conocida como “algoritmo de posición”) no es útil para su aplicación
directa ya que requiere almacenar todas las muestras pesadas de una señal para
aproximar la integral en el instante t=nT. Normalmente se emplea el algoritmo
recursivo denominado “de velocidad” en el que sólo es necesario almacenar algunas
muestras. A partir de la ecuación es:

Esta expresión puede reducirse aplicando nuevamente la ecuación a:

La ecuación es de aplicación inmediata y requiere solamente la utilización de la

última muestra de la señal e(n-1)T y del resultado de la integral en el paso previo
u(n-1)T .
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Según esta regla de aproximación numérica, la transferencia digital de un integrador

resulta:

Que, si se vincula con la función de transferencia de un integrador analógico,

implicaría que existe una transformación entre planos dada por:

b) Regla rectangular hacia atrás. Según esta regla, la integral es aproximada por la
ecuación.

Figura N°10 Aproximación de la integral por la “regla rectangular a la derecha”

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La diferencia con el caso anterior (ecuación (5-25)) radica en que se utiliza la

muestra actual de la señal enT en lugar de la muestra anterior e (n-1)T . Luego la
función de transferencia digital de un integrador es aproximada por:

Expresión que si se vincula con la correspondiente a la función de transferencia de

un integrador analógico resulta:

COMPENSACIÓN MEDIANTE LA TÉCNICA DEL LUGAR DE RAÍCES.

COMPENSADOR POR RETRASO DE FASE.

El compensador por retraso de fase es empleado, en forma análoga a sistemas

continuos, para reducir el error de estado estacionario.
Su estructura es de la forma:

con z0< zp y 0< zp = 1.

Luego, la ganancia de lazo abierto es de la forma:

Como ha sido comentado en secciones previas, el error de estado estacionario se

encuentra asociado en forma inversa al límite de la ecuación anterior cuando z→1
(es decir ω →0).
Resulta obvio que si se elige el polo del compensador en z=1, se aumenta en uno
el tipo del sistema, se anula el error de estado estacionario a una determinada
excitación y se reduce el correspondiente a una excitación de mayor orden. Esto,
en un sistema analógico, corresponde a poner una acción integral pura en el
controlador, es decir un polo en s=0. A diferencia de lo que sucede en sistemas
continuos, donde un integrador ideal no puede ser implementado, en sistemas
discretos no existe dificultad para implementar una transferencia digital con un polo
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en z=1, ya que esto se reduce a poner el coeficiente adecuado en una ecuación

recursiva.

A los efectos de que la inclusión del polo en z=1 del controlador no afecte la
estabilidad relativa del sistema de lazo cerrado debe localizarse el cero del
controlador en las proximidades de este polo.

COMPENSADOR POR ADELANTO DE FASE.

Este compensador es de la misma forma que el compensador por retraso de fase

pero con la condición que 0<zp< z0=1.
Es empleado cuando se quiere mejorar el comportamiento transitorio, no difiriendo
la metodología de diseño de la del caso analógico.

Efectivamente, el diseño se reduce a:

a) De acuerdo a las especificaciones temporales, se elige la locación de los

polos dominantes (z1,z2) del sistema a lazo cerrado,

b) Se verifica si el lugar de raíces pasa por dichos puntos, a los efectos de ver
si es posible cumplir las especificaciones con un controlador de acción
únicamente proporcional,
c) Si no se verifica la condición anterior,se determina el aporte de fase
necesario que debe introducir el compensador a los efectos de que el lugar
de raíces pase por los puntos z1 y z2:

d) se elige la localización del par polo-cero para verificar la condición anterior,

e) se ajusta la ganancia del controlador para verificar la condición de módulo

COMPENSACIÓN EN EL DOMINIO w.

Como ya se ha discutido, pueden emplearse las ideas de compensación por retraso

y adelanto de fase para mejorar las características de un sistema muestreado de
lazo cerrado. En forma análoga al caso de controladores de tiempo continuo, estos
compensadores pueden expresarse en el dominio z a través de:
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En sistemas continuos, el diseño de este tipo de controladores suele ser realizado

a partir de la respuesta en frecuencia del sistema a controlar, en base a
especificaciones de márgenes de fase y ganancia, y a los coeficientes de error. El
diseño se ve favorecido por la posibilidad de levantar la respuesta en frecuencia por
medio de los diagramas de Bode. Esta facilidad no es accesible en el dominio de la
variable z.
Sin embargo, la misma metodología de diseño empleada para los sistemas
continuos puede ser empleada en sistemas discretos si estos son analizados en el
dominio w.
A este efecto debe obtenerse G(w) a partir de reemplazar

en la expresión de la función de transferencia G(z). Posteriormente puede obtenerse

la respuesta en frecuencia en forma aproximada a través de los diagramas de Bode
y proceder en forma completamente análoga al diseño clásico de compensadores
continuos. A partir de esta metodología es obtenido el compensador en el dominio
w:

siendo, ahora, necesario obtener el equivalente en el dominio z:

es decir que
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INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL.

Los controles automáticos tienen una intervención cada vez más importante en la
vida diaria, desde los simples controles que hacen funcionar un tostador automático
hasta los complicados sistemas de control necesarios en vehículos espaciales, en
guiado de proyectiles, sistemas de pilotajes de aviones, etc. Además, el control
automático se ha convertido en parte importante e integral de los procesos de
manufactura e industriales modernos. Por ejemplo, el control automático resulta
esencial en operaciones industriales como el control de presión, temperatura,
humedad, viscosidad y flujo en las industrias de procesos, maquinado manejo y
armado de piezas mecánicas en las industrias de fabricación, entre muchas otras.
En la actualidad en las modernas fábricas e instalaciones industriales, se hace cada
día más necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que permitan
mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola presencia del
hombre es insuficiente para gobernarlos. La industria espacial y de la aviación,
petroquímica, papelera, textil, del cemento, etc. son algunos ejemplos de lugares en
donde se necesitan sistemas de control, cuya complejidad ha traído como
consecuencia el desarrollo de técnicas dirigidas a su proyecto y construcción. El
control automático ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniería y la ciencia.
Como los avances en la teoría y práctica del control automático brindan los medios
para lograr el funcionamiento óptimo de sistemas dinámicos, mejorar la calidad y
abaratar los costos de producción, liberar de la complejidad de muchas rutinas de
tareas manuales respectivas, etc.; la mayoría de los ingenieros tienen contacto con
los sistemas de control, aun cuando únicamente los usen, sin profundizar en su
teoría. Los sistemas de control son sistemas dinámicos y un conocimiento de la
teoría de control proporcionará una base para entender el comportamiento de tales
sistemas, por ejemplo, muchos conceptos de la teoría de control pueden usarse en
la solución de problemas de vibración. En este sentido, la teoría de control
automático no es sino una pequeña parte de una teoría más general que estudia el
comportamiento de todos los sistemas dinámicos. En todos los sistemas de control
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se usan con frecuencia componentes de distintos tipos, por ejemplo, componentes

mecánicos, eléctricos, hidráulicos, neumáticos y combinaciones de estos. Un
ingeniero que trabaje con control debe estar familiarizado con las leyes físicas
fundamentales que rigen estos componentes. Sin embargo, en muchos casos y
principalmente entre los ingenieros, los fundamentos existen como conceptos
aislados con muy pocos lazos de unión entre ellos. El estudio de los controles
automáticos puede ser de gran ayuda para establecer lazos de unión entre los
diferentes campos de estudio haciendo que los distintos conceptos se usen en un
problema común de control. El estudio de los controles automáticos es importante
debido a que proporciona una comprensión básica de todos los sistemas dinámicos,
así como una mejor apreciación y utilización de las leyes fundamentales de la
naturaleza.

El Concepto de Control.
De una manera informal, el problema de control consiste en seleccionar, de un
conjunto específico o arbitrario de elementos (o parámetros, configuraciones,
funciones, etc.), aquellos que, aplicados a un sistema fijo, hagan que este se
comporte de una manera predeterminada. Así un problema de control es
seleccionar el punto de apoyo de la palanca de un regulador de nivel como se ve en
la Fig. 1, para que la altura del líquido en el recipiente se mantenga constante a
pesar de las variaciones del caudal de salida.

Figura 11. Regulador de Nivel.

Otro problema de control es el siguiente: un inversionista posee cierta cantidad de

dinero al principio del año y desea colocarla en el mercado de valores. Suponiendo
que el inversionista no puede solicitar préstamos y que su única fuente de
información son las cotizaciones que se publican en la sección financiera del
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periódico, ¿cuál debe ser su política de inversión para tener mayor capital posible
al finalizar el año?
Un tercer problema de control es el que se plantea a continuación: la constitución
del torrente de salida de un reactor químico depende de la temperatura y la
composición del flujo de entrada, ¿cómo debe variarse dicha temperatura para
obtener una máxima conversión a cierto producto de salida que presente una
composición óptima?
A pesar de que las disciplinas bajo las cuales sería necesario analizar los problemas
anteriores son diferentes, muestran tres elementos en común:
Uno que se puede modificar: se denomina entrada.
Otro llamado salida, que se desea que tenga ciertas características.
Un tercero denominado planta, que relaciona la entrada con la salida y que no puede
ser modificado.

Figura 12. Esquema de un Sistema.

Entonces podemos decir que el problema de control consiste en seleccionar, para

un sistema dado, una entrada que haga responder a la planta de una manera
deseada; esto es, que se obtenga una salida con cierta característica.

Fundamentos Matemáticos.
Los primeros estudios de sistema de control se basaban en la solución de
ecuaciones diferenciales por los medios clásicos. Salvo en los casos simples, el
análisis en este camino es pesado y no indica fácilmente que cambios deben
hacerse para mejorar el comportamiento del sistema. El empleo de la transformada
de Laplace simplifica algo este análisis. El artículo de Nyquist, publicado en 1932
trata de la aplicación de los cálculos en el proyecto de amplificadores realimentados
basados en la respuesta frecuencial en régimen permanente. Este trabajo fue
ampliado por Black y Bode. Hall y Harris aplicando entonces éste estudio de
respuesta frecuencial a los sistemas realimentados aumentaron considerablemente
el valor de la teoría de control como disciplina nueva. Otro avance se logró en 1948
cuando Evans presentó su teoría del lugar de las raíces. Esta teoría ofrece una
visión gráfica de las propiedades de estabilidad de un sistema y permite el cálculo
gráfico de la respuesta frecuencial.
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En las diversas fases del análisis lineal presentado en el estudio que se realizará se
emplean modelos matemáticos. Una vez, descrito un sistema físico por un juego de
ecuaciones matemáticas, estas se transforman para lograr un determinado modelo
matemático y, una vez logrado esto, es independiente la manera de analizarlo, tanto
si el sistema es de naturaleza eléctrica, mecánica o de cualquier otra.
Esta técnica permite al proyectista establecer similitudes con casos vistos en su
experiencia anterior. El interesado deberá tener en cuenta, al pasar por las
diferentes fases del análisis que se presentará a continuación, que no se intenta el
empleo de un aspecto con exclusión de los demás. Según los factores conocidos y
la simplicidad o complejidad del problema de control tratado, un proyectista puede
hacer uso de uno o varios métodos de aná1isis aislados o combinados entre sí.
Al adquirirse experiencia en el campo del problema de control por realimentación se
adquiere la facultad de apreciar mejor las ventajas de cada método. El empleo de
computadoras ayuda enormemente al proyectista en sus problemas de síntesis de
un problema de control.
Sistemas de Control de Lazo Cerrado.
En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o señal controlada, debe ser
realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una señal
actuante o acción de control, proporcional a la diferencia entre la entrada y la salida
a través del sistema, para disminuir el error y corregir la salida.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la señal de salida tiene
efecto directo sobre la acción de control. Esto es, los sistemas de control de lazo
cerrado son sistemas de control realimentados. La diferencia entre la señal de
entrada y la señal de salida se la denomina señal de error del sistema; esta señal
es la que actúa sobre el sistema de modo de llevar la salida a un valor deseado. En
otras palabras, el término lazo cerrado implica el uso de acción de realimentación
negativa para reducir el error del sistema.
La Fig. 3 muestra la relación entrada-salida de un sistema de control de lazo
cerrado.
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Figura 3. Sistema de Control de Lazo cerrado.

Para ilustrar más claramente el concepto de lazo cerrado se consideraron una serie
de ejemplos.
Ejemplo 1. Alumbrado Público.
El objetivo del alumbrado público es mantener un nivel mínimo de iluminación en
las calles, al menor costo. Para lograr este objetivo se pueden proponer dos
soluciones: la primera consiste en encender los focos del alumbrado a la hora en
que comúnmente empieza a oscurecer, y apagarlos al amanecer. Así, pues se
puede decidir encender el alumbrado a las 20 horas y apagarlo a las 6:30 horas. En
este sistema, la entrada (cambio de posición del interruptor) es independiente de la
salida (cantidad de luz en la calle). Este mecanismo, simple y económico de llevar
a cabo, puede acarrear dificultades, ya que la hora en que empieza a aclarar, varían
de acuerdo con las estaciones del año, además, en días nublados se puede tener
una oscuridad indeseable.
La otra solución, más efectiva, consiste en instalar un dispositivo (fotocelda,
fototransistor, etc.) para detectar la cantidad de iluminación y de acuerdo con esto,
encender o apagar el alumbrado público. En este caso, la entrada (cantidad óptima
de luz en las calles) se compararía con la salida (cantidad de luz real en las calles)
a los efectos de que la señal de error generada accione o no el interruptor de luz.
En la Fig. 4 se muestran ambas soluciones.

Figura 14. Alumbrado Público a) Primera Solución, b) Segunda Solución

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El diagrama de bloques que se presenta en la Fig. 15 sería para el caso de control

realimentado de lazo cerrado.

Figura 15. Diagrama en Bloques de Alumbrado Público

Ejemplo 2. Sistema de Control de una Rueda de Impresión (margarita)

En la Fig. 6 b) se muestra un ejemplo del sistema de control de una rueda de
impresión (margarita) de un procesador de textos o una máquina de escribir
electrónica. La margarita, que típicamente tiene 96 o 100 caracteres, se mueve a la
posición donde se encuentra el carácter deseado para colocarlo frente al martillo
para la impresión por impacto.
La selección del carácter se realiza en la forma usual mediante el teclado. Cada
vez que alguna tecla se presiona, un microprocesador de control calcula la dirección
y la distancia a recorrer y envía la señal lógica de control al amplificador de potencia,
que controla el motor que a su vez maneja la margarita.
En la práctica, las señales de control generadas por el microprocesador de control
deben ser capaces de mover la margarita de una posición a otra lo suficientemente
rápido y con una alta calidad de impresión, lo cual significa que la posición de la
margarita debe ser controlada con exactitud.
También se muestra un conjunto típico de entradas y salidas para este sistema.
Cuando se proporciona la entrada de referencia, la señal se representa como un
escalón. Como las bobinas eléctricas del motor tienen inductancia y las cargas
mecánicas tienen inercia, la margarita no puede responder a la entrada en forma
instantánea. Típicamente, la margarita sigue la respuesta que se muestra, y se
establece en la nueva posición después de un tiempo t1. La impresión no debe
comenzar hasta que la margarita haya alcanzado el alto total, si no, el carácter será
embarrado. Luego se muestra que después que la margarita se ha detenido, el
periodo de t1 a t2 está reservado para la impresión, de tal forma que el sistema esté
listo para recibir un nuevo comando después del tiempo t2.
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Figura 16. a) Figura de la Rueda de Impresión. b) Diagrama en Bloques del Sistema de Control de
la Rueda Impresión. θr c) Entrada y Salida Típica del Sistema de Impresión.
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En la Fig.7 se muestra un sistema de control de una rueda de impresión (margarita)

con realimentación. En este caso la posición de la margarita se establece mediante
un detector de posición cuya salida se compara con la posición deseada alimentada
desde el teclado y procesada por el microprocesador. Por tanto, el motor es
controlado para colocar la rueda de impresión en la posición deseada en una forma
exacta. La información de la velocidad de la margarita se puede procesar en el
microprocesador a partir del dato de posición de tal forma que el perfil de movimiento
de la margarita se pueda controlar de una mejor forma.

Figura 7. Sistema de Control de una Rueda de Impresión en Lazo Cerrado.

¿Qué es la realimentación y cuáles son sus efectos?

El motivo de utilizar realimentación, ilustrado en los ejemplos anteriores es de
alguna forma muy simplificada. En estos ejemplos, el uso de la realimentación es
para reducir el error entre la entrada de referencia y la salida del sistema. Sin
embargo, el significado de los efectos de la realimentación en sistemas de control
es más amplio. La reducción del error es solo uno de los efectos más importantes
que la realimentación realiza en los sistemas. Pero se verá que la realimentación
también tiene efectos en características del desempeño del sistema como la
estabilidad, ancho de banda, ganancia global, perturbaciones y sensibilidad.
Para entender los efectos de la realimentación sobre un sistema de control, es
esencial examinar el fenómeno en el sentido más amplio. En general, se puede
establecer que cuando una secuencia cerrada de relaciones causa-efecto existe
entre variables de un sistema, se dice que existe realimentación. Esta definición
general permite que numerosos sistemas, con o sin realimentación, sean
estudiados en una forma sistemática una vez que la existencia de la realimentación
en el sentido anteriormente definido es establecida.
Se considera el sistema realimentado con una configuración sencilla de la Fig. 8.
Donde r, es la señal de entrada, y, la señal de salida, e, el error y b, la señal de
realimentación. Los bloques G y H se pueden considerar como ganancias
constantes.
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Figura 18. Sistema de Control Realimentado.

Mediante manipulación algebraica simple, es fácil mostrar la relación entrada-salida

del sistema, la misma es:

Despejando de la Ec. (3) la señal de error y reemplazando la ecuación resultante en

la Ec (2), luego si reemplazamos la Ec. (2) y (3) en la Ec. (1) obtenemos una
ecuación solo en función de las variables de entrada y salida del sistema:

Agrupando en un solo término la variable y, y sacando factor común obtenemos:

Colocando la ecuación anterior en una forma convenientemente de manera que

exprese la relación de la variable de salida sobre la variable de entrada, se obtiene:

Ahora analizaremos algunos efectos significativos de la realimentación:

 Efecto de la realimentación en la ganancia global: Como se observa en la Ec.
(6) la realimentación afecta la ganancia G de un sistema no realimentado por
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un factor de 1/(1+GH). El efecto general de la realimentación es que puede

aumentar o disminuir la ganancia G.
Como G y H son funciones de la frecuencia, la magnitud de (1+G.H) puede ser
mayor que uno en un intervalo de frecuencia o menor que uno en otro. En
consecuencia:
Conclusión: La realimentación puede incrementar la ganancia del sistema en un
intervalo de frecuencia, pero reducirlas en otro.
 Efecto de la realimentación en la estabilidad: La estabilidad es una característica
que describe si un sistema es capaz de seguir el comando de entrada, o en
general si dicho sistema es útil. Un sistema se dice estable, si al verse sometido
a una excitación, responde sin que su salida diverja sin límites de su entrada.
Por el contrario, un sistema es inestable si su salida sale fuera de control y
nunca llega a un valor útil de estado estacionario en un tiempo razonable. La
realimentación es un arma de doble filo, cuando no se usa adecuadamente
puede ocasionar serios problemas: Por ejemplo, si observamos el denominador
de la Ec. (6), si GH = -1, la salida del sistema es infinita para cualquier entrada
finita y el sistema se dice inestable. Por lo tanto, la realimentación puede
ocasionar que un sistema que es originalmente estable, se convierta en
inestable, o viceversa, siempre y cuando se realice la manipulación correcta de
la misma.
Conclusión: La realimentación puede mejorar la estabilidad o ser perjudicial
para la misma.
 Efecto de la realimentación en la sensibilidad: Las consideraciones sobre
sensibilidad son importantes en el diseño de sistemas de control. Ya que todos
los elementos físicos tienen propiedades que cambian con el tiempo y con las
condiciones ambientales, no se pueden considerar a los parámetros de un
sistema de control como completamente estacionarios durante la vida de
operación del sistema.
Un sistema de control robusto, es un sistema que es insensible a las variaciones
de los parámetros. En general, un buen sistema de control debe ser robusto, es
decir insensible a la variación de los parámetros, pero sensible a los comandos
de la entrada. Se mostrará, qué efectos tiene la realimentación sobre la
sensibilidad a la variación de los parámetros. Consideramos a G como la
ganancia de los parámetros, la cual puede variar. La sensibilidad de la ganancia
del sistema total, M, con respecto a la variación de G se define como:
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en donde ∂M denota el cambio incremental en M debido al cambio incremental

en G, ∂G. Utilizando la Ec (6), la función sensibilidad se escribe de la siguiente
manera:

La relación muestra que, si GH es una constante positiva, la magnitud de la

función de sensibilidad se puede disminuir incrementando GH, mientras el
sistema permanezca estable. Pero como la magnitud de 1+ GH es función de
la frecuencia, podría ser menor que uno para algunas frecuencias, por lo tanto,
en algunos casos, la realimentación puede aumentar la sensibilidad del sistema.
Conclusión: La realimentación puede incrementar o reducir la sensibilidad de un
sistema.

 Efecto de la realimentación sobre perturbaciones externas o ruido: Todos los

sistemas físicos están sujetos a algunos tipos de señales exógenas o ruido
durante su operación. Ejemplos de estas señales son el voltaje de ruido térmico
en circuitos electrónicos y el ruido de conmutación en motores eléctricos. Por lo
tanto, en el diseño de sistemas de control, se deben dar consideraciones para
que el sistema sea insensible al ruido y perturbaciones externas y sensibles a
los comandos de entrada.
El efecto de la realimentación sobre el ruido y perturbaciones depende
grandemente de en qué parte del sistema ocurren las señales exógenas. No se
pueden obtener conclusiones generales, pero en muchas situaciones, la
realimentación puede reducir los efectos del ruido y las perturbaciones en el
desempeño del sistema. En referencia al sistema de la Fig. 9, en la que r denota
la señal de comando y p es la señal de ruido, en ausencia de realimentación, H
= 0, la salida y debida a p actuando sola es:
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Figura 9. Sistema Realimentado con Señal de Perturbación.

Con la presencia de realimentación, la salida del sistema debido a p actuando sola es:

Al comparar la ecuación (9) con la (8) se observa que la componente de ruido

en la salida de la ecuación (9) se reduce por el factor 1 2 1+ GG H siempre y
cuando, éste último sea mayor que la unidad y el sistema permanezca
estable.
Conclusión: La realimentación puede reducir el efecto del ruido.
En general la realimentación también tiene efectos sobre el ancho de banda, la
impedancia, la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia.
Diagrama en Bloques de un Sistema de Control Realimentado.
Cualquier sistema de control lineal puede ser representado por un diagrama de
bloques. En la Fig. 10 se muestra un diagrama en bloques de un sistema de control
realimentado.

Figura 20. Diagrama en Bloques de Sistema de Control Realimentado.

Función del Bloque de Realimentación.

En un sistema de control de lazo cerrado o realimentado, al inyectar la salida al
punto de suma para comparación con la entrada, es necesario convertir la forma de
la señal de salida a la forma de la señal de entrada. Por ejemplo: en un sistema de
control de temperatura, la señal de salida generalmente es una temperatura
controlada. La señal de salida, que la dimensión de una temperatura debe ser
convertida a una fuerza o posición antes de compararla con la señal de entrada.
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Esta conversión es cumplida por el elemento de realimentación cuya función de

transferencia es H(s) como se observa en la Fig. 11.
Matemáticamente la señal de realimentación primaria es:

Figura 21. Sistema de control realimentado.

Función de Transferencia de Lazo Cerrado.

Esta Función de Transferencia se obtiene cuando se relaciona la señal de salida
Y(s) con la entrada R(s).

Teorema de Transformación de los Diagramas en Bloques.

Es importante notar que se pueden conectar los bloques en serie solamente si la
salida de un bloque no es afectada por el bloque inmediato siguiente. Si hay
cualquier efecto de carga entre los compones, es necesario combinar esos
componentes en un solo bloque.
Se puede representar con un único bloque cualquier cantidad de bloques en
cascada que representen componentes que no cargan, cuya función de
transferencia es simplemente el producto de las funciones de transferencias
individuales, como se vio en la sección anterior.
Es posible simplificar un diagrama en bloque muy complejo con muchos lazos de
realimentación por una modificación paso a puso, utilizando reglas del álgebra de
diagramas de bloques.
Al simplificar un diagrama de bloques, debe recordarse lo siguiente:
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1- El producto de las funciones de transferencia en la dirección de alimentación

directa debe mantenerse constante.
2- El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe mantenerse
constante.
Una regla general para simplificar un diagrama de bloques es desplazar los puntos
de bifurcación y puntos de suma, intercambiar los puntos de suma y finalmente
reducir los lazos internos de realimentación.
En resumen, se puede decir que los diagramas de bloques de sistemas de control
complicados se pueden simplificar usando transformaciones que se pueden derivar
fácilmente.
Se demostrarán algunas de esas transformaciones.
1- Lazo con realimentación negativa:
Ya se demostró anteriormente.

2- Lazo con realimentación positiva:

Mediante manipulación algebraica simple, es fácil mostrar la relación entrada-

salida del sistema, la misma es:

Despejando de la Ec. (55) la señal de error y reemplazando la ecuación resultante

en la Ec (53), luego si reemplazamos la Ec. (54) y (55) en la Ec. (53) obtenemos:

Agrupando en un solo término la variable Y y sacando factor común obtenemos:

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De esta manera se obtiene la relación entrada – salida:

3- Lazo de alimentación hacia delante positivo:

4- Lazo de alimentación hacia delante negativo:

Estabilidad de sistemas muestreados.

Para analizar la estabilidad de un sistema muestreado, se desea saber dónde deben
estar las raíces de la ecuación característica (1 + GH(z)) para que el sistema tenga
una respuesta transitoria que se extinga en el tiempo. Para ello se calcula la
respuesta del sistema en lazo
cerrado.
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que mediante el desarrollo en fracciones parciales puede llevarse a la forma:

donde YR(z) contiene los términos de Y(z) originados en los polos de la excitación
R(z). Los primeros n términos de la expresión (4-11) representan la respuesta
transitoria de Y(z). Para que el sistema sea estable, la antitransformada z de estos
términos debe tender a cero cuando se incrementa el tiempo. La transformada z
inversa del i-ésimo término de la ecuación es:

Para que este término se anule al incrementarse k, el módulo de pi debe ser menor
que la unidad. Teniendo en cuenta que los valores pi corresponden a las raíces de
la ecuación característica (ecuación (4-10)) se concluye que para que un sistema
realimentado de control de tiempo discreto sea estable, las raíces de su ecuación
característica deben estar ubicadas en el interior del círculo de radio unitario.
SISTEMAS ESTABLES EMBEBIDOS
Los sistemas embebidos son cada vez más utilizados en los aparatos electrónicos
debido a las diversas aplicaciones que pueden generarse con ellos. Una persona
promedio cuenta con 30 o más sistemas embebidos distribuidos en todos los
aparatos en su hogar. Por lo regular están hechos para realizar una sola tarea, la
cual ejecuta de manera permanente, en un circuito sencillo. Debido a las
necesidades de aplicaciones las cuales consumen mayor energía, se ha aumentado
constantemente la exigencia del hardware en el cual se ejecutan tales aplicaciones.
Esto ha permitido el advenimiento de sistemas embebidos y hardware cada vez más
robusto y reducido en masa y volumen. Los sistemas embebidos son utilizados por
universidades debido a que con ellos se implementan procesos o aplicaciones
específicas para monitoreo y manipulación de señales, promoviendo también el
desarrollo de aplicaciones con fines educativos. Un sistema embebido encapsula
en un dispositivo todo el hardware y software requerido para implementar un
sistema con propósitos específicos. Están orientados a resolver problemas en
tiempo real y cuentan con los recursos necesarios para realizar su objetivo. Los
sistemas embebidos trabajan con un firmware, que es el conjunto de instrucciones
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de programa grabado en una memoria tipo no volátil (ROM, EEPROM, flash, etc.)
controlando los circuitos electrónicos para el propósito específico.
En el caso de sistemas embebidos que usan microcontroladores, en la memoria
existe un firmware que da las instrucciones al microcontrolador para que cumpla su
función o tarea asignada. Para escribir el firmware se hace uso de un programador
que funciona como el nexo entre la computadora y el sistema embebido, algunos
ejemplos de programadores son el USBASP, USBTiny, USB serial, etc. Los
programadadores seriales necesitan que en el microcontrolador haya un bootloader,
un código que se ejecuta al momento de reiniciar el sistema, normalmente colocado
en una parte de la memoria flash que esté protegido contra el borrado al momento
de reiniciar el sistema [5]. 2. Descripción del sistema embebido El diseño que se
detalla en este artículo sienta las bases para desarrollos posteriores. Por ejemplo,
sirve para el diseño de una computadora a bordo para picosatélites con fines
educativos. El sistema embebido a realizar tiene como objetivo contar con entradas
y/o salidas analógicas, digitales y de modulación por ancho de pulso, con un diseño
de bajo costo y de dimensiones reducidas, programable mediante un puerto ICSP
o un convertidor USB-Serial, igualmente se busca que acepte la entrada de
programas tipo HEX. Se tomó como referencia para el desarrollo, el sistema Arduino
UNO [6], debido a que cumple con los objetivos de diseño planteados. Con el fin de
representar de manera general el funcionamiento del sistema embebido
desarrollado, éste se dividió en tres etapas.
Introducción a los sistemas de control de tercer orden
En este escrito se estudian los sistemas de tercer orden, aunque se hará a partir de
estructuras de control realimentado con controladores de tipo PID y PI-D, con un
sistema a controlar de función de transferencia
G(s) = K s(s + p) (1.1) donde, K, p ∈ R+.
El objetivo principal es diseñar los controladores cuando se establecen
especificaciones de régimen permanente y de régimen transitorio. Para ello se
introduce un conjunto de parámetros de diseño (ζ, β, β2), y se obtienen relaciones
de estos parámetros con los parámetros de los controladores (Kp, τD, τI ). Se
estudian también los casos particulares derivados de los controladores PID y PI-D,
que son los controladores PI, PD, P-D y P.
Todo el estudio se realiza normalizando las funciones de transferencia de lazo
cerrado, de tal manera que puedan realizarse gráficas de curvas donde el eje de
tiempos sea pt en vez de t. En los Apéndices se encuentran las demostraciones de
las expresiones y resultados matemáticos que se utilizan en el cuerpo principal del
documento.
A diferencia de los sistemas de segundo orden expresados en su primera forma
canónica, los sistemas de tercer orden no permiten obtener expresiones analíticas
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de la sobre elongación máxima Mp de la respuesta al escalón del sistema de control.

Esto es debido a que la ecuación que permite obtener el tiempo de pico tp es una
ecuación trascendente, lo que obliga a utilizar métodos numéricos para su
resolución. En consecuencia, para la satisfacción de las especificaciones del
régimen transitorio, es necesario realizar simulaciones en ordenador. Se propone,
en este escrito, un algoritmo que permite resolver el problema de diseño de manera
exacta para el controlador PI-D, utilizando los parámetros de diseño (ζ, β, β2).
También se estudia en un Apéndice el tiempo de pico y la sobre elongación máxima
de la respuesta al escalón con el controlador PD. En este caso la función de
transferencia de lazo cerrado es de orden dos, pero no puede expresarse en su
primera forma canónica, sino como una combinación lineal de sistemas de orden
dos expresados en su primera y segunda forma canónica.
La razón para incluirlo en este documento, es porque, aunque la sobre elongación
máxima Mp de la respuesta al escalón del sistema de control tenga una solución
analítica, no es sencillo obtener los parámetros de diseño a partir de las
especificaciones de régimen transitorio. Como consecuencia, el diseño del
controlador PD se vuelve tan complejo como el diseño de los controladores PID y
PI-D, requiriendo la realización de simulaciones en ordenador.
Controladores PID y PI-D

Figura 22. a) controlador PID. b) Controlador PI-D.

La función de transferencia de lazo cerrado, con el PID ideal, tiene la forma

La función de transferencia de lazo cerrado, con el PI-D, tiene la forma

Puede comprobarse que en ambos casos la función de transferencia de lazo

cerrado a bajas frecuencias es la unidad, es decir, H (0) = 1
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Figura 23. Diagrama de transferencia de planta de temperatura.

Dado un controlador y una planta conectados en realimentación, vamos a plan- tear

y contestar las siguientes preguntas:
¿Es el lazo cerrado estable?, ¿Cuáles son las sensibilidades a distintas
perturbaciones?, ¿Cuál es el impacto de errores de modelado?, ¿Es capaz de
seguir referencias?
Estabilidad: Un sistema es estable si excitado con una entrada acotada, la salida
permanece acotada.
Estructuras de Realimentación
Realimentación:
reduce el efecto de perturbaciones disminuye la sensibilidad a errores de modelado
estabiliza sistemas inestables
inestabilizar un sistema estable generar oscilaciones en sistemas con una
respuesta en lazo abierto suave generar alta sensibilidad a ruido de medición.

Sistemas Estables e Inestables

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Tanto en lazo abierto como en lazo cerrado, para que un sistema sea estable se
debe cumplir que los polos del sistema deben tener su parte real negativa.
En lazo abierto tengo un sistema
𝑁(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝐷(𝑠)

Para que sea estable, se debe cumplir que las raíces de 𝐷(𝑠), los polos del sistema,
deben tener su parte real negativa. Si se realimenta el sistema con un regulador,
𝑃(𝑠)
𝑅(𝑠) = el sistema en lazo cerrado resulta:
𝐿(𝑠)

𝑁(𝑠)𝑃(𝑠)
𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) 𝐷(𝑠)𝐿(𝑠) 𝑁(𝑠)𝑃(𝑠)
𝑀(𝑠) = = =
1 + 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) 𝑁(𝑠)𝑃(𝑠) 𝐷(𝑠)𝐿(𝑠) + 𝑁(𝑠)𝑃(𝑠)
1+
𝐷(𝑠)𝐿(𝑠)

El polinomio 𝐷 (𝑠 ) 𝐿 (𝑠 ) + 𝑁 ( 𝑠 ) 𝑃 ( 𝑠 ) debe tener sus raíces con parte real nega-

tiva.
Punto crítico: 1 + 𝐺 (𝑠 ) 𝑅 (𝑠 ) = 0
-Estabilización de un Sistema Inestable
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Inestabilización de un Sistema Estable

Visión Clásica: respuesta a un cambio en la referencia o márgenes de fase y
ganancia
Visión Moderna: La Banda de los Seis (según Astrom)
Control de sistemas SISO
Control en torno a un punto de trabajo (u0,y0)

Controlador

Diseño basado en heurística

Sintonización del controlador por experimentación
Sistema real
Sistema simulado
Diseño por tabla
-Sintonización del controlador basado en un ensayo experimental
Ziegler-Nichols
Astrom-Hägglund, Ho-Hang-Cao….
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Diseño matemático
Analizar el sistema dinámico en bucle cerrado y diseñar el controlador para que
cumpla una serie de propiedades
Tiempo de subida
Error en régimen permanente
Robustez frente a perturbaciones
Sistema en bucle cerrado
Si el sistema es no lineal , es muy difícil analizar las propiedades del sistema en

bucle cerrado. Simplificación, Análisis de la respuesta del modelo en variables de

error. (Linealizado).
Modelo en variables de error
Para poder definir una serie de propiedades de un sistema dinámico, se define el
modelo en variables de error en torno a un punto de trabajo estable (u0,y0) de la
siguiente forma:

Modelo lineal
Análisis de la respuesta del sistema linealizado en bucle cerrado. Tanto el sistema
linealizado y controlador son sistemas lineales.
5.-Función de transferencia de Gbc(s)
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-Modelo lineal invariante en el tiempo (LTI)

Nota: Para el resto del tema, las variables “y” y “u” son las variables de error,
es decir la desviación de la entrada y la salida del punto de equilibrio.
Transformada de Laplace (suponiendo estado inicial nulo)

Propiedades utilizadas: Linealidad, transformada de la derivada

Función de transferencia

-Incremento de la acción de control proporcional al error.

Función de transferencia

Parámetro de diseño: Kp
Incremento de la acción de control proporcional al error
Función de transferencia

Red de retraso
-Incremento de la acción de control proporcional al error
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Función de transferencia

Red de avance
Controlador PID
Incremento de la acción de control proporcional al error a su integral y a su derivada.

Tiene las tres acciones básicas de control amplia aplicación en la industria.

Incremento de la acción de control proporcional al error

Función de transferencia

Red Mixta: controlador con propiedades similares al PID

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Algebra de bloques
Sistema en bucle cerrado
Otras funciones de transferencia
Dinámica de los sensores (error de medida)

Estabilidad relativa

A menudo se necesita obtener alguna medida cuantitativa de cuán lejos de ser

inestable está un lazo nominal.
𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
𝑀(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)

El punto crítico de estabilidad es cuando

1 + 𝐺𝑜 (𝑠)𝑅(𝑠) = 0
𝐺𝑜 (𝑠)𝑅(𝑠) = −1

Se puede medir la distancia de la respuesta en frecuencia nominal al punto de

estabilidad crítica −1 + j0. Este punto corresponde a 0dB y -180º en el diagrama de
Bode o Nyquist.
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Márgenes de estabilidad y diagramas de Bode

Los márgenes de estabilidad pueden describirse y cuantificarse también en
diagramas de Bode. (MG: distancia a 0db en 180gr)

Figura 25. Diagrama de bode.

Ejemplo Stephanopoulos

Figura 26. Diagama de Stephanopoulos.

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Bibliografía
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ed., Medellín: Politécnico Colombiano Jaime Isaza
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San Sebastián: Universidad de Navarra, 2009, p. 215.
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Hall, 1996, p. 557.
[8] K. M. Moudgalya, "Digital control", Chichester: John
Wiley and Sons, 2007, p. 543.