UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA-SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
RESUMEN: “MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS FÍSICOS”
CURSO : CONTROL I
DOCENTE : [Link] ANGEL ALMIDON ELESCANO
PRESENTADOS POR:
GONZALES CHILQUILLO JUAN
VILLA RIVEROS ERIK
GUEVARA TITO GOMER
TAYPE ACUÑA JAVIER
HUANCAVELICA-PERU
MODELO MATEMATICO
Es una expresión que permite representar el comportamiento de un proceso físico
en función de las variables que intervienen en dicho proceso. La aplicación de las
Leyes que rigen los procesos generan modelos matemáticos basados en
Ecuaciones Diferenciales (E.D)
MODELOS MATEMÁTICOS DE ELEMENTOS DE SISTEMAS FISICOS
TIPOS DE MODELOS:
Modelos físicos: son costosos en tiempo y en dinero
Modelos estáticos:
–Modelos a escala; modelos de imitación.
Modelos dinámicos:
–Analogías o modelos análogos; prototipos.
1. INTRODUCCIÓN AL MODELADO DE SISTEMAS FÍSICOS
Uno de los aspectos más importantes de la ingeniería es poder representar un
fenómeno físico en forma matemática, ya que así es posible llevar a cabo un análisis
cuantitativo del sistema y determinar sus características, su comportamiento y sus
limitaciones; además, en dado caso, también será posible buscar alternativas para
mejorar el funcionamiento del sistema. Para dar este paso primero es necesario
identificar la variable o las variables que ocasionan el cambio en el sistema y
después establecer una hipótesis empírica o basada en alguna ley física que
permita representar al sistema en forma matemática.
Como punto de partida, se considera la ecuación empírica propuesta por Newton
con referencia a la ley de variación de temperatura de un objeto (ya sea
calentamiento o enfriamiento). Dicha ley establece que la variación de temperatura
de un cuerpo es proporcional a la diferencia de su temperatura y la del medio que
lo rodea (esto es, la temperatura ambiente Ta se considera como constante):
Donde k es una constante de proporcionalidad, la cual, por un lado, permite igualar
las magnitudes de ambos miembros de la ecuación, pero también hace que
coincidan dimensionalmente los respectivos miembros de la ecuación; además, el
número k contiene las características propias de cada sistema.
Solucionario:
2.- SISTEMAS FÍSICOS DEFINIDOS POR MEDIO DE ECUACIONES
DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN
En esta sección se presentarán tres modelos matemáticos que tienen gran
relevancia en el análisis y el diseño de los sistemas de control: el sistema eléctrico,
el sistema mecánico de traslación y el sistema mecánico de rotación.
Las ecuaciones que se obtendrán se basan en principios físicos que permitirán
desarrollar un modelo matemático para cada uno de los sistemas en particular.
2-1.-Sistema eléctrico RLC (resistencia-inductancia capacitancia)
La ecuación de equilibrio del sistema eléctrico queda defi nida por la ley de Kirchhoff
, la cual establece que la suma algebraica de voltajes es igual a cero; pensemos en
esto con respecto al circuito RLC de la fi gura 3.2, al cual se le aplica un voltaje Vi(t
), y se considera como la salida la corriente i(t ).
Figura n°1 Circuito RLC.
Los voltajes en la resistencia, la inductancia y el capacitor son:
De acuerdo con la ley de Kirchhoff, la suma de los voltajes VL VR VC es igual
a Vi (t):
--------------------------------------------------(a)
cuya función de transferencia es:
---------------------------------(b)
La ecuación integro-diferencial (ecuación 3.2) puede expresarse como ecuación
diferencial al relacionar la corriente i con la carga q:
Si se integra la ecuación anterior, se obtiene una expresión para la carga:
y al sustituir la corriente i(t ) por su equivalente, en términos de carga q(t ), la
ecuación
(a) queda expresada como una ecuación diferencial de segundo orden en términos
de la carga q(t ):
----------------------------------------------------------------------(c)
y al transformar al dominio s, la función de transferencia es:
---------------------------------------------------------------(d)
Las ecuaciones (a) y (c) no son iguales, aunque sí equivalentes, ya que al resolverla
ecuación (a) se obtiene una expresión para i (t) y, si se integra dicha variable, el
resultado se expresa en función de la carga q (t). De manera análoga, la solución
de la ecuación (c) está en función de la carga q (t), por lo que al derivar tal expresión,
el resultado queda expresado en términos de la corriente i(t ).
2.2.- Sistema mecánico de traslación (sistema masa resorte amortiguador)
En esta sección se considerarán tanto el sistema libre oscilatorio (formado por un
resorte y una masa) como los sistemas amortiguados (compuestos de resorte, masa
y amortiguador); ambos comportamientos se relacionan con los sistemas
mecánicos de traslación.
a).- Sistema masa-resorte (sistema libre oscilatorio)
Sea un sistema masa-resorte como el mostrado en lo cual se obtendrá su modelo
matemático.
Figura n°2 Sistema masa-resorte al que se le aplica una fuerza f (t).
Figura n°3 Comportamiento del sistema masa-resorte cuando se le aplica un
desplazamiento x(0) a manera de condición inicial.
Formulas:
Pesio: W =mg.
Fuerza neta: ma =f neta
Fuerza: f=ks
Al desplazar la masa hacia abajo del equilibrio una distancia x (0)>0,
----------(1)
Donde:
Solucionario:
b).- Sistema masa-resorte-amortiguador (sistema amortiguado)
Para obtener un modelo matemático más próximo a la realidad, se introduce una
fuerza de amortiguamiento f _, la cual es proporcional a la velocidad instantánea:
------------------------------------------------(m)
c).- Sistema mecánico de rotación
Los sistemas mecánicos de traslación y rotación (fi gura 3.7) son muy semejantes,
salvo que se consideran variables de rotación. Las siguientes ecuaciones se
expresan en términos de desplazamiento angular, ecuación (3.15) y de velocidad
angular, ecuación (3.16).
Figura 3.7 Sistema mecánico de rotación.
