Fundamentos de Robótica: 2019-I
Fundamentos de
Robótica
Prof. Oscar E. Ramos, Ph.D.
Fundamentos de Robótica (2019-1)
Información General
• Profesor: Oscar Efraín Ramos Ponce (www.utec.edu.pe/oramos)
[email protected] - Of.P508
• Página del Curso: http://roboticautec2019.tk
• Horario de Clases:
- Teoría: Martes 1pm-4pm (A801)
- Laboratorio: Miércoles 8am-12pm (L201, semana A)
• Conocimientos previos necesarios:
- Conceptos básicos de álgebra lineal (vectores, matrices)
- Conceptos básicos de control automático (espacio de estados, PID)
- Programación en Python (y Octave/Matlab)
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Metodología
• Sesiones de aula:
- Fundamentos, ejercicios, aplicaciones
• Tareas:
- 5 tareas (ninguna se elimina)
• Proyectos:
- 1 Proyecto (en grupos): avances en la semana 9 y presentación final en la
semana 15
- Implementación en un robot real o simulado
- Informe en formato de artículo IEEE + presentación + demo
• Laboratorio:
- Se evalúa procedimiento durante el laboratorio, la implementación y el
reporte del laboratorio (en pdf)
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Evaluación
• Nota final:
0.15 PT + 0.20 PL + 0.30 PF + 0.15 EP + 0.2 EF
- PT: Notas de tareas (5 notas)
- PL: Notas de laboratorio (7 notas)
- PF: Proyecto final (2 notas)
- EP: Examen parcial (semana 8)
- EF: Examen final (semana 16)
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Contenidos y Programación (tentativo)
Conceptos Básicos de Robótica Antecedentes de la
Sem 1 Robótica (video)
Representaciones Espaciales de Cuerpos Rígidos (I)
Visión Computacional
Sem 2 Representaciones Espaciales de Cuerpos Rígidos (II) (video)
Sem 3 Cinemática Directa de Robots Manipuladores Entrega: Tarea 1
Sem 4 Cinemática Inversa de Robots Manipuladores
Sem 5 Generación de Trayectorias Cinemáticas
Sem 6 Cinemática Diferencial Entrega: Tarea 2
Sem 7 Cinemática de Robots Móviles
Sem 8 Examen Parcial
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Contenidos y Programación (tentativo)
Avance Proyecto
Sem 9 Componentes de un Robot
Entrega: Tarea 3
Sem 10 Dinámica de Robots Manipuladores (parte 1)
Sem 11 Dinámica de Robots Manipuladores (parte 2)
Sem 12 Dinámica de Robots Móviles Aéreos y Terrestres Entrega: Tarea 4
Sem 13 Control de Movimiento (I)
Sem 14 Control de Movimiento (II)
Entrega Proyecto
Sem 15 Control de Fuerza
Entrega: Tarea 5
Sem 16 Examen Final
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Bibliografía
• Libros Principales
B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani y G. Oriolo, Robotics:
modelling, planning and control. Springer Verlag London,
2009 (en la biblioteca)
M.W. Spong, S. Hutchinson, y M. Vidyasagar, M. Robot
Modeling and Control, John Wiley & Sons, 2006
(en la biblioteca)
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Bibliografía
• Libros Adicionales
K. Lynch and F. Park, Modern Robotics: Mechanics,
Planning, and Control, Cambridge University Press, 2017
(disponible en: http://modernrobotics.org/).
R. Murray, Z. Li, S. Sastry. A Mathematical Introduction
to Robotic Manipulation, CRC Press, 1994 (disponible en:
http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/MLS/pdf/mls94-complete.pdf)
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Laboratorio
• Aplicaciones en ROS (Robot Operating Sysem) usando Python
• Visualizaciones (Rviz), simulaciones (Gazebo, V-REP) y uso de
robots reales (UR5, Qbot2)
• Sistema Operativo: Linux
Recomendable:
- Instalar una máquina virtual (ej. virtualbox) con Linux (Ubuntu 16.04) y ROS Kinetic
- Instalar Linux en doble boot
- Usar theconstructsim (http://www.theconstructsim.com/)
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