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TCP y Anclajes Químicos en Robótica

El documento resume la explicación del concepto de punto central de la herramienta (TCP) en robots industriales según un pdf de SEAT. Explica que el TCP se localiza inicialmente en el centro del último eje del robot y debe actualizarse cuando se coloque una herramienta. También describe cómo los anclajes químicos permiten fijar varillas metálicas a hormigones o rocas mediante el uso de resinas rígidas.

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Alexis Villafranca
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TCP y Anclajes Químicos en Robótica

El documento resume la explicación del concepto de punto central de la herramienta (TCP) en robots industriales según un pdf de SEAT. Explica que el TCP se localiza inicialmente en el centro del último eje del robot y debe actualizarse cuando se coloque una herramienta. También describe cómo los anclajes químicos permiten fijar varillas metálicas a hormigones o rocas mediante el uso de resinas rígidas.

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Reporte

Nombre: Carlos Alexis Villafranca Noriega Matrícula: 2777038


Nombre del curso: Nombre del profesor:

Módulo: Actividad:

Fecha:
Bibliografía:
http://www.infoplc.net/files/documentacion/robotica/infoplc_net_RoboticaGen
eral_.pdf

Objetivo:

Procedimiento:
1) Explicación del concepto TCP en robots industriales

2) Qué son los taquetes (anclas) químicos y cómo se aplican.

Resultados:

Encontré un pdf de la empresa automotriz SEAT en el cual tienen un apartado


específico para hablar del TCP, cito dicho apartado:
“De entre todos los elementos que hasta ahora hemos tratado, y que forman
parte de la cadena cinemática del robot (base, ejes principales, ejes
secundarios, etc.), está claro que los puntos más importantes serían los
extremos de dicha cadena:

1º: El punto de la base porque es donde se fijará al suelo, pared, techo, o 7º


eje.

2º: El punto donde finaliza el último de sus ejes (habitualmente el eje 6)

Porque este punto debe ser controlado continuamente ya que el robot entiende
que únicamente con este punto es con el que él puede efectuar un trabajo. Por
todo ello, a este punto, a partir del cual se colocará la pinza o herramienta con
la que efectuará el trabajo del robot, se le denomina TCP (Tool Center Point) o
punto central de la herramienta. Así pues, cuando el robot todavía no tiene la
herramienta colocada, su TCP (TCP0, TCP de origen, TCP de máquina,
Herramienta 0 ó Tool 0) se localiza en el centro del último eje. Sin embargo
Reporte
como tarde o temprano hay que colocarle la pinza o herramienta al robot, en
cuanto se haga esto se le debe de informar cuál es el nuevo TCP (punto con el
cual realiza el trabajo cada actuador). La forma más lógica de comunicar estas
dimensiones al robot es medir la pinza o herramienta e introducir sus valores
en el TCP correspondiente a cada una de ellas. En la figura inferior se
muestran ubicaciones de varios TCP's.“

El anclaje químico (o comúnmente llamado "taco químico") se basa en la idea


de fijar una varilla roscada o barra corrugada de metal a hormigones fisurados
o no fisurados(hormigones con más de 30 días de antigüedad) o a rocas.
Además es posible realizar aplicaciones a muros de ladrillo (pared) en lugar de
hacerlo mecánicamente por fricción o por enclavamiento, utilizando una resina
(pegamento) rígido.

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